【正文】 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器所采用的輸入信號(hào)采取的是公共陰極，則PLC就應(yīng)當(dāng)采用PNP晶體管輸出類型。在直流電動(dòng)機(jī)的正、反轉(zhuǎn)應(yīng)用中，還應(yīng)當(dāng)注意當(dāng)直流電動(dòng)機(jī)由一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向變換為另一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向的瞬間，此時(shí)直流電動(dòng)機(jī)的直流電源和直流電動(dòng)機(jī)的電樞反電動(dòng)勢(shì)是同鄉(xiāng)串連的，因而此時(shí)直流電動(dòng)機(jī)將承受很大的電樞電流，如果這個(gè)電流比較大,就可能造成直流電動(dòng)機(jī)燒毀，解決的方法是等待直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速降低到一定程度(可以通過時(shí)間延時(shí)來是實(shí)現(xiàn)，也可以通過速度極電起來檢測(cè))后，再改變直流電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。這樣的電路單獨(dú)沒有什么意義，但是卻是生產(chǎn)線上不可缺少的部分，一般應(yīng)用電路如下圖 D P LC SB0 X0 Y0 KM SB1 X1COM COM 24V 12VM + KM 圖91 直流電機(jī)基本應(yīng)用電路直流電機(jī)的正、反轉(zhuǎn)控制也是生產(chǎn)線上常見的控制要求，實(shí)現(xiàn)起來也是比較簡單的，只是在應(yīng)用中要注意以下一些方面：，是不允許正、反轉(zhuǎn)控制繼電器同時(shí)得電閉合的，在這種控制方式中，單純的依靠軟件戶所來保證正、反轉(zhuǎn)控制繼電器不要同時(shí)得電是不可靠的，這是因?yàn)镻LC執(zhí)行指令的速度很快，而外部的實(shí)際繼電器由線圈得電到觸電閉合，以及由線圈失電到觸點(diǎn)斷開均需要延遲一段時(shí)間。 修改程序開始制定運(yùn)行方案畫控制流程圖制定抗干擾措施編制I/O口分配表程序元件編號(hào)編寫程序程序輸入PLC測(cè)試正常試運(yùn)行正常固化程序結(jié)束流程正常方案正確圖52 軟件設(shè)計(jì)六 機(jī)械手系統(tǒng)結(jié)構(gòu)(一) 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)構(gòu)成圖 PLC起動(dòng)按鈕 夾緊/放松電機(jī)停止按鈕 底盤旋轉(zhuǎn)電機(jī)急停按鈕 桿上升/下降電機(jī)限位開關(guān) 手臂伸/縮電機(jī)圖61 機(jī)械手控制系統(tǒng)圖(二) I/O地址分配 由于該CPU模塊有24點(diǎn)數(shù)字量輸入，24點(diǎn)數(shù)字量輸出，所以不再需要輸入模塊，采用自動(dòng)分配方式，模塊上的輸入端子對(duì)應(yīng)的輸入地址是X000X027，輸出端子對(duì)應(yīng)的輸出地址是Y000Y027?？煽啃允强刂葡到y(tǒng)的生命，系統(tǒng)不可*，即使功能再完善，經(jīng)濟(jì)性再好也沒有用，可*性不好的設(shè)備是沒有市場的。機(jī)械手移動(dòng)到傳送帶B工件處夾緊工件，然后將工件移動(dòng)到指定位置傳送帶A，接著放下工件，最后機(jī)械手回到初始位置（機(jī)械手的立桿最高，手臂最短，手最松）。 Windows ）用（FX－PCS/WIN）(需使用SC－09作連接線2. FX2N系列主要技術(shù)性能應(yīng)用指令中有多個(gè)可使用的簡單指令 可以共用FX系列的外部設(shè)備 2相30KHZ：1點(diǎn)　5KHZ：1點(diǎn) 可選用16/32/48/64/80/128/點(diǎn)的主機(jī)，可以采用最小8點(diǎn)的擴(kuò)展模塊進(jìn)行擴(kuò)展。D） PLC的擴(kuò)展以及與外部聯(lián)接極為方便。(4) 高級(jí)指令（可調(diào)脈沖輸出指令）該指令的助記符、指令代碼、操作數(shù)范圍和程序步如下表21，可調(diào)脈沖輸出指令應(yīng)用如圖21表21 可調(diào)脈沖輸出指令要素指令名稱助記符指令代碼位數(shù)操作數(shù)程序步[S1][S2][S3][D]可調(diào)脈沖輸出PLSRFNC59(16/32)K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、D、V、ZY0或Y1PLSR……9步DPLSR……9步FNC59 PLSRK500D0K3600Y0 S1 S2 S3 D最高頻率 總輸出脈沖 加減速時(shí)間 輸出號(hào)碼圖21 可調(diào)脈沖輸出指令應(yīng)用帶加減速功能的定尺寸傳送的脈沖輸出指令，對(duì)所指定的最高頻率進(jìn)行定加速，直到達(dá)到所指定的輸出脈沖數(shù)，進(jìn)行定額減速。在邏輯運(yùn)算部分，幾乎所有的廠家都采用類似于繼電器控制電路的梯形圖，很容易接受。 有了這個(gè)對(duì)應(yīng)關(guān)系，用PLC程序代表繼電邏輯是很容易的。 X001 OR 地址 C常用的圖形符號(hào)即梯形圖，它類似于電氣原理圖是符號(hào)，易為電氣工作人員所接受。最常用的兩種編程語言，一是梯形圖，二是助記符語言表。微機(jī)一般采用等待命令和中斷的工作方式，而PLC則是采用順序掃描、不斷循環(huán)的方式進(jìn)行工作的，包括輸入采樣、系統(tǒng)處理、用戶程序執(zhí)行和輸出刷新四個(gè)階段。