【正文】 t remember his appearance. 童年時，覺得壓歲錢和新衣服是過年必備，但是隨著年齡的推進，會越來越發(fā)現(xiàn)。 Then in high school, think don39。 Junior high school, thought to have a crush on just means that the real growth, but over PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 41 the past three years later, his writing of alumni in peace, suddenly found that isn39。二十年的人生軌跡深深淺 淺，突然就感覺到有些事情，非做不可了?；蛟S是愧疚于自己似乎把轉(zhuǎn)瞬即逝的很多個不同的日子過成了同一天的樣子；或許是追溯過去，對自己那些近乎偏執(zhí)的怪異信念的醒悟，這些天以來，思緒一直很凌亂，在腦海中不斷糾纏。s plaint. In a statement the Russian side added: We found no racist insults from fans of CSKA. Age has reached the end of the beginning of a word. May be guilty in his seems to passing a lot of different life became the appearance of the same day。s governing body, has also ordered an immediate investigation into the referee39。s about how he felt and I would like to speak to him first to find out what his experience was. Uefa has opened disciplinary proceedings against CSKA for the racist behaviour of their fans during City39。s 150th anniversary celebrations and will attend City39。re clear about the terms of the agreement. It might be best to get advice from an experienced adviser, for example, at a Citizens Advice Bureau. To find your nearest CAB, including those that give advice by , click on nearest CAB. For more information about making a claim to an employment tribunal, see Employment tribunals. The (lack of) air up there Watch mCayman Islandsbased Webb, the head of Fifa39。t appealed against the disciplinary action your employer has taken against you. However, if you win your case, the tribunal may reduce any pensation awarded to you as a result of your failure to appeal. Remember that in most cases you must make an application to an employment tribunal within three months of the date when the event you are plaining about happened. If your application is received after this time limit, the tribunal will not usually accept it. If you are worried about how the time limits apply to you, take advice from one of the anisations listed under Further help. Employment tribunals are less formal than some other courts, but it is still a legal process and you will need to give evidence under an oath or affirmation. Most people find making a claim to an employment tribunal challenging. If you are thinking about making a claim to an employment tribunal, you should get help straight away from one of the anisations listed under Further help. If you are being represented by a solicitor at the tribunal, they may ask you to sign an agreement where you pay their fee out of your pensation if you win the case. This is known as PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 40 a damagesbased agreement. In England and Wales, your solicitor can39。 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 25 致 謝 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 26 參考文獻 [1] 嚴(yán)學(xué)高 ,孟正大 .機器人原理 [M]. 南京： 東南大學(xué)出版社 ,1992. [2] 孫開敏 .機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計 [J]. 科技信息學(xué)報 ,2022,(3). [3] 張建民 .工業(yè)機器 人 [M].北京： 北京理工大學(xué)出版社 ,. [4] 蔡自興 .機器人學(xué)的發(fā)展趨勢和發(fā)展戰(zhàn)略 [J].機器人技術(shù)與應(yīng)用 ,2022,(4):1116. [5] 李靜 .機電一體化技術(shù)產(chǎn)品設(shè)計 [M].北京：機械工業(yè)出版社 ,1996. [6] 陸鑫 .氣動自動化系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計 [M].上海 ： 上?？茖W(xué)技術(shù)文獻出版社 ,2022. [7] 袁任光 .可編程控制器應(yīng)用技術(shù)與實例 [M].廣州 ： 華南理工大學(xué)出版社 ,1997. [8] 張萬忠 .