基于plc控制的機械手word格式(存儲版)
【正文】 1)所示 。當然，具體選擇何種機型，還需比較其價格、配件、維修等方面的因素，使之更 加經(jīng)濟合理。 單周期操作：機械手從原點開始，按一下起動按鈕，機械手將自動完成一個周期的動作，然后停止在原起始點位置。左移到原點時，碰到左限位開關(guān)，左移電磁閥 斷電，左移停止。從原點開始，按下起動按鈕時，下降電磁閥通電，機械手下降。例如當下降電磁閥通電時，機械手下降；當下降電磁閥斷電時，機械手下降停止。 第 1 頁 共 12 頁 基于 PLC 控制的 機械手設(shè)計 顧偉偉 （嘉興職業(yè)技術(shù)學院 機電 054） 摘要 :PLC控制的機械手的設(shè)計主要是 通過 PLC的控制 使機件擁有六個自由度，讓 機械手 能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具 。其中，上升 /下降和左移 /右移分別由雙線圈二位電磁閥控制。 機械手的動作過程分解 附錄 (圖 31)所示。上升到頂時，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；同時接通左移電磁閥，機械手左移。 單步操作：每按一次起動按鈕，機械手完成一步動作后自動停止。 再者，由于所需的 I/O 點數(shù)分別為 15 點和 6 點，考慮到機械手操作的工藝固定，PLC 的 I/O 點數(shù)基本上可不留余量 ,選用 GEI（ I/O 點數(shù)分別為 15 點和 9 點）和 ACMYS80（ I/O 點數(shù)分別為 24 點和 16 點） PLC 均能滿足要求。開關(guān)及按鈕在操作屏上的布置 附錄 (圖 41)所示 。 第 4 頁 共 12 頁 5 PLC 程序設(shè)計 用 ACMY— S80 實現(xiàn) 為了便于編程，先 繪制出整個程序的結(jié)構(gòu)框圖， 見附錄 (圖 51)所示 。 當機械手處于原點時，壓下上限位開關(guān)和左限位開關(guān)，輸入點 1002 和 1004 接通，2021 接通，原點指示燈亮。如果是連續(xù)操作，則 4000 接通， 3000 又置“ 1”， 3007 置“ 0”，又開始第二周期的循環(huán)動作。為今后的工作墊定了一定的基礎(chǔ) ,對自己的設(shè)計水平提高也有所幫助， 總之能完成這個畢業(yè)設(shè)計還是要感謝老師、同學和同事們的幫助。 2）單步操作 在單步操作方式下，單步輸入點 1008 接通，輸入繼電器 1008 的常閉觸點斷開，將移位寄存器的移位信號經(jīng)輸入繼電器 1000 的常開觸點接入 CP 端。 3001 的常開觸點將 2021 置“ 1”并自保，夾緊電磁閥得電，機械手夾緊工件，同時 3001 的常開觸點接通 5000，開始夾緊計時。 當運動選擇開關(guān)置于“夾緊 /放松”時，按起動按鈕時機械手執(zhí)行夾緊動作，按停止按鈕時執(zhí)行放松動作。 各輸出設(shè)備的配置 附錄 (圖 31)所示 根據(jù)所確定的用戶輸入、輸出設(shè)備，可畫出 PLC 的 I/O 連接圖 ， 附錄 (圖 42)所示 。 （ 3） 起動、停止及復(fù)位按鈕。重新起動時，須用手動操作方式將機械手移回原點，然后按一下起動按鈕，機械手又重新開始連續(xù)操作。 手動操作：就是用按鈕操作對機械手的每一種運動單獨進行控制。上升到頂時，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止；同時接通右移電磁閥，機械手右移。機械手的放松夾緊由一個單線圈二位電磁閥（稱為夾緊電磁閥）控制。 2 機械手的 控制原理 附錄 (圖 2
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