機(jī)械原理 第十三章工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 要類型 （ 1）直角坐標(biāo)型（ PPP型 ) （ 2）圓柱坐標(biāo)型（ PPR型） （ 3）球坐標(biāo)型（ RRP型） （ 4）關(guān)節(jié)型 (RRR型） （ 3）工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展過程 可分為以下三代： 第一代為 示教 /再現(xiàn)型機(jī)器人 。 自由度是用來確定手部相對(duì)機(jī)座的位置和姿態(tài) 的獨(dú)立參數(shù)的數(shù)目。目 前一般通用工業(yè)機(jī)器人大多為 5 自由度左右，已能滿足多種作業(yè) 的要求。 167。 2）位姿方程的逆解 根據(jù)已給定的滿足工作要求的末端執(zhí)行器相對(duì)參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)，求各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。 135 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)是由機(jī)座、手臂、手腕及末端執(zhí)行器等組 成的機(jī)械裝置。 手臂機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)，先要確定其結(jié)構(gòu)型式和尺寸，還需考慮各 種構(gòu)件的重量對(duì)其運(yùn)動(dòng)速度、精度及剛度的影響。 3．末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì) 根據(jù)不同作業(yè)任務(wù)的要求，先確定末端執(zhí)行器的類型及其機(jī) 構(gòu)的型式，并盡可能使其結(jié)構(gòu)簡單、緊湊、重量輕，以減輕手臂 的負(fù)載。 手腕機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)時(shí)，要確定其結(jié)構(gòu)型式及機(jī)構(gòu)尺寸，并要注 意 誘導(dǎo)運(yùn)動(dòng) 。其結(jié)構(gòu)方案及 其運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)是整個(gè)機(jī)器人設(shè)計(jì)的關(guān)鍵。因此只有使各關(guān)節(jié)按逆解中求 得的運(yùn)動(dòng)，才能使末端執(zhí)行器獲得所需的位置和姿態(tài)。 （ 2）兩桿間的位置矩陣 桿 i 相對(duì)與桿 i1的位姿矩陣 Mi1,i， 2．操作機(jī)位置方程建立及求解 M0i＝ M01M02… Mi1,i 即為 操作機(jī)的運(yùn)動(dòng)方程 。 （ 3） 靈活度
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