機(jī)械原理第十三章工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)(存儲(chǔ)版)
【正文】 端執(zhí)行器的類型及其機(jī) 構(gòu)的型式，并盡可能使其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊、重量輕，以減輕手臂 的負(fù)載。 135 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)是由機(jī)座、手臂、手腕及末端執(zhí)行器等組 成的機(jī)械裝置。 167。 自由度是用來(lái)確定手部相對(duì)機(jī)座的位置和姿態(tài) 的獨(dú)立參數(shù)的數(shù)目。如有力覺(jué)、觸覺(jué)和視覺(jué)等，它具有 對(duì)某些外界信號(hào)進(jìn)行反饋調(diào)整的能力。 前者作用是發(fā)出指令協(xié)調(diào)各有關(guān)驅(qū)動(dòng)器之間的運(yùn)動(dòng)，同時(shí) 要完成編程、示教 /再現(xiàn)以及和其它環(huán)境狀況（傳感器信號(hào)）、工 藝要求，外部相關(guān)設(shè)備之間的信息傳遞和協(xié)調(diào)工作。 132 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的分類及主要技術(shù)指標(biāo) 1．工業(yè)機(jī)器人及操作機(jī) 工業(yè)機(jī)器人是一種能自動(dòng)控制并可重新編程予以變動(dòng)的多功 能機(jī)器。 134 機(jī)器人操作機(jī)的靜力和動(dòng)力分析 (沒(méi)有內(nèi)容 ) 167。 133 機(jī)器人操作機(jī)的運(yùn)動(dòng)分析 167。 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用實(shí)例： ?焊接作業(yè) ?清洗作業(yè) ?裝配作業(yè) ?搬運(yùn)作業(yè) 167。 控制系統(tǒng) 一般由示教操作盤或控制計(jì)算機(jī)和伺服控制裝置 組成。 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的分類及主要技術(shù)指標(biāo) (3/5) 第二代為 感覺(jué)型機(jī)器人 。 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的分類及主要技術(shù)指標(biāo) (4/5) 靈活度是指操作機(jī)末端執(zhí)行器在工作（如抓取 物件）時(shí)，所能采取的姿態(tài)的多少。 工業(yè)機(jī)器人操作的分類及主要技術(shù)指標(biāo) (5/5)
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