【正文】 方向偏載 。隨著曲軸孔位置正誤差和負誤差的增加，回差都逐漸減小，且曲軸孔位置負誤差對回差影響略大 。因此，為了達到這一目的，在減速器的輸出端布置一個角度編碼器。 20210157機自 8邱怡霖 12 參考文獻 [1]]衣正堯 .日韓主流機器人廠家及其在中國的市場 ,2021 [2 [3]China Weekly and Markets 。 的加工難度要遠大于φ 4士 的加工難度。 ，進行動態(tài)傳動精度仿真，分析單因素誤差和誤差組合對 RV 減速器的動態(tài)回差、動態(tài)傳動精度的影響 組合誤差與單因素誤差對回差影響，僅幅值上變化，各因素對的回差影響趨勢沒變。因此，都具有良好的嚙合性能及較高的傳動穩(wěn)定性。這兩種擺線齒廓形成方法雖不同，但在一定條件下可以形成同一條外擺線或短幅外擺線。第二級擺線傳動中曲軸 H與行星輪固連在一起，擺線輪3安裝在曲軸 H相位相差 180。的兩個偏心軸凸輪上，運轉(zhuǎn)時行星輪 2通過曲柄軸H帶 動擺線輪 3做偏心平面運動，與針齒 4形成少齒差嚙合。 20210157機自 8邱怡霖 4 圖 3 外滾法和內(nèi)滾法形成擺線齒廓圖 修形 工程實際中，零部件制造安裝過程中必然存在各種誤差，同時為了獲得一定的側(cè)隙以便于潤滑的需要，以及考慮裝拆方便、補償尺寸鏈誤差等，擺線輪設計時必須進行適當?shù)男扌巍? (3)采用基于法向齒廓間隙的模型 1 的優(yōu)化齒廓進行傳動時，既能保證同一時刻的多齒對嚙合及承載的均勻性，能保證機構(gòu)能得到良好的潤滑及相對較高的回轉(zhuǎn)精度，因而采用優(yōu)化模型 1 對 RV 減速器的擺線輪進行齒廓修形具有更明顯的優(yōu)20210157機自 8邱怡霖 6 勢。 20210157機自 8邱怡霖 7 回差 :1)隨著等距修形量、移距修形量和針齒半徑誤差的值增加，回差呈線性增加 。 流程見圖 4。Global and Chinese Industrial Robot Speed Reducer Industry Robot [4]冉毅 .RV減速器傳動精度分析 .重慶大學， 2021 [5]吳素珍 .陳丹 .機器人關(guān)節(jié)傳動用精密減速器研究進展 .河南工程學 院 .大連交通大學， 2021 [6]貢林歡 .工業(yè)機器人用 RV減速器的樣機試制及試驗研究 .江蘇理工學院， 2021 [7]魏波 .周廣武 .楊榮松 .周宏軍 .RV減速器擺線輪齒廓修形方法對比研究 .四川大學， 2021 [8]楊玉虎 .朱臨宇 .陳振宇 .沈兆光 .RV減速器扭轉(zhuǎn)剛度特性分析 .天津大學 ,2021 [9]趙博 .RV減速器擺線輪修形技術(shù)與數(shù)控成形磨齒機設計 .河南科技大學， 2021 [10]位云成 .張杰 .機器人用 RV減速器傳動誤差的測試 .南京工程學院， 2021 [11]]魏領(lǐng)會 .姚燦江 .RV減速器協(xié)同可靠性試驗信息系統(tǒng)開發(fā) .北方工業(yè)大學， 2021