機(jī)械原理第十三章工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 即為坐標(biāo)系 i 相對(duì)于坐標(biāo)系 i1的變換矩陣，此法稱(chēng)為 DH法 。 例 131 RRPR型操作機(jī)的正解 例 132 RRPR型操作機(jī)的逆解 機(jī)器人操作的運(yùn)動(dòng)分析 (2/2) 167。 為使其機(jī)構(gòu)緊湊，要減少其重量和體積，以利于驅(qū) 動(dòng)傳動(dòng)的布置和提高手腕動(dòng)作的精確性。 1．操作機(jī)手臂機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 手臂機(jī)構(gòu)一般有 2～ 3個(gè)自由度，要求可實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)、仰俯、升 降或伸縮三種運(yùn)動(dòng)形式。 操作機(jī)的位姿矩陣方程為 （ 1）操作機(jī)位姿方程的建立 （ 2）操作機(jī)位姿方程的求解 機(jī)器人操作機(jī)末端執(zhí)行器的位姿分析有兩類(lèi)基本問(wèn)題： 1）位姿方程的正解 已知各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，求末端執(zhí)行器相對(duì)參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。 3．操作機(jī)的主要技術(shù)指標(biāo) （ 1） 自由度 pfpinF iiiii???????51516 自由度是反映操作機(jī)的通用性和適應(yīng)性的一項(xiàng)重要指標(biāo)。其尚處于實(shí)驗(yàn)研究階段。 即由 手臂機(jī)構(gòu) 和 手腕機(jī)構(gòu) 組成。通常為 開(kāi)式空間連桿機(jī)構(gòu)。 工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人的一個(gè)重要分支，它的特點(diǎn)是可通過(guò)編 程完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器人各 自的優(yōu)點(diǎn)，尤其是體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性，機(jī)器作業(yè)的準(zhǔn)確性 和在各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力。*第十三章 工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu) 及其設(shè)計(jì) 167。因而在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各個(gè)領(lǐng)域中具 有廣闊的應(yīng)用前景。 驅(qū)動(dòng) 傳 動(dòng)機(jī)構(gòu) 執(zhí)行 機(jī)構(gòu) 工作系統(tǒng) 控制系統(tǒng) 位行檢測(cè) 智能系統(tǒng) 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的分類(lèi)及主要技術(shù)指標(biāo)
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