機(jī)械原理 第十三章工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)-預(yù)覽頁
【正文】 它由 機(jī)座 、 腰部 、 大臂 、 小臂 、 腕部 及 手部 組成。 而后者是控 制各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器使各桿能按預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律運(yùn)動(dòng)。而驅(qū)動(dòng)器有步進(jìn)電機(jī)、伺 服電機(jī)、液壓馬達(dá)和液壓缸等。目前已進(jìn)入應(yīng)用階段。它主要由機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng) 組成。它等于操作機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的關(guān)節(jié)數(shù)目。 （ 2） 工作空間 即操作機(jī)的工作范圍。 133 機(jī)器人操作機(jī)的運(yùn)動(dòng)分析 1．操作機(jī)位置與姿態(tài)的確定 （ 1）操作機(jī)位置和姿態(tài)的描述 構(gòu)件的空間位置和姿態(tài)是用該構(gòu)件的 位置列陣 rij和 姿態(tài)矩陣Rij來描述， 或用該構(gòu)件的 位姿矩陣 Mij來描述。 這是對(duì)機(jī)器進(jìn)行控制的關(guān)鍵。 而從機(jī)器人完成作業(yè)的方式來看，操作機(jī)是由 手臂機(jī)構(gòu)、手腕機(jī)構(gòu)及末端執(zhí)行器等組成的機(jī)構(gòu)。 2．操作機(jī)手腕機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 手腕機(jī)構(gòu)一般為 1～ 3個(gè)自由度，要求可實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)、偏擺或擺 轉(zhuǎn)和仰俯三種運(yùn)動(dòng)形式。 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) (2/2) 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH
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