機(jī)械原理,孫恒,西北工業(yè)大學(xué)版第1、2章(專業(yè)版)
【正文】 26 計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度注意事項(xiàng) 1. 注意復(fù)合鉸鏈 局部自由度 對(duì)整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)無關(guān)的自由度 。 高副 以點(diǎn)或線接觸，引入一個(gè)約束。 機(jī)構(gòu)的定義： ? 多個(gè)構(gòu)件的人為組合 ? 各構(gòu)件間有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng) ? 機(jī)器 除機(jī)構(gòu)定義的二個(gè)特征外，另外能進(jìn)行能量的轉(zhuǎn)換 。 （經(jīng)常采用） 167。 27 空間機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算公式： F = 6n –5P54P4 –3P3 –2P2 –P1= 其中 i為 i級(jí)運(yùn)動(dòng)副的約束數(shù) 解 n=3 ， P5=2， P4 =1 P3 =1 F = 6n –5P54P4 –3P3 =（ 6 3） – （ 5 2 ） （ 4 1 ） 3 1= 1 ???516iiiPn 如有公共約束（公共約束數(shù) m ），則： 其公共約束數(shù) m=4 （不能繞三個(gè)軸轉(zhuǎn)動(dòng)和沿 Z軸移動(dòng)），故： F = （ 6m） n –(5m)P54P4 –3P3 =（ 64） 2 –（ 54） 3 = 1 ???????51)()6(miipminmF 167。 如：例 21 （圖 28） 167。 三要素： 兩構(gòu)件、直接接觸、可動(dòng)聯(lián)結(jié) （據(jù)此判別運(yùn)動(dòng)副） （ 2）運(yùn)動(dòng)副元素：構(gòu)件上能夠直接參加接 觸以構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的幾何元素。 22
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