【文章內(nèi)容簡介】 寬、高；機器人碼垛參數(shù)中設(shè)置碼垛方式，玻璃信息和碼垛片數(shù)等。b) 單機站觸摸屏中遠程參數(shù)設(shè)置中檢查玻璃信息正確，本地設(shè)置中選擇碼垛方式為：啟用示教。c) 開機前的準備工作：檢查：電源(包括總電源、220v 電源、24 電源)、空氣壓力,并且觸摸屏上觸摸屏上無報警消息。d) 真空泵工作狀態(tài)：電源指示燈亮，自動狀態(tài)，閥門打開等。e) 在總控制柜面板上將以下二個鑰匙開關(guān)：手動/自動、本地/遠程、分別打到自動、遠程； 相關(guān)內(nèi)容可參看《JMTECH 機器人外圍設(shè)備操作手冊》）。左跺/右跺鑰匙開關(guān)選擇碼垛的轉(zhuǎn)臺。f) 點開碼垛操作中碼垛玻璃數(shù)量操作，檢查顯示玻璃數(shù)量是否和實際一致。g) 人工確認轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)到位置后，點擊插銷鎖緊，檢查碼垛操作中碼垛高級操作中的上限位指示燈、準備OK指示燈為綠色。h) 機器人控制柜開機操作：電源開關(guān)打到 on；模式選擇開關(guān)打到自動， 手操器上彈出的警告對話框上點擊確定，開啟馬達啟動；最后在手操器上點擊“pp 移至 main”，確定機器人工作區(qū)域內(nèi)沒有人員后點擊運行按鈕。（相關(guān)按鈕參看文件《JMTECH機器人手動操作說明》）。注意1）在某些特殊情況下，程序指針丟失，機器人打到自動時示教器上無法選擇pp 移至 main；此時可以將機器人打到手動模式在切回自動模式重新激活該選項。2）玻璃高輸入時需要乘以10后將結(jié)果填入，如玻璃高（厚）3mm，則填入30mm。 警告 在點擊運行按鈕時請確認機器人工作區(qū)域沒有人員或者其他物體，否則會造成人身安全事故或者設(shè)備損壞。：此種情況是指特殊情況下如停電、維護等總控制柜內(nèi)電源被關(guān)斷后開機。a).視覺系統(tǒng)上設(shè)置玻璃信息，碼垛參數(shù)設(shè)置中，選擇遠程、啟用視覺系統(tǒng)；本地參數(shù)中輸入玻璃長、寬、高；機器人碼垛參數(shù)中設(shè)置碼垛方式，玻璃信息和碼垛片數(shù)等。b).單機站觸摸屏中遠程參數(shù)設(shè)置中檢查玻璃信息正確。c) 開機前的準備工作：上電并檢查(包括總電源、220v 電源、24 電源)、空氣壓力,并且觸摸屏上觸摸屏上無報警消息。d）真空泵工作狀態(tài)：電源指示燈亮，自動狀態(tài)，閥門打開燈。e) 在總控制柜面板上將以下二個鑰匙開關(guān)：手動/自動、本地/遠程、分別打到自動、遠程； 相關(guān)內(nèi)容可參看《JMTECH 機器人外圍設(shè)備操作手冊》）。左跺/右跺鑰匙開關(guān)選擇碼垛的轉(zhuǎn)臺。f）點開碼垛操作中碼垛玻璃數(shù)量操作，檢查顯示玻璃數(shù)量是否和實際一致。g）點開碼垛操作中碼垛玻璃數(shù)量操作，檢查顯示玻璃數(shù)量是否和實際一致。h) 人工確認轉(zhuǎn)臺轉(zhuǎn)到位置后，點擊插銷鎖緊，檢查碼垛操作中碼垛高級操作中的上限位指示燈、準備OK指示燈為綠色。i) 機器人控制柜開機操作：電源開關(guān)打到 on；警告 在點擊運行按鈕時請確認機器人工作區(qū)域沒有人員或者其他物體，否則會造成人身安全事故或者設(shè)備損壞。二、 機器人運行過程中的操作主要是以下幾個方面的內(nèi)容：第一片玻璃碼垛、玻璃滿跺、機器人 暫停和急停等。第一片玻璃碼垛時分為兩種情況：、堆垛架和上一架一致，無需重新示教；2. 堆垛方式、堆垛架和上一架不一致，需重新示教；機械手整個動作共分為5個步驟，及從home位置到SQB_HZ_MAIN( )，再到SQB_PICK_UP( ),再到part_a(b)_path再到SQB_HZ_MAIN( )一，回原點首先，打開主程序CELL。在工件坐標系或單軸運動模式下，手動將機械手開至一合適位置（以吸盤架運動時不會與任何物件相撞為準），然后常按住使能鍵，再按住運行按鈕，則機械手會自動回原點。(警告：在手動回原點是先要慢速將機器人抬起，觀察周圍有無干涉)二，校點校點時，機械手必須帶玻璃。機械手可以在輥道上抓取一片玻璃或在L架上抓取一片玻璃進行校點。校點前要做一些設(shè)置，即玻璃參數(shù)必須和校的玻璃一致，電控柜面板上的手自動選擇是在自動狀態(tài)，觸摸屏上的玻璃片數(shù)必須為0片。