機器人驅(qū)動器調(diào)研報告(編輯修改稿)
2025-06-10 00:58 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 直線電機帶動滑臺移動，保證機械手的范圍與生產(chǎn)線的相對靜止，實現(xiàn)一種相對靜止的工作環(huán)境。3液壓驅(qū)動a）原理：由于液壓油液具有不可壓縮性，依靠液體介質(zhì)的靜壓力，完成能量的積壓，傳遞，進而實現(xiàn)機械傳動。b）特點：獲得較大的功率重量比，結(jié)構(gòu)簡單緊湊，剛性好，定位精度高，平穩(wěn)，能有效防止過載現(xiàn)象發(fā)生；油液容易泄露，油液粘度多變，對環(huán)境溫度要求高，油液中容易混入雜質(zhì)。c）應(yīng)用：適于在承載能力大，慣量大以及在防旱環(huán)境中工作的機器人中應(yīng)用。山東大學(xué)提出一種液壓驅(qū)動四足機器人，實現(xiàn)在復(fù)雜地形環(huán)境下攜帶大負載進行作業(yè)，具備快速響應(yīng)的能力。液壓驅(qū)動系統(tǒng)剛度好，精度高，響應(yīng)快，易于在大的速度范圍內(nèi)工作，能夠顯著增強機器人的負載能力，在獲物載運量和快速性方面更具優(yōu)勢。這種機器人由液壓放大元件和執(zhí)行元件組成直接控制負載的液壓拖動系統(tǒng)，并采用閥控液壓缸系統(tǒng)驅(qū)動。機器人再輔以位置控制和速度控制，可以有效彌補閥控液壓缸系統(tǒng)非線性、不確定性的特點。4氣壓驅(qū)動 a）原理：以壓縮機為動力源，壓縮空氣為工作介質(zhì)，來進行能量傳遞和控制的驅(qū)動方式。b）特點：由于壓縮空氣的粘性小，流速大，所以快速性好；氣源方便，一般工廠都有空氣壓縮站提供；廢氣直接排入大氣不會造成污染；通過調(diào)節(jié)氣量可實現(xiàn)無級變速；由于空氣的可壓縮性，氣壓系統(tǒng)具有很好的緩沖作用；結(jié)構(gòu)簡單，剛性好，成本低；基于空氣的壓縮性，氣壓驅(qū)動很難保證很高的定位精度；向大氣排放廢氣時，會產(chǎn)生噪聲；因壓縮空氣含冷凝水，使得氣壓系統(tǒng)易銹蝕。c）應(yīng)用：最常見的有生產(chǎn)線上氣動助力機械手；在智能軟體機器人領(lǐng)域也有重大應(yīng)用，如“小章魚”機器人是世界上第一個完全軟體的且自我驅(qū)動的機器，3D打印軟體四足機器人等，作為氣動業(yè)全球領(lǐng)先廠商的德國Festo會選推出類似各類昆蟲機器人。 圖31 自驅(qū)動軟體“小章魚”原理：世界上第一個完全軟體自驅(qū)動機器人，用“氣動”代替“電動”?！靶≌卖~”依靠體內(nèi)的化學(xué)反應(yīng)供能，在這個化學(xué)反應(yīng)里，少量的過氧化氫轉(zhuǎn)變成大量氣體，這些氣體流入“小章魚”的手臂，給手臂充氣而引發(fā)運動。 圖32 “小章魚”電子振蕩器模擬電路上圖模擬了簡單的電子振蕩器，以控制過氧化氫反應(yīng)的時機，實現(xiàn)自我驅(qū)動。5磁致伸縮驅(qū)動a）原理：磁性體的外部一旦加上磁場，則磁性體的外形尺寸發(fā)生變化（焦耳效應(yīng)），這種現(xiàn)象稱為磁致伸縮現(xiàn)象。此時，如果磁性體在磁化方向上的長度增大，則稱為正磁致伸縮；相反，則稱為負磁致伸縮。從外部對磁性體施加壓力，則磁性體的磁化狀態(tài)會發(fā)生變化（維拉利效應(yīng)），則稱為逆磁致伸縮現(xiàn)象。[5]b）優(yōu)點：分辨率高（微米級）、反應(yīng)速度快（微秒級）、輸出力大、產(chǎn)
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