機器人用rv減速器的論文綜述-免費閱讀
【正文】 20210157機自 8邱怡霖 10 基于 Inter的遠程多用戶系統(tǒng)通信模型 用戶端功能模型 20210157機自 8邱怡霖 11 八、展望 本文對最近三年國內(nèi)關于 RV減速器的論文進行了整理，排除國內(nèi)機器人市場的因素， RV 減速器的技術難點在于該部件需要保證傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，并保證預期的工作壽命，因而在設計上使用了過定位結構，這使得零件加工精度要求極高，加工十分困難，機器人其規(guī)?；a(chǎn)的重要制約則在于加工設備和加工工藝。為了更便于傳動誤差的檢測，得出理論輸出轉角，而理論輸出轉角等于電機輸出轉角與傳動比的比值。敏感性反應了輸入誤差對回差的影響程度，敏感性越大，影響程度越大 Iz91。4)曲軸孔誤差為負偏差且曲軸偏心量為正偏差時有利于減小回差。附近取 得最小值。 4)曲軸變形方向與自轉相位方向相同，曲軸旋轉過程中，在初始自轉相位?? 60~60 之間變形較小。 (2)各個模型優(yōu)化參數(shù)下，擺線針輪傳動的接觸齒對數(shù)相等，最大接觸載荷存在差異。 近年來，國內(nèi)外學者在擺線輪的齒形及載荷分布等方面開展了大量研究。而通常減速器上所用的擺線輪齒廓是滾圓內(nèi)的一點 M1 的軌跡，其中OM =e 為偏心距。 (2) RV 減速器上有三個均勻分布的雙偏心軸 (轉臂 )，運動平穩(wěn)并能獲得高的位置精度，偏心軸的數(shù)量增加，同時滾動軸承的數(shù)量增加，其增加了軸承的壽命。減速器由第一級漸開線齒輪行星傳動機構與第二級擺線針輪行星傳動機構兩部分組成的封閉的差動輪系，如圖 1所示。 RV 減速器是工業(yè)機器人的核心部件，占工業(yè)機器人成本的比重高達 30%以上，目前中國市場的減速器基本被進口品牌壟斷， 生產(chǎn) RV減速器最著名的是日本的 FANUC,這 是制約國產(chǎn)工業(yè)機器人成本的第一因素 。結構主要由輸出漸開線齒輪 1 和針齒殼 5 這兩個中心輪和一個行星架 H 為基本構件，具有 2KH 型的傳動結構 。 應用 RV 減速器作為一種新型的二級封閉傳動，其不僅在精密機械傳動、精密儀器、紡織機械、航天等領域運用，目前在工業(yè)機器機械手轉臂、旋轉軸上也占有主導地位，基于 RV減速器的高剛度、高回轉精度，所以在關節(jié)型工業(yè)機器人中，一般情況 下前 4 關節(jié)基本都采用 RV 減速器，輕載時，第五和第六關節(jié)可用諧波減速器，重載時，工業(yè)機器人所有關節(jié)上都需用 RV減速器。二是等距修形，磨削擺線齒廓時，使磨頭的半徑增大微小值 。1k —— 移距后的短幅系數(shù)（ ppp rraz ??? /k 39。 五、 結構設計和力學分析 通過有限元分析得到結論： 1)傳動比分配上，為使負載分配到更多的擺線齒上，設計時針齒齒數(shù)盡量在30 個齒以上 。與 180176。2)曲軸偏心誤差對回差影響較小，一定范圍內(nèi)，曲軸偏心為負誤差時回差線性增加，曲軸偏心為正誤差時回差線性減小，曲軸偏心正誤差有利于減小回差 。 權重是指某‘指標在整體評價中的相對重要程度。根據(jù)傳動誤差的定義，只需要測出輸
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