【文章內(nèi)容簡介】 18 子程序 2 紅外傳感器 1 開始 讀取 I / O 值 直流電機(jī) 停止 直流電機(jī)后退 直流電機(jī)停止 讀取 指南針值 NO 直流電機(jī)前進(jìn) 紅外 傳感器為 1 ？ Y E S 指南針值 a +5 E N D 直流電機(jī) 1 ：前進(jìn) ，速度 10 直流電機(jī) 2 ：前進(jìn)， 速度 10 指南針值 a 5 指南針值 a +5 ‖值 a 5 讀取 指南針值 讀取 指南針值 E N D 直流電機(jī) 1 ：前進(jìn) ，速度 16 直流電機(jī) 2 ：前進(jìn)， 速度 10 讀取 指南針值 E N D NO Y E S Y E S 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 19 圖 圖像化子程序 2 紅外傳感器 1 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 20 第五章 系統(tǒng)調(diào)試 機(jī)器人結(jié)構(gòu)調(diào)試 購物車由于重心較高，正常工作時速度較快，因此導(dǎo)致工作過程中穩(wěn)定性不高，并且時有出現(xiàn)翻車現(xiàn)象，最終通過拆除除直流電機(jī) 3，將車體底盤降 低，重心下降從而很好的解決了問題。 紅外傳感器采集調(diào)試 3 個紅外傳感器的布局采用 上 1 下 2 的布局方式，這樣能夠充分檢測 貨架 信息，在軟件設(shè)計上大體程序如下： AD_value = Read_Sensor()。//得到傳感器狀態(tài) if((AD_valueamp。0xE7)==0) error = error0。 //判斷位置 else if((AD_valueamp。0xF0)!=0xF0){ //判斷狀態(tài) if((AD_valueamp。0x80)==0) error = error6。 else if((AD_valueamp。0xC0)==0) error = error5。 else if((AD_valueamp。0x40)==0) error = error4。 else if((AD_valueamp。0x60)==0) error = error3。 else if((AD_valueamp。0x20)==0) error = error2。 else if((AD_valueamp。0x30)==0) error = error1。 else if((AD_valueamp。0x10)==0) error = error0。 } else if((AD_valueamp。0x0F)!=0x0F){ //判斷狀態(tài) if((AD_valueamp。0x01)==0) error = error6。 else if((AD_valueamp。0x03)==0) error = error5。 else if((AD_valueamp。0x02)==0) error = error4。 else if((AD_valueamp。0x06)==0) error = error3。 else if((AD_valueamp。0x04)==0) error = error2。 else if((AD_valueamp。0x0C)==0) error = error1。 else if((AD_valueamp。0x08)==0) error = error0。 } 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 21 直流電機(jī)調(diào)試 速度對機(jī)器人的總體工作會產(chǎn)生很大影響，兩個直流電 機(jī)的轉(zhuǎn)速存在一定的差異，因此很容易導(dǎo)致購物車偏離正常軌道行走，最終通過設(shè)置指南針的函數(shù)來修正由于兩個直流電機(jī)轉(zhuǎn)速不一樣導(dǎo)致的偏差以及通過多次試驗來調(diào)整兩輪子的速度得以解決問題。 伺服電機(jī)調(diào)試 由于伺服電機(jī)在取物的轉(zhuǎn)動過程中會對磁場形成一定的影響，因此很多時候會導(dǎo)致指南針的函數(shù)發(fā)生變化從而使得機(jī)器人行走方向發(fā)生變化，最終通過 只用一個伺服電機(jī)并 延長取物后延時的方式，直至伺服電機(jī)完全不轉(zhuǎn)動才繼續(xù)下一個動作的方式成功地解決了問題。 第六章 綜合應(yīng)用 微型計算機(jī) 為了制作自主運行的機(jī)器人，必須有微型計算機(jī)。近年 來，微型計算機(jī)，不僅是 CPU，而且增加 ROM 或 RAM、 I/O 等裝配在一個芯片上。單純用眼睛看，不可能說哪一部分是 CPU、哪一部分是 I/O。照片 12是紫光教育機(jī)器人主控制芯片 MC9S08GB60（簡稱 GB60）內(nèi)部的結(jié)構(gòu)圖。 I/O 端口、 A/D 轉(zhuǎn)換器、 D/A 轉(zhuǎn)換器和計時器等各種各樣功能裝入一個芯片中。全部說明這些功能，就能寫出一本書了，所以這里僅僅將大體結(jié)構(gòu)部分進(jìn)行簡單的介紹。 ? CPU CPU 稱為中央運算處理裝置，它根據(jù)指令忠實地執(zhí)行處理，可以說相當(dāng)于人類的大腦。 ? ROM ROM（只讀存儲器）為通常僅能從 CPU 讀出的存儲器（記憶裝置）。用戶事先在 ROM 上寫好程序， CPU 將指令從 ROM 中讀出使用。 GB60 內(nèi)裝快速存儲器（ Flash ROM），利用 CPU 的功能，采用從個人電腦上用通信改寫 ROM 數(shù)據(jù)的方式。即使計算機(jī)的電源斷電，存儲下來的內(nèi)容也不會消失。 ? RAM RAM（隨機(jī)存取存儲器）為可以一邊任意地寫入、一邊任意地刪除的存儲器。 CPU 在某種場合可以使用存儲的數(shù)據(jù)。微型計算機(jī)斷電的同時存儲下來的內(nèi)容完全消失。 ? 輸入 /輸出端口 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 22 輸入 /輸出（ I/O）端口是微型計算機(jī)對外能輸入數(shù)據(jù)或輸出數(shù)據(jù)的端口?？梢赃M(jìn)行連接端口的開關(guān) 狀態(tài)的讀入或進(jìn)行顯示器（ LED）的開關(guān)。 ? A/D 轉(zhuǎn)換器 A/D 轉(zhuǎn)換器是將模擬量轉(zhuǎn)換為數(shù)字量的裝置。對 CPU，為了作為數(shù)值使用所有的數(shù)據(jù)，和人們讀取測試器的刻度一樣，將 A/D 轉(zhuǎn)換引腳的輸入電壓數(shù)字化。 GB60 單片機(jī)可以使用 8 通道的A/D 轉(zhuǎn)換器。 ? D/A 轉(zhuǎn)換器 D/A 轉(zhuǎn)換器是用計算機(jī)將處理的數(shù)字量轉(zhuǎn)換成模擬量的裝置。和 A/D 轉(zhuǎn)換器相反，由 CPU 將處理的數(shù)值從 D/A 轉(zhuǎn)換器的引腳作為電壓輸出。 ? 脈沖輸入 脈沖輸入可以測量 ON 和 OFF 的重復(fù)次數(shù)。 ? PWM 輸出 PWM 就是脈寬調(diào)制，可以使它控制電動機(jī)的速度等。 ? 串行通信 端口 是保持串行通信的部分。 GB60 的內(nèi)置快速存儲器（ Flash ROM）寫入時也使用這個端口。 第七章 總結(jié)與展望 經(jīng)過一段時間的畢業(yè)設(shè)計，我們做出了一個由 C 語言為主要控制語言的超市購物機(jī)器人模型。超市購物機(jī)器人的設(shè)計主要包括路徑信息采集模塊（包括紅外和指南針兩種）、電機(jī)控制模塊、電源模塊。 機(jī)器人是一種具有某種擬人功能的機(jī)械電子裝置 ,是人類進(jìn)入 20 世紀(jì)后具有代表性的高技術(shù)。機(jī)器人的出現(xiàn)及進(jìn)一步發(fā)展將會改變?nèi)祟悅鹘y(tǒng)的生產(chǎn)模式 ,使之成為人 —— 機(jī)器人 ——機(jī)器 —— 自然界 ” 的新模式。這樣 ,就可以把工人從直接生產(chǎn)的 崗位上解放出來 ,成為生產(chǎn)的組織者和指揮者。因此 ,機(jī)器人的廣泛使用將會對傳統(tǒng)的生產(chǎn)方式以至整個社會帶來極大的影響 。 隨著現(xiàn)代科技的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)已廣泛應(yīng)用于人類生活的各種領(lǐng)域，研制具有人類外觀特征，可以模擬人類行走與其他基本操作功能的類人型機(jī)器人一直是人類對機(jī)器人研究的夢想之一。由于類人型機(jī)器人研究是一門綜合性很強(qiáng)的學(xué)科，其本身包含著多項高科技成果，在很大程度上代表著一個國家的高科技發(fā)展水平，因此，一些發(fā)達(dá)國家不惜投入巨資進(jìn)行研究開發(fā)。 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 23 第八章 致謝 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院 24 參考文獻(xiàn) 附錄 附錄 A 主要程序清單 main include” ” include” ” include” ” include” ” include” ” include” ” include” ” include” ” include” ” include” ” INT16U a。 INT16U backtime。 INT16U time。 INT16U t1。 INT16U t2。 INT16U t3。 Voide main() { ADCInit()。 DCMotorInit()。 Delay(500)。 serverMotor(1,140)。 Delay(500)。 a= Backtime=50。 Io2qz()。 Delay(500)。 serverMotor(1,0)。 Delay(500)。 DCMotor(1,2,56)。 DCMotor(2,2,45)。 江海職業(yè)技術(shù)學(xué)院