機械原理第十三章工業(yè)機器人機構(gòu)及其設(shè)計-文庫吧在線文庫
【正文】 即為坐標系 i 相對于坐標系 i1的變換矩陣，此法稱為 DH法 。 例 131 RRPR型操作機的正解 例 132 RRPR型操作機的逆解 機器人操作的運動分析 (2/2) 167。 為使其機構(gòu)緊湊，要減少其重量和體積，以利于驅(qū) 動傳動的布置和提高手腕動作的精確性。 1．操作機手臂機構(gòu)的設(shè)計 手臂機構(gòu)一般有 2～ 3個自由度，要求可實現(xiàn)回轉(zhuǎn)、仰俯、升 降或伸縮三種運動形式。 操作機的位姿矩陣方程為 （ 1）操作機位姿方程的建立 （ 2）操作機位姿方程的求解 機器人操作機末端執(zhí)行器的位姿分析有兩類基本問題： 1）位姿方程的正解 已知各關(guān)節(jié)的運動參數(shù)，求末端執(zhí)行器相對參考坐標系的位置和姿態(tài)。 3．操作機的主要技術(shù)指標 （ 1） 自由度 pfpinF iiiii???????51516 自由度是反映操作機的通用性和適應(yīng)性的一項重要指標。其尚處于實驗研究階段。 即由 手臂機構(gòu) 和 手腕機構(gòu) 組成。通常為 開式空間連桿機構(gòu)。 工業(yè)機器人是機器人的一個重要分支，它的特點是可通過編 程完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器人各 自的優(yōu)點，尤其是體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性，機器作業(yè)的準確性 和在各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力。*第十三章 工業(yè)機器人機構(gòu) 及其設(shè)計 167。因而在國民經(jīng)濟各個領(lǐng)域中具 有廣闊的應(yīng)用前景。 驅(qū)動 傳 動機構(gòu) 執(zhí)行 機構(gòu) 工作系統(tǒng) 控制系統(tǒng) 位行檢測 智能系統(tǒng) 工業(yè)機器人操作機的分類及主要技術(shù)指標
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