【正文】 選擇開關放至“單步操作”位置。但這些狀態(tài)的改變都必須是由PLC輸出量的變化引起的，否則就不能這樣劃分。如：A1*AB1+B2。功能表圖是設計順序控制程序的有力工具。步在功能表圖中用矩形框表示。如果某一步有幾個動作，可用下圖中的兩種畫法來表示，但并不隱含這些動作間的任何順序。如果不是上述方向，應在有向連線上用箭頭注明方向。當同時具備以上兩個條件時，才能實現步的轉換，即所有由有向連線與相應轉換符號相連的后續(xù)步都變?yōu)榛顒?，而所有由有向連線與相應轉換符號相連的前幾步都變?yōu)椴换顒?。假設步4為活動步，如果轉換條件a成立，則步4向步5實現轉換；如果轉換條件b成立，則步4向步7轉換；如果轉換條件c成立，則步4向步9轉換。下圖（a）所示為并列序列的分支，它是指當轉換實現后將同時使多個續(xù)步激活。、。如下圖（a）所示為跳步序列，當步3為活動步時，如果轉換條件c成立，則跳過步4和步5直接進入步6。整個系統(tǒng)穩(wěn)定性好，而且只要修改控制程序，就可以讓機械手作出不同的動作，控制的柔性很好。 謝辭緊張充實的畢業(yè)設計就要結束了，大學三年的生活也到了尾聲。謝謝你們，我所有的老師與同學。同時感謝我的同學在我的畢業(yè)設計過程其中對我莫大的鼓勵。雖然收集了大量的資料，但在實際應用中卻有很多差異，出現了許多意想不到的問題。同時也是對我們學業(yè)的考核使我們的學業(yè)得以圓滿結束。（5）跳步、重復和循環(huán)序列 除以上單序列、選擇序列、并行序列和子步四種基本結構外，在實際系統(tǒng)中經常使用跳步、重復和循環(huán)序列等特殊序列。所謂子步的結構是指在功能表圖中，某一步包含著一系列子部和轉換。 （3）并列序列結構 并列序列也有開始與結束之分。分支中表示轉換的短劃線只能標在水平線之下。轉換條件和，分別表示當二進制邏輯信號為“1”和“0”狀態(tài)時條件成立；轉換條件和分別表示的是，當從“0”（斷開）到“1”（接通）和從“1”到“0”狀態(tài)條件成立。步的活動狀態(tài)進展是按有向連線規(guī)定的路線進行。所謂“動作”是指某步活動時，PLC向被控系統(tǒng)發(fā)出的命令，或被控系統(tǒng)應該執(zhí)行的動作。它主要是由步、轉換、轉換條件、有向連線和動作等要素組成。它是描述控制系統(tǒng)的控制過程、功能和特征的一種徒刑。如上圖“步的劃分方法二”所示，滑臺由停止（原位）轉為快進，其轉換條件是按下起動按鈕SB1（即SB1的動合觸點接通）；由快進轉為工進的轉換條件是行程開關SQ2動作；由工進轉為快進的轉換條件是終點行程開關SQ3動作；由快退轉為停止（原位）的轉換條件是原位行程開關SQ1動作。如下圖所示，初始狀態(tài)是停在原位不動，當得到起動信號后開始快進，快進到加工位置轉為工進，到達終點加工結束又轉為快退，快退到原位停止，又回到初始狀態(tài)。繪制機械手PLC將控制梯形圖將從初始化開始的一系列梯形圖，按照總體構成圖的形式作何在一起，得到機械手PLC控制的梯形圖，如下圖所示。T450接通后，轉化為第一次上升。單步操作是梯形圖如下圖。但每按下一次啟動按鈕時，M574斷開一次，允許狀態(tài)器轉換一步。B狀態(tài)器轉換啟動：若機械手工作在自動工作方式下，當初始狀態(tài)器S600被置位后，按下啟動按鈕，輔助繼電器M575工作，狀態(tài)器的狀態(tài)可以一步步向下傳遞，即可以進行轉換。3 梯形圖設計機械手的控制屬順序控制，采用步進指令，根據說明機器工作狀態(tài)轉換的圖形，很容易進行程序設計。I/O地址分配I/O地址分配如表所示I/O地址分配一覽表輸入：輸出：X0橫軸正限位Y0橫軸脈沖X1豎軸正限位Y1豎軸脈沖X2橫軸反限位Y2橫軸方向X3豎軸反限位Y3豎軸方向X4旋轉脈沖Y20手正轉X20手正轉限位Y21手反轉X21手反轉限位Y22底座正轉X22底座正限位Y23底座反轉X23底座反限位Y24電磁閥動作(1).確定輸入輸出接點的總數輸入接點：啟動按鈕SB、行程開關SQ1——SQ光電開關SQ5，一共6個。