基于3m人形機(jī)器人系統(tǒng)說(shuō)明書(shū)(編輯修改稿)
2024-10-04 10:27 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 個(gè)舵分布在2個(gè)平面內(nèi)。即Z平面和P平面內(nèi)，那么我們就如下劃分。P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8Z1 Z2 Z3 Z4 Z5 Z6 Z7 Z8CPUP平面舵機(jī)：PPPPPPPP8Z平面舵機(jī)：ZZZZZZZZ8 2．電路板外形尺寸小型雙足機(jī)器人對(duì)電子系統(tǒng)的要求很高，其最大的特點(diǎn)是小巧玲瓏。它包含一個(gè)CPU、一個(gè)FLASHROM、一個(gè)串口芯片、若干各小型插頭，還要安裝24個(gè)伺服電機(jī)的數(shù)據(jù)插頭。我們采用單片機(jī)主控系統(tǒng)，用以盡量減小體積。串口通訊芯片名詞解釋：CPU中央處理器。目前采用美國(guó)“艾特美爾”公司生產(chǎn)的型號(hào)為ATMEL89C5224PC單片機(jī)。性能參數(shù)請(qǐng)查閱《艾特美爾產(chǎn)品手冊(cè)》。串口通訊芯片負(fù)責(zé)將TTL電平信號(hào)轉(zhuǎn)變成232電平信號(hào)。電源開(kāi)關(guān)電路板電源輸入端。連接電池或電源適配器，輸入DC 6V—。 RS232接口連接個(gè)人PC。有3根線纜，分別為GND、TX、RX。GND為最上邊一根，通過(guò)電路板的走線層可以清楚看出，其與地線的覆銅相連。用于連接舵機(jī)，最多容納24個(gè)軸，距離CPU近的一排是信號(hào)線，另外2根是正極和地線，可以明顯看出地線連接覆銅。 第13頁(yè)附加連接線小型轉(zhuǎn)接插頭3．專用串口線延長(zhǎng)線附加過(guò)渡處串口9針插頭串口線增加“大轉(zhuǎn)小”連接線，目的在于減小機(jī)器人的自重，和插拔方便。工廠標(biāo)配的機(jī)器人不帶附加過(guò)渡處，用戶可以自行購(gòu)買(mǎi)加裝。工廠標(biāo)配的機(jī)器人不帶延長(zhǎng)線，用戶可以自行購(gòu)買(mǎi)加裝。USB轉(zhuǎn)串口線普通串口線2種串口線均可以方便使用，目前工廠標(biāo)準(zhǔn)配置為普通串口線。3M型機(jī)器人介紹正確錯(cuò)誤4．舵機(jī)連接線紅色電源正極黑色電源負(fù)極 白色或其他顏色控制信號(hào)線國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定紅色線“+”在中間，目的在于避免插頭反接造成電子器件燒毀。如右圖所示的接法，將紅線至中，黑線至右即可。舵機(jī)線轉(zhuǎn)接法將插頭連線拔出將塑料片輕微撬開(kāi)將插頭連線插入三．機(jī)器人軟件系統(tǒng) STC單片機(jī)是基于51
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