機(jī)械原理,孫恒,西北工業(yè)大學(xué)版第1、2章(完整版)
【正文】 的系統(tǒng)稱為運(yùn)動(dòng)鏈。 22 運(yùn)動(dòng)副及其分類 （ 1）運(yùn)動(dòng)副定義：兩構(gòu)件直接接觸并能保 證一定運(yùn)動(dòng)關(guān)系的聯(lián)結(jié)?！稒C(jī)械原理》 西北工業(yè)大學(xué) 孫恒主編 第一章 緒 論 167。 三要素： 兩構(gòu)件、直接接觸、可動(dòng)聯(lián)結(jié) （據(jù)此判別運(yùn)動(dòng)副） （ 2）運(yùn)動(dòng)副元素：構(gòu)件上能夠直接參加接 觸以構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的幾何元素。 開鏈：運(yùn)動(dòng)鏈的構(gòu)件未形成首末封閉的 系統(tǒng)。 如：例 21 （圖 28） 167。 3）機(jī)構(gòu)中傳遞運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立作用的對稱部分。 27 空間機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算公式： F = 6n –5P54P4 –3P3 –2P2 –P1= 其中 i為 i級運(yùn)動(dòng)副的約束數(shù) 解 n=3 ， P5=2， P4 =1 P3 =1 F = 6n –5P54P4 –3P3 =（ 6 3） – （ 5 2 ） （ 4 1 ） 3 1= 1 ???516iiiPn 如有公共約束（公共約束數(shù) m ），則： 其公共約束數(shù) m=4 （不能繞三個(gè)軸轉(zhuǎn)動(dòng)和沿 Z軸移動(dòng)），故： F = （ 6m） n –(5m)P54P4 –3P3 =（ 64） 2 –（ 54） 3 = 1 ???????51)()6(miipminmF
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