歸位后首先橫軸步進電動機工作，橫軸前伸；前伸到位后，手抓電動機得電帶動手爪旋轉；當傳感器檢測到限位磁頭時，電動機停止，PLC控制電磁閥動作，手張開；延時一段時間，豎軸步進電動機工作，豎軸下降；下降到位后，電磁閥復位，手爪加緊；延時過后，豎軸上升，同時橫軸縮回、底盤都到位后，橫軸前伸；到位后手爪旋轉，然后豎軸下降，電磁閥動作，手張開；延時后豎軸上升復位；然后開始下一周期動作。微動開關：當擋塊碰到微動開關動作（常開點閉合）。如下圖所示。由于輸入輸出點不夠，擴展一個FPO——E16RS模塊。對帶有部分模擬量控制的ｗ裝置等。由可編程控制器發(fā)出脈沖信號，經步進電動機驅動器驅動步進電動機旋轉，帶動滾珠絲杠旋轉，完成手臂的運動。手爪的回轉則用一個直流電動機完成，同時通過兩個限位磁頭完成回轉角度的限位，一般可設置在180度。夾緊機構本身則應結構簡單、體積小、重量輕、動作靈活和動作可靠。 2 .軀干和傳動系統(tǒng)機械手的傳動分為液壓、氣壓、電氣和機械四種，本設計采用綜合傳動方式，即手臂采用電氣傳動，而手爪則采用氣壓傳動。而且把機械手的功能搞得那么復雜，動作彼此嚴重重疊也是完全不必要的。是有發(fā)展前途的一種編程語言。功能模塊的類型名稱通常寫在塊內，其輸入輸出名稱寫在塊內的輸入輸出點對應的地方。 梯形圖的每個梯級表示一個因果關系,事件發(fā)生的條件表示在梯形的左面,事件發(fā)生的結果表示在梯級的右面。而且其圖形結構類似于登高用的梯子，故名梯形圖。圖形化編程語言包括:梯形圖(LDLadder Diagram)、功能塊圖(FBDFunction Block Diagram)、順序功能圖(SFCSequential Function Chart)。 國外PLC發(fā)展概況PLC在問世以來，經過40多年的發(fā)展。大，中型PLC都具有多路模擬量I/O模塊和PID控制功能。（3）高檔PLC除具有中檔PLC的功能外，還增加了符號算術運算，矩陣運算，位邏輯運算，平方根運算及其他特殊功能函數的運算，制表及表格傳遞功能等。模塊式PLC由框架或基板和各種模塊組成，模塊裝在框架或基板的插座上。在我國，近代幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的成果，受到各工業(yè)部門的重視。關鍵詞：意義，應用，前景，編程語言，設計 Summary：plc with modern technology is the microprocessor controller as a general control of the industry, its reliability and antiinterferenceability ； plc with the use of modern lsi adopt strict production process and internal circuit adopted advanced antiinterference technology, with very high reliability, in addition, plc with a hardware failure and detection capabilities, the failure of information to the timely alarm；plc the photoelectric isolation and technical skills filtering is effective in the area of the plc external to the influence of the plc, there is also in the strong, the mon good ； development cycles, TDP. this subject to the modern industrial development has a very important.Keywords：significance, application, prospect，the programming language，designed.目錄第一章 緒論 …………………………………………………