機(jī)器人用rv減速器的論文綜述(編輯修改稿)
2025-07-09 17:37 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 中 : 20210157機(jī)自 8邱怡霖 5 pr? —— 移距修形量 rpr? —— 等距修形量 39。1k —— 移距后的短幅系數(shù)（ ppp rraz ??? /k 39。1 ） 魏波等進(jìn)一步對比研究了基于正等距加負(fù)移距修形的兩種典型擺線輪齒廓修形優(yōu)化模型，探討了兩種模型優(yōu)化參數(shù)下擺線針輪傳動(dòng)的負(fù)荷及初始側(cè)隙分布、齒形齒廓和回轉(zhuǎn)精度等性能影響規(guī)律，確定最優(yōu)模型，為 RV傳動(dòng)機(jī)構(gòu)擺線輪的進(jìn)一步優(yōu)化設(shè)計(jì)提供理論參考依據(jù)。 模型 1和模型 2的優(yōu)化參數(shù) 同一徑向間隙下模型 1和徑向間隙優(yōu)化模型（簡稱模型 3）的優(yōu)化參數(shù) 同一徑向間隙下模型 2和模型 3的優(yōu)化參數(shù) 得出的結(jié)論為： （ 1）各正等距加負(fù)移距修形模型的優(yōu)化參數(shù)存在一定的差異，擺線輪齒廓與理論齒廓間的間隙大致相等，且分布較為均勻，趨近轉(zhuǎn)角修形齒廓共扼齒廓的程度一致。 (2)各個(gè)模型優(yōu)化參數(shù)下，擺線針輪傳動(dòng)的接觸齒對數(shù)相等，最大接觸載荷存在差異。模型 1 與模型 1? 、模型 2 與模型 2? 在傳動(dòng)過程中的載荷分布以及初始側(cè)隙保持一致，但是模型 1 與模型 2 在載荷方面存在細(xì)微的差異，前者的載荷及初始間隙的分布更均勻。因此，都具有良好的嚙合性能及較高的傳動(dòng)穩(wěn)定性。 (3)采用基于法向齒廓間隙的模型 1 的優(yōu)化齒廓進(jìn)行傳動(dòng)時(shí)，既能保證同一時(shí)刻的多齒對嚙合及承載的均勻性，能保證機(jī)構(gòu)能得到良好的潤滑及相對較高的回轉(zhuǎn)精度，因而采用優(yōu)化模型 1 對 RV 減速器的擺線輪進(jìn)行齒廓修形具有更明顯的優(yōu)20210157機(jī)自 8邱怡霖 6 勢。工程人員可以根據(jù)實(shí)際需求及生產(chǎn)加工能力選擇合適的修形模型。 五、 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和力學(xué)分析 通過有限元分析得到結(jié)論： 1)傳動(dòng)比分配上，為使負(fù)載分配到更多的擺線齒上，設(shè)計(jì)時(shí)針齒齒數(shù)盡量在30 個(gè)齒以上 。 2)行星齒輪懸臂安裝在曲軸上，其齒寬方向的嚙合印痕向安有曲軸方向偏載 。 3)兩片擺線輪載荷分配并不均勻，靠近輸入端的 1擺線輪比靠近輸出端的 2擺線輪應(yīng)力值約大 5 .6%左右 。 4)曲軸變形方向與自轉(zhuǎn)相位方向相同，曲軸旋轉(zhuǎn)過程中，在初始自轉(zhuǎn)相位?? 60~60 之間變形較小。 針對 RV 減速器的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，在 ANSYS 環(huán)境下，構(gòu)建計(jì)及多種影響因素的整機(jī)扭轉(zhuǎn)剛度模型，分析影響其扭轉(zhuǎn)剛度特性的主要因素，得出以下結(jié)論 : (1)軸承剛度是影響整機(jī)扭轉(zhuǎn)剛度的主要因素。將軸承剛度視為隨載荷非線性變化時(shí)能更精確地揭示整機(jī)的扭轉(zhuǎn)剛度特性，較將軸承剛度視為常數(shù)值時(shí)更接近實(shí)驗(yàn)測試結(jié)果 。 (2)擺線輪與針齒的嚙合數(shù)是影響整機(jī)扭轉(zhuǎn)剛度平均數(shù)值的主要因素之一，但對扭轉(zhuǎn)剛度的變化趨勢影響不大 。 (3)對應(yīng)曲柄軸自轉(zhuǎn)一周，整機(jī)扭轉(zhuǎn)剛度在曲柄軸轉(zhuǎn)角為 0176。與 180176。附近取得扭轉(zhuǎn)剛度的最大值，在 120176。與 240176。附近取 得最小值。 六、傳動(dòng)精度分析 RV減速器的傳動(dòng)誤差和回差進(jìn)行分析 針齒半徑誤
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