倉(cāng)儲(chǔ)單元中plc對(duì)機(jī)械手的控制(存儲(chǔ)版)
【正文】 。她嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵(lì)著我。1s后，運(yùn)輸電機(jī)啟動(dòng)，并跳轉(zhuǎn)至梯形圖1中，plc進(jìn)行新一周期的順序掃描。圖46 梯形圖5梯形圖5解析：運(yùn)輸停止后，機(jī)械手下移。設(shè)備運(yùn)行時(shí)，運(yùn)輸電機(jī)啟動(dòng)，擋料電磁閥彈出，之后設(shè)備進(jìn)入到等待托盤(pán)來(lái)臨的階段。傳感器使用的是漫反射式的光傳感器，目的主要是檢測(cè)工件的有無(wú)，因?yàn)樵撟鳂I(yè)需要塵土較少的場(chǎng)合；而電磁閥使用的是單電控二位五通閥和雙電控二位五通閥，主要作用于機(jī)械手的放松與抓緊，氣缸的往復(fù)運(yùn)動(dòng)以及回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)等。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出了第一臺(tái)機(jī)械手。每一個(gè)觸點(diǎn)帶遍了一個(gè)布爾變量的狀態(tài)，每一個(gè)線圈代表了一個(gè)實(shí)際設(shè)備的狀態(tài)。功能模塊基本上分兩類(lèi)：基本功能模塊和特殊功能模塊。PLC向小型化方向發(fā)展，主要表現(xiàn)在下列幾個(gè)方面：為了減小體積、降低成本，向高性能的整體型發(fā)展；在提高系統(tǒng)可靠性的基礎(chǔ)上，產(chǎn)品的體積越來(lái)越小，功能越來(lái)越強(qiáng)；應(yīng)用的專(zhuān)業(yè)性，使得控制質(zhì)量大大提高。 5) 數(shù)據(jù)處理 現(xiàn)代PLC具有數(shù)學(xué)運(yùn)算（含矩陣運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算）、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。如可驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的單軸或多軸位置控制模塊。 Plc的應(yīng)用目前，PLC在國(guó)內(nèi)外已廣泛應(yīng)用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機(jī)械制造、汽車(chē)、輕紡、交通運(yùn)輸、環(huán)保及文化娛樂(lè)等各個(gè)行業(yè)，使用情況大致可歸納為如下幾類(lèi)。即在PLC運(yùn)行時(shí)，CPU根據(jù)用戶(hù)按控制要求編制好并存于用戶(hù)存儲(chǔ)器中的程序，按指令步序號(hào)（或地址號(hào)）作周期性循環(huán)掃描，如無(wú)跳轉(zhuǎn)指令，則從第一條指令開(kāi)始逐條順序執(zhí)行用戶(hù)程序，直至程序結(jié)束。本論文的主要目的就是針對(duì)此種可編程邏輯控制器對(duì)機(jī)械手的控制，即可編程邏輯控制器如何實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。關(guān)鍵字：機(jī)械手 plc 機(jī)電一體化 AbstractIndustrial robot manipulator is in the system of the traditional task actuators, is one of the key ponents of the robot. Mechanical structure of the manipulator a ball screw, slider bar, machinery parts。本文介紹的機(jī)械手是倉(cāng)儲(chǔ)單元中由PLC輸出的信號(hào)，分別驅(qū)動(dòng)橫軸、豎軸變頻器，控制機(jī)械手橫軸和豎軸的精確定位，使得控制機(jī)械手對(duì)成品進(jìn)行倉(cāng)儲(chǔ)集裝，并且在必要的時(shí)候方便進(jìn)行修改程序，使其完成其他的需要的操作?，F(xiàn)階段的機(jī)械手的控制選用了新型的可編程邏輯控制器進(jìn)行控制，使得人力資源大大的節(jié)約下來(lái)，同時(shí)也可以避免在危險(xiǎn)的工作環(huán)境下的人員傷亡。 第 2 章 Plc的概述 Plc的工作原理PLC是采用“順序掃描，不斷循環(huán)”的方式進(jìn)行工作的。輸出刷新階段：當(dāng)所有指令執(zhí)行完畢，輸出狀態(tài)寄存器的通斷狀態(tài)在輸出刷新階段送至輸出鎖存器中，并通過(guò)一定的方式（繼電器、晶體管或晶閘管）輸出，驅(qū)動(dòng)相應(yīng)輸出設(shè)備工作。從控制機(jī)構(gòu)配置來(lái)說(shuō)，早期直接用于開(kāi)關(guān)量I/O模塊連接位置傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，現(xiàn)在一般使用專(zhuān)用的運(yùn)動(dòng)控制模塊。過(guò)程控制在冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等場(chǎng)合有非常廣泛的應(yīng)用。PLC向大型化方向發(fā)展，主要表現(xiàn)在大中型PLC高功能、大容量、智能化、網(wǎng)絡(luò)化發(fā)展，使之能與計(jì)算機(jī)組成集成控制系統(tǒng)，對(duì)大規(guī)模、復(fù)雜系統(tǒng)進(jìn)行綜合的自動(dòng)控制。功能模塊的類(lèi)型名稱(chēng)通常寫(xiě)在快內(nèi)，其輸入輸出名稱(chēng)寫(xiě)在快內(nèi)的輸入輸出點(diǎn)對(duì)應(yīng)的地方。梯形圖程序的左右兩側(cè)有兩垂直的電力軌線，左側(cè)的電力軌線名義上為功率流從左向右沿著水平梯級(jí)通過(guò)各個(gè)觸點(diǎn)、功能、功能塊、線圈等提供能量，功率流的終點(diǎn)是
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