基于51單片機(jī)的智能小車畢設(shè)論文(編輯修改稿)
2025-07-25 00:19 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 ]電機(jī)旋轉(zhuǎn)方式控制端IN1控制端IN2控制端IN3控制端IN4輸入PWM信號(hào)改變脈寬可調(diào)速調(diào)速端A調(diào)速端BM1正轉(zhuǎn)10//1/反轉(zhuǎn)01//1/停止00//1/M2正轉(zhuǎn)//10/1反轉(zhuǎn)//01/1停止00///機(jī)械部分 小車采用了四個(gè)直流電機(jī)為其提供動(dòng)力，這使其具有較大動(dòng)力，可以在較大的坡道上行駛；同時(shí)，小車的四輪底盤設(shè)計(jì)，使得小車的直線行駛性能較強(qiáng)，不會(huì)出現(xiàn)方向跑偏的現(xiàn)象，同時(shí)轉(zhuǎn)向時(shí)的方向感較好；小車的電路部分均用銅柱及螺絲固定在底盤上，使其具有很好的穩(wěn)定性；除此之外，在接線方面，各模塊之間均采用杜邦線進(jìn)行連接，主控板上焊接了單片機(jī)插座，這些為小車提供了充足的再開發(fā)空間。第四章 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)開始、程序流程圖如圖9設(shè)置初始值啟動(dòng)電機(jī)Y避障檢測(cè)到障礙物？NN檢測(cè)到黑線？Y避線停止圖9 程序流程圖、程序設(shè)計(jì)方案本系統(tǒng)編程部分采用C語(yǔ)言編寫完成，應(yīng)用模塊化的設(shè)計(jì)方法，各子程序做為實(shí)現(xiàn)各部分功能和過程，通過主程序不斷對(duì)子程序的調(diào)用完成PWM脈寬控制、延時(shí)以及電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制等部分的設(shè)計(jì)。單片機(jī)資源分配如下表3：表3EN1左下方傳感器左電機(jī)端口2右電機(jī)端口2右前方傳感器EN2右下方傳感器左電機(jī)端口1右電機(jī)端口1左前方傳感器①PWM脈寬控制：。中斷程序如下：void time0(void)interrupt 1{i++。j++。if(i=pro_right) {en1=1。} else en1=0。if(i==40) {en1=~en1。i=0。}if(j=pro_left) {en2=1。} else en2=0。if(j==40) {en2=~en2。j=0。}TH0=(65536100)/256。TL0=(65536100)%256。}②左右轉(zhuǎn)向子程序：通過改變左右PWM波的占空比，來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的速度控制；當(dāng)小車需要左轉(zhuǎn)彎時(shí)，將控制左側(cè)電機(jī)的PWM波占空比設(shè)置為0，右側(cè)設(shè)置為20；當(dāng)小車需要右轉(zhuǎn)時(shí)則相反。左轉(zhuǎn)彎子程序：void turn_left(){pro_right=0。pro_left=20。left1=1。left2=0。right1=1。right2=0。 }右轉(zhuǎn)彎子程序：void turn_right(){pro_right=40。pro_left=0。left1=1。left2=0。right1=1。right2=0。}③小車在遇到障礙物時(shí)將首先運(yùn)行后退程序，之后轉(zhuǎn)向；后退子程序是通過改變電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制位而實(shí)現(xiàn)的。程序如下：void turn_back(){left1=0。left2=1。right1=0。right2=1。 pro_right=20。pro_left=20。}第五章 結(jié)束語(yǔ)本系統(tǒng)采用MSC51系列單片機(jī)STC89C5L298N電機(jī)控制芯片和紅外傳感器來(lái)設(shè)計(jì)智能小車，實(shí)現(xiàn)了小車的自動(dòng)避障與檢測(cè)黑線。系統(tǒng)不足之處為避障的檢測(cè)距離較短。這是由于所選紅外傳感器的檢測(cè)距離所限，若要進(jìn)行提高需更換檢測(cè)距離更遠(yuǎn)的傳感器即可；除此之外，可見光對(duì)于本系統(tǒng)也有影響，不過一般影響不大，但是若要精確的采集數(shù)據(jù)，可以利用濾波器將紅外光之外的其他頻率的光線濾除。參考文獻(xiàn)：[1] 徐友春，王榮本,世界智能車輛近況綜述, 汽車工程［J］, , , [2] 國(guó)防科大研制出第四代無(wú)人駕駛汽車，計(jì)算機(jī)自動(dòng)測(cè)量與控制［J］第8卷，p22 [3] ——入門、提高、開發(fā)、拓展全攻略[M].北京：電子工業(yè)出版社，2009[4] 蔡美琴 MCS51系列單片機(jī)系統(tǒng)及其應(yīng)用[M].北京:高等教育出版社，2002[5
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