【正文】 R E )( R )1( S )1S C RS C RS C RS C R( S C R T )( S C R T )( S C R T )( S C R E )( S C R E )( S C R E )( S C R E )( S )1( S )1( S )1( R )1( R )1I NT O NP T( S )1Q 0 . 5S 1 . 0I 0 . 0I 0 . 1I 0 . 1M 3 . 0M 3 . 0S 0 . 1S M 0 . 0 M 3 . 1M 3 . 1T 3 9T 3 91 5S 1 . 1S 1 . 2S 1 . 0S M 0 . 0S 1 . 2I 0 . 2I 0 . 2M 3 . 2S 1 . 3S 1 . 3I 0 . 3M 3 . 2S M 0 . 0I 0 . 3S M 0 . 0M 3 . 3M 2 . 3S 0 . 4S C RS C RI NT O NP TS M 0 . 0I 0 . 1I 0 . 1M 3 . 4M 3 . 4M 3 . 1T 4 0S 1 . 5S M 0 . 0T 4 01 5S 1 . 5M 3 . 5S C RM 3 . 6S 1 . 6I 0 . 2I 0 . 2M 3 . 5M 3 . 6I 0 . 4S 1 . 6S M 0 . 0I 0 . 4S 1 . 7I 0 . 5S 1 . 4( S )1( R )1( R )1( S C R T )( S C R E )( S )1( R )1( S C R T )( S C R E )( S )1( R )1( S C R T )( R E T )下 降夾 緊上 升右 移下 降放 松上 升左 移 圖 44 自動方式下 單周期 控制子程序 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應用 16 (4) 自動方式下連續(xù)控制子程序 當選擇開關撥到連續(xù)控制位置時，進入連續(xù)控制子程序，完成機械手一個周期接一個周期循環(huán)地連續(xù)動作，輸入端 為連續(xù)控制的啟動， 為連續(xù)控制的停止輸入端。它能夠?qū)ιa(chǎn)事件快速反應，減少原材料消耗，提高生產(chǎn)率，從而加快產(chǎn)品對市場反應速度。 (3) 分布式網(wǎng)絡結構 。確定后將出現(xiàn)“設備控制”界面，在“標簽名”中輸入“ ZDFQ”，在“描述”中寫入“自動方式下啟動”，如圖 52 所示。 (3) 動畫鏈 接 在樹目錄中點擊“畫面”中的“ anniu” ,在顯示各個按鈕的畫面里右擊按鈕，選擇“編輯腳本”， 會出現(xiàn) 如圖 54 所示的腳本程序編譯對話框，然后對畫面 里的各個按鈕進行腳本程序的編譯 。 圖 59 機械手右位上升到位 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應用 24 結 束 語 本課題完成了機械手控制系統(tǒng)的設計，包括系統(tǒng)控制方式的選擇及系統(tǒng)的硬件設 計和程序的編寫，實現(xiàn)了機械手在兩個工作臺之間進行搬運貨物的操作，并利用 iFIX 組態(tài)軟件對系統(tǒng)進行人機界面的設計，實現(xiàn)了 對整個操作的遠程實時在線監(jiān)視。 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應用 25 致 謝 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應用 26 參考文獻 [1] 嚴學高 ,孟正大 .機器人原理 [M]. 南京： 東南大學出版社 ,1992. 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Uefa has opened disciplinary proceedings against CSKA for the racist behaviour of their fans during City39。二十年的人生軌跡深深淺 淺，突然就感覺到有些事情，非做不可了。t remember his appearance. 童年時，覺得壓歲錢和新衣服是過年必備，但是隨著年齡的推進，會越來越發(fā)現(xiàn)?；蛟S是愧疚于自己似乎把轉瞬即逝的很多個不同的日子過成了同一天的樣子；或許是追溯過去，對自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏。