倉(cāng)儲(chǔ)單元中plc對(duì)機(jī)械手的控制-免費(fèi)閱讀
【正文】 參考文獻(xiàn)【1】 ：冶金工業(yè)出版社，【2】 ，1997【3】 ：機(jī)械工業(yè)出版社，【4】 。同時(shí)，對(duì)于編寫和修改梯形圖的程序有了更深一步的認(rèn)識(shí)。延時(shí)結(jié)束后，擋料電磁閥伸出。圖44 梯形圖3梯形圖3解析：步進(jìn)電機(jī)下移停止后，使氣爪抓住工件，檢測(cè)到氣爪夾住工件到位后，步進(jìn)電機(jī)Y軸上移。4. 上移到位后，根據(jù)主機(jī)的指令，按顏色左移至相應(yīng)的倉(cāng)庫(kù)。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。有時(shí)在有此參考書中右邊的電力軌線也常常被省略。一個(gè)簡(jiǎn)單的功能模塊圖如圖31【5】所示：圖31 上料檢測(cè)單元的流程圖 Plc的梯形圖編輯語言梯形圖來源于繼電器邏輯控制系統(tǒng)的描述，是PLC編程中北最廣泛使用的一種圖形化語言，由于梯形圖類似于繼電器控制的電氣接線圖，便于理解因此許多編程人員和維護(hù)人員都選擇了這一編程方式。【4】 第 3 章 Plc的編輯語言 Plc功能塊圖編輯語言功能塊圖編程語言采用功能模塊便是所具有的功能，不同的功能模塊具有不同的功能。新近生產(chǎn)的PLC都具有通信接口，通信非常方便。大中型PLC都有PID模塊，目前許多小型PLC也具有此功能模塊。PLC廠家都生產(chǎn)配套的A/D和D/A轉(zhuǎn)換模塊，使可編程控制器用于模擬量控制。隨即關(guān)閉輸入端口，進(jìn)入程序執(zhí)行階段。第二部分的內(nèi)容主要內(nèi)容是plc對(duì)機(jī)械手的控制。在我國(guó)，近幾年來也有較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門的重視。機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用滾珠絲桿、滑桿、等機(jī)械器件組成；電氣方面有交流電機(jī)、變頻器、傳感器、等電子器件組成。工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新的技術(shù)，是現(xiàn)代控制理論與工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化實(shí)踐相結(jié)合的產(chǎn)物，并以成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。第一部分的內(nèi)容主要是講述plc的基礎(chǔ)知識(shí)。在每次掃描過程中，還要完成對(duì)輸入信號(hào)的采樣和對(duì)輸出狀態(tài)的刷新等工作，如圖21。如注塑機(jī)、印刷機(jī)、訂書機(jī)械、組合機(jī)床、磨床、包裝生產(chǎn)線、電鍍流水線等。4) 過程控制 過程控制是指對(duì)溫度、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。數(shù)據(jù)處理一般用于大型控制系統(tǒng)，如無人控制的柔性制造系統(tǒng)；也可用于過程控制系統(tǒng)，如造紙、冶金、食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。系統(tǒng)的開放使第三方的軟件能方便地在符合開放系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)的PLC上得到移植。特殊功能模塊如ON延時(shí)，脈沖輸出，計(jì)數(shù)器等等。梯形圖編程語言具有如下特點(diǎn)：1) 與電氣操作原理圖相對(duì)應(yīng)，具有直觀性和對(duì)應(yīng)性；2) 與原有繼電器邏輯控制技術(shù)相一致，易于掌握和學(xué)習(xí)；3) 對(duì)于復(fù)雜控制系統(tǒng)描述，仍不夠清晰；4) 可讀性仍不夠好。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。 控制要求1. 檢測(cè)托盤是否到位，然后光電開關(guān)檢測(cè)是否有物料，有物料，觸發(fā)機(jī)械手運(yùn)作，否則機(jī)械手不運(yùn)作。圖43 梯形圖2梯形圖2解析：當(dāng)托盤上有工件的時(shí)候會(huì)使旋轉(zhuǎn)電磁閥旋轉(zhuǎn)到位，同時(shí)氣爪張開，檢測(cè)到氣爪旋轉(zhuǎn)到位并且張開到位后會(huì)使步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)Y軸下移。檢測(cè)到氣爪松開到位后，機(jī)械手上移，達(dá)到機(jī)械手的上限，機(jī)械手上移停止，同時(shí)激活定時(shí)器，開始延時(shí)2s。在完成論文的過程中，我學(xué)會(huì)了在圖書室查閱自己需要的資料，學(xué)會(huì)了利用身邊的有利的條件去完成自己的論文。在此謹(jǐn)向各老師致以誠(chéng)摯的謝意和崇高的敬意。北京：中國(guó)勞動(dòng)社會(huì)保障出版社，2010【6】 王承義箸：，1981【7】 ，2001【8】 ：人民郵電出版社.
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