抓取方式和碼垛方式要選擇當前需要的。1，豎抓模式下，左邊轉(zhuǎn)臺，速度不低于70%。在輥道上抓取玻璃的步驟為，進入bigup_pick_up程序，從頭開始運行，首先到達抓取等待點，對話框中會顯示已達SAK，光標停在該句命令上。此時先松開運行按鈕，再繼續(xù)按運行按鈕，光標移至跟蹤命令項，待玻璃到達吸盤下面時，機械手就會跟蹤抓取了。然后按編輯按鈕，選擇7（程序退出），進入BIGUP_PART_A_PATH,其中有3個過渡點，分別句選擇再執(zhí)行每句話，完畢后在觸摸屏的強制啟動菜單里按XY測量，如果測量準確，則指示燈會由紅變綠，再變紅。此時句選擇BIGUP_MEAS_TOOL_OFFSET,運行。則頁面會進入該程序，按住運行按鈕不放，在屏幕的左下角的命令欄中會顯示模擬，按一下模擬，則會進入BIGUP_STACK_A_MODE，然后手動將玻璃放到理想的位置，確定該點為SMALL_UP_STACK_POS(句選擇，再確定參數(shù)）,在確定參數(shù)之前，要先運行BASE_DATE[1]=BASE_DATE[9]這句話。然后，機械手稍微后退一點，確定該點為SMALL_UP_LEAVE_POS(句選擇，再確定參數(shù)）,最后，機械手抬高，退出L架，在L架的入口停下，確定該點位SMALL_UP_ENTER_ZONE(句選擇，再確定參數(shù)）,運行該句指令，對話框中會顯示已達SAK，再運行，按模擬按鈕，機械手會自動將玻璃碼入L架，并且自動回至等待碼垛點。校點結(jié)束右邊轉(zhuǎn)臺，按編輯按鈕，選擇7（程序退出），進入BIGUP_PART_B_PATH,其中有3個過渡點，分別句選擇再執(zhí)行每句話，完畢后在觸摸屏的強制啟動菜單里按XY測量，如果測量準確，則指示燈會由紅變綠，再變紅。此時句選擇BIGUP_MEAS_TOOL_OFFSET,運行。則頁面會進入該程序，按住運行按鈕不放，在屏幕的左下角的命令欄中會顯示模擬，按一下模擬，則會進入BIGUP_STACK_PART_B_MODE，然后手動將玻璃放到理想的位置，確定該點為SMALL_UP_STACK_POS(句選擇，再確定參數(shù)）,在確定參數(shù)之前，要先運行BASE_DATE[2]=BASE_DATE[10]這句話。然后，機械手稍微后退一點，確定該點為SMALL_UP_LEAVE_POS(句選擇，再確定參數(shù)）,最后，機械手抬高，退出L架，在L架的入口停下，確定該點位SMALL_UP_ENTER_ZONE(句選擇，再確定參數(shù)）,運行該句指令，對話框中會顯示已達SAK，再運行，按模擬按鈕，機械手會自動將玻璃碼入L架，并且自動回至等待碼垛點。校點結(jié)束。2,橫抓模式下，左邊轉(zhuǎn)臺，速度不低于70%。在輥道上抓取玻璃的步驟為，進入pick_up程序，從頭開始運行，首先到達抓取等待點，對話框中會顯示已達SAK，光標停在該句命令上。此時先松開運行按鈕，再繼續(xù)按運行按鈕，光標移至跟蹤命令項，待玻璃到達吸盤下面時，機械手就會跟蹤抓取了。然后按編輯按鈕，選擇7（程序退出），進入PART_A_PATH,其中有3個過渡點，分別句選擇再執(zhí)行每句話，完畢后在觸摸屏的強制啟動菜單里按XY測量，如果測量準確，則指示燈會由紅變綠，再變紅。此時句選擇MEAS_TOOL_OFFSET,運行。則頁面會進入該程序，按住運行按鈕不放，在屏幕的左下角的命令欄中會顯示模擬，按一下模擬，則會進入STACK_PART_A_MODE，然后手動將玻璃放到理想的位置，確定該點為SMALL_UP_STACK_POS(句選擇，再確定參數(shù)）,在確定參數(shù)之前，要先運行BASE_DATE[1]=BASE_DATE[9]這句話。然后，機械手稍微后退一點，確定該點為SMALL_UP_LEAVE_POS(句選擇，再確定參數(shù)）,最后，機械手抬高，退出L架，在L架的入口停下，確定該點位SMALL_UP_ENTER_ZONE(句選擇，再確定參數(shù)）,運行該句指令，對話框中會顯示已達SAK，再運行，按模擬按鈕，機械手會自動將玻璃碼入L架，并且自動回至等待碼垛點。校點結(jié)束右邊轉(zhuǎn)臺，然后按編輯按鈕，選擇7（程序退出），進入PART_B_PATH,其中有3個過渡點，分別句選擇再執(zhí)行每句話，完畢后在觸摸屏的強制啟動菜單里按XY測量，如果測量準確，則指示燈會由紅變綠，再變紅。此時句選擇MEAS_TOOL_OFFSET,運行。