s 150th anniversary celebrations and will attend City39。這是因為微機控制在智能控制方面有強大的功能，能提高機械手的控制性能和控制精度。 圖 57 機械手右移到位 當機械手右移下降到位時，“下降到位”和“夾緊”指示燈均為紅色，如圖58 所示。 圖 53 機械手控制系統(tǒng)的 數(shù)據(jù)庫 (2) 繪制組態(tài)畫面 進入組態(tài)軟件工作后，點擊“工作臺”，選中“工具箱”，會出現(xiàn) 繪圖工具箱。 表 51 系統(tǒng)組態(tài)環(huán)境 電腦機型 聯(lián)想 IdearPad Z460 筆記本電腦 操作系統(tǒng) WindowsXP 家庭普通版 32 位（ DirectX11） 處理器 英特爾 酷睿 i3 雙核 筆記本處理器 主板 聯(lián)想 KL1（英特爾 4 SeriesICH9M 筆記本芯片組） 內(nèi)存 2GB （三星 DDR3 1067MHz） 主硬盤 西數(shù) WDC WD3200BEVT22ZCT0（ 320GB） 顯卡 Nvidia GeForce GT 310M （ 512MB/聯(lián)想） 組態(tài) 畫 面設計 (1) 建立數(shù)據(jù)庫及 I/O 數(shù)據(jù)連接 進入 組態(tài)軟件工作環(huán)境后，在如 右 圖 51所示 的工作平臺的樹目錄中點擊“數(shù)據(jù)庫管理器”會出現(xiàn)“ iFIX 數(shù)據(jù)庫管理器”界面。 (2) 它 提供了強大而靈活的多重冗余功能，保證系統(tǒng)的不間斷監(jiān)控，包括備份 SCADA 服務器、 LAN 冗余以及利用網(wǎng)絡狀態(tài)服務器和 iFIX 診斷顯示程序監(jiān)視、控制網(wǎng)絡運行狀態(tài)。 ( )( )( )( )( R E T )I 1 . 3I 1 . 4I 1 . 5I 1 . 6I 1 . 7M 1 . 4M 1 . 0M 1 . 1I 0 . 3M 1 . 0M 1 . 3I 0 . 2I 0 . 1 M 1 . 1M 0 . 4M 1 . 3M 1 . 2M 1 . 2S M 0 . 0M 1 . 4I 2 . 0上 升下 降右 移左 移夾 緊 / 放 松( ) 圖 46 手動操作控制子程序 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應用 18 5 監(jiān)視系統(tǒng)的設計 組態(tài)軟件 iFIX 的簡介 iFIX 是 Intellution Dynamics 自動化軟件產(chǎn)品家族中的 HMI/SCADA 最重要的組件，它是基于 WindowsNT/2022 平臺上的功能強大的自動化監(jiān)視與控制的軟件解決方案 。當需要停止操作時，按 能結束操作。輸入端 為每一步的啟動，由啟動操作按鈕來完成， 為每一步的停止，由停止按鈕來完成。自動方式下操作是通過按鈕 、 、 分別選擇步進控制、單周期控制、連續(xù)控制。 軟件設計的 主要任務是根據(jù)要求將系統(tǒng)流程圖轉換為梯形圖，這是 PLC 應PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應用 11 用最關鍵的問題。 因此，每種工作 方式下機械手的動作選用順序機構控制。自動工作方式下啟動后，再設置相應運行PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應用 9 模式即自動方式下步進操作、自動方式下單周期操作或自動方式下連續(xù)操作。根據(jù) PLC 選型 I/O 點數(shù)和存儲器容量要有一定的冗余 量 以及通信能力較強的要求，本課 題控制主機 類型 選擇德國西門子公司的 S7200 CPU226[10]。 所以本課 題機械手控制系統(tǒng)的 PLC 選用西門子 S7200 類型 [7]。 上 升下 降左 移 右 移手 動 自 動連 續(xù)步 進夾 緊放 松停 止啟 動單 周 期自 動 控 制 操 作電 源 指 示 燈控 制 方 式 選 擇手 動 控 制 操 作電 源緊 急 停 車機 械 手 原點 指 示 燈 圖 23 控制盤面板布置圖 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應用 7 3 機械手控制系統(tǒng)的 PLC 控制 的硬件設計 西門子的 SIMATIC S7