機械原理第十三章工業(yè)機器人機構(gòu)及其設(shè)計-免費閱讀
【正文】 2．操作機手腕機構(gòu)的設(shè)計 手腕機構(gòu)一般為 1～ 3個自由度，要求可實現(xiàn)回轉(zhuǎn)、偏擺或擺 轉(zhuǎn)和仰俯三種運動形式。 這是對機器進行控制的關(guān)鍵。 （ 2） 工作空間 即操作機的工作范圍。它主要由機械系統(tǒng)和控制系統(tǒng) 組成。而驅(qū)動器有步進電機、伺 服電機、液壓馬達和液壓缸等。 它由 機座 、 腰部 、 大臂 、 小臂 、 腕部 及 手部 組成。 機器人技術(shù)涉及力學(xué)、機械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自控技術(shù)、 傳感技術(shù)和計算機等學(xué)科領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。 131 概述 167。 131 概 述 機器人是近 40年來發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。 （ 1）工業(yè)機器人的組成 5自由度焊接機器人 機器人本體部分 執(zhí)行機構(gòu) 驅(qū)動電機 傳動機構(gòu) 齒輪傳動 同步帶傳動 控制裝置 2）機器人各部分關(guān)系 3）機器人各部分功能 執(zhí)行機構(gòu) 是機器人賴以完成各種作業(yè)的主體部分。 智能系統(tǒng) （ 2）機器人操作機 工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)部分稱為 操作機 。 第三代為 智能型機器人 。由下式 來計算。 （ 2）兩桿間的位置矩陣 桿 i 相對與桿 i1的位姿矩陣 Mi1,i， 2．操作機位置方程建立及求解 M0i＝ M01M02… Mi1,i 即為 操作機的運動方程 。其結(jié)構(gòu)方案及 其運動設(shè)計是整個機器人設(shè)計的關(guān)鍵。 3．末端執(zhí)行器的設(shè)計 根據(jù)不同作業(yè)任務(wù)的要求，先確定末
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