機(jī)械原理第十三章工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(完整版)
【正文】 (2/5) 1）工業(yè)機(jī)器人通常由 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 、 驅(qū)動 傳動系統(tǒng) 、 控制系統(tǒng) 及 智能系統(tǒng) 部分組成。 傳動有機(jī)械式、 電氣式、液壓式、氣動式和復(fù)合式等。 2．操作機(jī)的主要類型 （ 1）直角坐標(biāo)型（ PPP型 ) （ 2）圓柱坐標(biāo)型（ PPR型） （ 3）球坐標(biāo)型（ RRP型） （ 4）關(guān)節(jié)型 (RRR型） （ 3）工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展過程 可分為以下三代： 第一代為 示教 /再現(xiàn)型機(jī)器人 。目 前一般通用工業(yè)機(jī)器人大多為 5 自由度左右，已能滿足多種作業(yè) 的要求。 2）位姿方程的逆解 根據(jù)已給定的滿足工作要求的末端執(zhí)行器相對參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)，求各關(guān)節(jié)的運(yùn)動參數(shù)。 手臂機(jī)構(gòu)設(shè)計時，先要確定其結(jié)構(gòu)型式和尺寸，還需考慮各 種構(gòu)件的重量對其運(yùn)動速度、精度及剛度的影響。 手腕機(jī)構(gòu)的設(shè)計時，要確定其結(jié)構(gòu)型式及機(jī)構(gòu)尺寸，并要注 意 誘導(dǎo)運(yùn)動 。因此只有使各關(guān)節(jié)按逆解中求 得的運(yùn)動，才能使末端執(zhí)行器獲得所需的位置和姿態(tài)。 （ 3） 靈活度 若能從各個方位抓取物體， 則其靈活度最大；若只能從一個方位抓取物體，則其靈活度最小。當(dāng)前工業(yè)中應(yīng)用最多。 驅(qū)動 傳動機(jī)構(gòu) 由驅(qū)動器和傳動機(jī)構(gòu)組成。 則由感知系統(tǒng)和分析決策系統(tǒng)組成，它分別由傳 感
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