51單片機控制智能小車設(shè)計報告(編輯修改稿)
2024-11-12 10:11 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 四、軟件設(shè)計 、小車直行設(shè)計： 若要求小車直走，這需要給 4 個電機正轉(zhuǎn)命令。根據(jù) L298N 芯片手冊 EN A（ B） IN1（ IN3） IN2（ IN4） 電機運行情況 H H L 正轉(zhuǎn) H L H 反轉(zhuǎn) H 同 IN2（ IN4） 同 IN2（ IN4） 快速停止 L X X 停止 、小車轉(zhuǎn)彎設(shè)計： 若要求小車轉(zhuǎn)彎，需要給一側(cè)電機正轉(zhuǎn)，一側(cè)電機反轉(zhuǎn)或者不旋轉(zhuǎn)。 是否有鍵按下？ 開始 檢測按下哪個鍵？ 運行 圓 形 運行 矩 形 運行 三角形 N Y 總體流程圖 打轉(zhuǎn) S1 按下 S2 按下 S3 按下 S4 按下 單片機項目實驗報告 第 9 頁 共 18 頁 、小車調(diào)速設(shè)計： 若要求車調(diào)速，只需用 PWM 來控制 L298N的 ENA 和 ENB 就可以對小車進行調(diào)速。這里我 使用定時器 T0的工作模式 2 自動重裝。并賦初值 TH0=0xf6。TL0=0xf6； 產(chǎn)生高頻脈沖。 C 語言源代碼實現(xiàn)： include sbit IN1=P2^5。 sbit IN2=P2^4。 sbit IN3=P2^3。 sbit IN4=P2^2。 sbit ENA=P2^1。 sbit ENB=P2^0。 sbit key1=P1^0。 sbit key2=P1^1。 sbit key3=P1^2。 sbit key4=P1^3。 void delay(unsigned int z)。 void delay_us(unsigned int aa)。 void delay2s(void) //誤差 0us U T 單片機項目實驗報告 第 10 頁 共 18 頁 { unsigned char a,b,c,n。 for(c=167。c0。c) for(b=39。b0。b) for(a=152。a0。a)。 for(n=1。n0。n)。 } void yuan() { while(1) { unsigned int i。 IN1=1。 IN2=0。 IN3=1。 IN4=0。 for(i=0。i400。i++) { delay(3)。 ENA=~ENA。 } } } void juxing() { while(1) { unsigned int i。 IN1=1。 IN2=0。 IN3=1。 IN4=0。 單片機項目實驗報告 第 11 頁 共 18 頁 for(i=0。i200。i++) { delay(1)。 ENA=~ENA。 ENB=~ENB。 } delay2s()。 IN1=1。 IN2=0。 IN3=0。 IN4=0。 for(i=0。i40。i++)
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