機械原理 第十三章工業(yè)機器人機構及其設計(文件)
【正文】 要類型 （ 1）直角坐標型（ PPP型 ) （ 2）圓柱坐標型（ PPR型） （ 3）球坐標型（ RRP型） （ 4）關節(jié)型 (RRR型） （ 3）工業(yè)機器人的發(fā)展過程 可分為以下三代： 第一代為 示教 /再現(xiàn)型機器人 。 自由度是用來確定手部相對機座的位置和姿態(tài) 的獨立參數(shù)的數(shù)目。目 前一般通用工業(yè)機器人大多為 5 自由度左右，已能滿足多種作業(yè) 的要求。 167。 2）位姿方程的逆解 根據(jù)已給定的滿足工作要求的末端執(zhí)行器相對參考坐標系的位置和姿態(tài)，求各關節(jié)的運動參數(shù)。 135 工業(yè)機器人操作機機構的設計 工業(yè)機器人操作機是由機座、手臂、手腕及末端執(zhí)行器等組 成的機械裝置。 手臂機構設計時，先要確定其結(jié)構型式和尺寸，還需考慮各 種構件的重量對其運動速度、精度及剛度的影響。 3．末端執(zhí)行器的設計 根據(jù)不同作業(yè)任務的要求，先確定末端執(zhí)行器的類型及其機 構的型式，并盡可能使其結(jié)構簡單、緊湊、重量輕，以減輕手臂 的負載。 手腕機構的設計時，要確定其結(jié)構型式及機構尺寸，并要注 意 誘導運動 。其結(jié)構方案及 其運動設計是整個機器人設計的關鍵。因此只有使各關節(jié)按逆解中求 得的運動，才能使末端執(zhí)行器獲得所需的位置和姿態(tài)。 （ 2）兩桿間的位置矩陣 桿 i 相對與桿 i1的位姿矩陣 Mi1,i， 2．操作機位置方程建立及求解 M0i＝ M01M02… Mi1,i 即為 操作機的運動方程 。 （ 3） 靈活度
教學課件相關推薦
鄂ICP備17016276號-1