基于51單片機的智能小車畢設論文(編輯修改稿)
2024-07-25 00:19 本頁面
【文章內容簡介】 ]電機旋轉方式控制端IN1控制端IN2控制端IN3控制端IN4輸入PWM信號改變脈寬可調速調速端A調速端BM1正轉10//1/反轉01//1/停止00//1/M2正轉//10/1反轉//01/1停止00///機械部分 小車采用了四個直流電機為其提供動力，這使其具有較大動力，可以在較大的坡道上行駛；同時，小車的四輪底盤設計，使得小車的直線行駛性能較強，不會出現(xiàn)方向跑偏的現(xiàn)象，同時轉向時的方向感較好；小車的電路部分均用銅柱及螺絲固定在底盤上，使其具有很好的穩(wěn)定性；除此之外，在接線方面，各模塊之間均采用杜邦線進行連接，主控板上焊接了單片機插座，這些為小車提供了充足的再開發(fā)空間。第四章 軟件系統(tǒng)設計開始、程序流程圖如圖9設置初始值啟動電機Y避障檢測到障礙物？NN檢測到黑線？Y避線停止圖9 程序流程圖、程序設計方案本系統(tǒng)編程部分采用C語言編寫完成，應用模塊化的設計方法，各子程序做為實現(xiàn)各部分功能和過程，通過主程序不斷對子程序的調用完成PWM脈寬控制、延時以及電機轉動方向控制等部分的設計。單片機資源分配如下表3：表3EN1左下方傳感器左電機端口2右電機端口2右前方傳感器EN2右下方傳感器左電機端口1右電機端口1左前方傳感器①PWM脈寬控制：。中斷程序如下：void time0(void)interrupt 1{i++。j++。if(i=pro_right) {en1=1。} else en1=0。if(i==40) {en1=~en1。i=0。}if(j=pro_left) {en2=1。} else en2=0。if(j==40) {en2=~en2。j=0。}TH0=(65536100)/256。TL0=(65536100)%256。}②左右轉向子程序：通過改變左右PWM波的占空比，來實現(xiàn)電機的速度控制；當小車需要左轉彎時，將控制左側電機的PWM波占空比設置為0，右側設置為20；當小車需要右轉時則相反。左轉彎子程序：void turn_left(){pro_right=0。pro_left=20。left1=1。left2=0。right1=1。right2=0。 }右轉彎子程序：void turn_right(){pro_right=40。pro_left=0。left1=1。left2=0。right1=1。right2=0。}③小車在遇到障礙物時將首先運行后退程序，之后轉向；后退子程序是通過改變電機正反轉控制位而實現(xiàn)的。程序如下：void turn_back(){left1=0。left2=1。right1=0。right2=1。 pro_right=20。pro_left=20。}第五章 結束語本系統(tǒng)采用MSC51系列單片機STC89C5L298N電機控制芯片和紅外傳感器來設計智能小車，實現(xiàn)了小車的自動避障與檢測黑線。系統(tǒng)不足之處為避障的檢測距離較短。這是由于所選紅外傳感器的檢測距離所限，若要進行提高需更換檢測距離更遠的傳感器即可；除此之外，可見光對于本系統(tǒng)也有影響，不過一般影響不大，但是若要精確的采集數(shù)據(jù)，可以利用濾波器將紅外光之外的其他頻率的光線濾除。參考文獻：[1] 徐友春，王榮本,世界智能車輛近況綜述, 汽車工程［J］, , , [2] 國防科大研制出第四代無人駕駛汽車，計算機自動測量與控制［J］第8卷，p22 [3] ——入門、提高、開發(fā)、拓展全攻略[M].北京：電子工業(yè)出版社，2009[4] 蔡美琴 MCS51系列單片機系統(tǒng)及其應用[M].北京:高等教育出版社，2002[5
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