一個(gè)完整的周期可分為三個(gè)階段：1. 輸入刷新階段：程序開始時(shí)，監(jiān)控程序使機(jī)器以掃描方式逐個(gè)輸入所有輸入端口上的信號(hào)，并依次存入對(duì)應(yīng)的輸入映象寄存器。編程語言一般采用高級(jí)語言或匯編語言。它由許多獨(dú)立的程序組成，各自完成包括輸入、輸出、特殊運(yùn)算等不同的功能。（4）電源部件：將交流電源轉(zhuǎn)換成供PLC所需的直流電源。光電耦合器的抗干擾性能：由于輸入和輸出段是靠光信號(hào)偶合的，在電器上是完全隔離的，因此輸出端的信號(hào)不會(huì)反饋到輸入端，也不會(huì)產(chǎn)生地線干擾和其他串?dāng)_。用戶程序存放在用戶程序存儲(chǔ)器中。對(duì)存放在指令寄存器中的指令操作碼進(jìn)行譯碼，執(zhí)行指令規(guī)定的操作，如讀取輸入信號(hào)，取操作數(shù)，進(jìn)行邏輯運(yùn)算和算術(shù)運(yùn)算，將結(jié)果輸出給有關(guān)部分。這就要求I/O電路專門設(shè)計(jì)。隨著微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，可編程序控制器有了突飛猛進(jìn)的發(fā)展，其功能已遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了邏輯控制、順序控制的范圍，它與計(jì)算機(jī)有效結(jié)合，可進(jìn)行模擬量控制，具有遠(yuǎn)程的通信功能等，有人稱其為現(xiàn)代工業(yè)控制的三大支柱(PLC、機(jī)器人、CAD/CAM)之一。s safety and health are threated ，the adoption of machine hand replacing the person has the very important meaning. This text aiming at the characteristic of the control method of the mechanical hand system , which makes use of PLC and other controlses ,is well equipped , and its structure is tightly packed, the credibility expanded. Currently, circulate on the spot is good .In this system, the PLC is the control equipments on the spot , which can dependably, accurately plete the control operation, and can pass to control the machine correspondence with upper grade work, constitute the distribute type system to monitor the coal system and attain the request, so it is a modern industry control in the control project . As an independent PLC control system, it can also pass the total line of RS485 or total line of CC Link and produce online other PLC ses and controllers to constitute the industry control network, carrying out the further automation production control application foreground extensively.Mechanical hand system based on Mitsubishi Bank PLC關(guān)鍵詞: （PLC）可編程控制器 機(jī)械手 步進(jìn)電機(jī) 直流電機(jī)Keywords: PLC Mechanical hand step motor DCmotor一 引言 PLC是可編程控制器（Programmable Logic Controller）的簡稱，它是一種新型的通用自動(dòng)控制裝置，它將傳統(tǒng)的繼電器控制技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和通信技術(shù)融為一體，專門為工業(yè)控制而設(shè)計(jì)，具有功能強(qiáng)、通用靈活，可靠性高、環(huán)境適宜性好、編程簡單、使用方便以及體積小、重量輕等一系列優(yōu)點(diǎn)。三菱PLC控制的機(jī)械手系統(tǒng) 作者：洪玉紅 自動(dòng)化系自0101班摘 要:本文介紹了如何利用PLC（可編程控制器）的自動(dòng)控制和邏輯運(yùn)算的優(yōu)點(diǎn)改變PLC的程序及參數(shù)，達(dá)到靈活控制設(shè)備運(yùn)行的目的,從而使設(shè)備操作變得更方便，更富有人性化。Abstract: This text introduces how to utilize PLC programma by making use of its automatic control and logic operation to change the procedure and parameter of PLC, in order to control the equipment to make it operate flexibly , and more convenient, and more r