電器與 PLC 控制技術(shù) [M].北京 ： 化工工業(yè)出版社 ,2022. [9] 張桂香 .電氣控制與 PLC 應(yīng)用 [M].北京 ： 化工工業(yè)出版社 ,2022. [10] 王永華 .現(xiàn)代電器控制及 PLC 應(yīng)用技術(shù) [M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社 ,2022. [11] SIMATIC S7200可編程控制器系統(tǒng)手冊：西門子公司 ,2022. [12] 安江波 ,孫昌將 ,凌華 .水下機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計與研究 [J].機械工程與自動化 ,2022,(2). [13] 吳作明 .工控組態(tài)軟件與 PLC 應(yīng)用技術(shù) [M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社 ,2022. [14] 張運剛 ,宋小春 ,郭武強 .從入門到精通 工業(yè)組態(tài)技術(shù)與應(yīng)用 [M].北京：人民出版社 ,2022. [15] Mohamed Boukattaya, Tarak Damak,Mhamed Jallouli. Robust Adaptive Control for Mobile Manipulators [J]. International Journal of Automation and Computing, 2022, (8):813. [16] Lianghong WU, Yaonan WANG, Shaowu ZHOU. Selfadapting control parameters modified differential evolution for trajectory planning of manipulators [J]. Journal of Control Theory and Applications, 2022, (4):365373. [17] , , . Control of Robot Manipulators in Joint Space[J].Berlin, Germany： SpringerVerlag, 2022. PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 27 附 錄 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 28 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 29 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 30 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 31 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 32 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 33 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 34 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 35 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 36 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 37 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 38 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 39 g an employment tribunal claim Employment tribunals sort out disagreements between employers and employees. You may need to make a claim to an employment tribunal if: ? you don39。這是因為微機控制在智能控制方面有強大的功能，能提高機械手的控制性能和控制精度。 在現(xiàn)代的 工業(yè)生產(chǎn) 中， 機械手控制 已經(jīng)逐步的智能化。 本文所描述 的機械手控制 系統(tǒng)，具有較明顯的優(yōu)點：用 PLC 控制器取代 傳統(tǒng)的繼電器控制器，使系統(tǒng)的運行更可靠 ， 并且 硬件成本較低 ， 提高了 系統(tǒng) 運行的自動化水平，使運行和維護都更加方便； 同時 ， 它還 可以根據(jù)運行的需要對PLC 進行編程，調(diào)整控制邏輯，使用非常靈活。 圖 59 機械手右位上升到位 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 24 結(jié) 束 語 本課題完成了機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計，包括系統(tǒng)控制方式的選擇及系統(tǒng)的硬件設(shè) 計和程序的編寫，實現(xiàn)了機械手在兩個工作臺之間進行搬運貨物的操作，并利用 iFIX 組態(tài)軟件對系統(tǒng)進行人機界面的設(shè)計，實現(xiàn)了 對整個操作的遠程實時在線監(jiān)視。 圖 57 機械手右移到位 當(dāng)機械手右移下降到位時，“下降到位”和“夾緊”指示燈均為紅色，如圖58 所示。 圖 55 機械手下降到位 圖 54 編輯腳本 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 22 當(dāng)機械手夾緊工件上升到位后，“上升到位” 指示 燈顯示為紅色，如圖 57所示。 PLC 在機械手控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 21 運行狀態(tài)顯示 經(jīng)過對 系統(tǒng)的 仿真設(shè)計， 機械手控制 系統(tǒng)組態(tài)仿真組態(tài)畫面如圖 5圖 5圖 5圖 5圖 59 所示。 (3) 動畫鏈 接 在樹目錄中點擊“畫面”中的“ anniu” ,在顯示各個按鈕的畫面里右擊按鈕，選擇“編輯腳本”， 會出現(xiàn) 如圖 54 所示的腳本程序編譯對話框，然后對畫面 里的各個按鈕進行腳本程序的編譯 。 圖 53 機械手控制系統(tǒng)的 數(shù)據(jù)庫 (2) 繪制組態(tài)畫面 進入組態(tài)軟件工作后，點擊“工作臺”，選中“工具箱”，會出現(xiàn) 繪圖工具箱。其他參數(shù)中測量初值等參數(shù)可 以根據(jù)控制系統(tǒng)的設(shè)計值一一設(shè)置 。單擊數(shù)據(jù)庫中點 “ZDFQ”的單元格中的數(shù)據(jù)連接按鈕，對數(shù)據(jù)進行連接。確定后將出現(xiàn)“設(shè)備控制”界面，在“標(biāo)簽名”中輸入“ ZDFQ”，在“描述”中寫入“自動方式下啟動”，如圖 52 所示。 表 51 系統(tǒng)組態(tài)環(huán)境 電腦機型 聯(lián)想 IdearPad Z460 筆記本電腦 操作系統(tǒng) WindowsXP 家庭普