機械原理 第十三章工業(yè)機器人機構(gòu)及其設(shè)計-預(yù)覽頁
【正文】 它由 機座 、 腰部 、 大臂 、 小臂 、 腕部 及 手部 組成。 而后者是控 制各關(guān)節(jié)驅(qū)動器使各桿能按預(yù)定的運動規(guī)律運動。而驅(qū)動器有步進電機、伺 服電機、液壓馬達和液壓缸等。目前已進入應(yīng)用階段。它主要由機械系統(tǒng)和控制系統(tǒng) 組成。它等于操作機獨立驅(qū)動的關(guān)節(jié)數(shù)目。 （ 2） 工作空間 即操作機的工作范圍。 133 機器人操作機的運動分析 1．操作機位置與姿態(tài)的確定 （ 1）操作機位置和姿態(tài)的描述 構(gòu)件的空間位置和姿態(tài)是用該構(gòu)件的 位置列陣 rij和 姿態(tài)矩陣Rij來描述， 或用該構(gòu)件的 位姿矩陣 Mij來描述。 這是對機器進行控制的關(guān)鍵。 而從機器人完成作業(yè)的方式來看，操作機是由 手臂機構(gòu)、手腕機構(gòu)及末端執(zhí)行器等組成的機構(gòu)。 2．操作機手腕機構(gòu)的設(shè)計 手腕機構(gòu)一般為 1～ 3個自由度，要求可實現(xiàn)回轉(zhuǎn)、偏擺或擺 轉(zhuǎn)和仰俯三種運動形式。 工業(yè)機器人操作機構(gòu)的設(shè)計 (2/2) 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH
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