【正文】 ion technology, electromechanical integration is the typical representative of one of the instrument. This paper introduces the manipulator is storage unit by PLC output signal, which is driven shaft axis horizontal axis, frequency converter, control the horizontal axis of the vertical axis of the robot and precise positioning, and make the control to the product manipulator storage container, and when necessary to modify the program convenient, make its plete the need of other operations.Key Word: mechanical arm PLC Electromechanical integration 目 錄摘 要 iAbstract ii第 1 章 緒 論 1 本課題的意義 1 本論文的主要內(nèi)容 1第 2 章 Plc的概述 2 Plc的工作原理 2 Plc的應用 3 Plc的發(fā)展趨勢 4第 3 章 Plc的編輯語言 6 Plc功能塊圖編輯語言 6 Plc的梯形圖編輯語言 7第 4 章 Plc對機械手的控制 9 機械手 9 Plc對機械手的控制 11第 5 章 論文小結(jié) 20致 謝 21參考文獻 22第 1 章 緒 論 本課題的意義現(xiàn)代的科技發(fā)展的越來越快，自動化水平越來越高，因此，將人們從繁重的勞動中解放出來，使用自動控制的工業(yè)機械手也越來越有必要。 本論文的主要內(nèi)容本論文的主要內(nèi)容分為兩個大的部分。然后重新返回第一條指令，開始下一輪新的掃描。 1) 開關量的邏輯控制 這是PLC最基本、最廣泛的應用領域，它取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實現(xiàn)邏輯控制、順序控制，既可用于單臺設備的控制，也可用于多機群控及自動化流水線。世界上各主要PLC廠家的產(chǎn)品幾乎都有運動控制功能，廣泛用于各種機械、機床、機器人、電梯等場合。這些數(shù)據(jù)可以與存儲在存儲器中的參考值比較，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能傳送到別的智能裝置，或?qū)⑺鼈兇蛴≈票怼Ａ硗?，PLC在軟件方面也將有較大的發(fā)展。基本功能模塊如AND，ORXOR等等。一個簡單的梯形圖程序如圖32所示：圖32 自鎖程序梯形圖的每個梯級表示一個因果關系，事件發(fā)生的條件表示在梯形的左面，事件發(fā)生的結(jié)果表示在梯級的右面。機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復雜。由于本論文的重點在plc對機械手運動控制的實現(xiàn)，因此對于輔助運動的其他設備都不作過多介紹，同時本文使用的設備器材等硬件設施全部采用天煌教儀的THMSZC2F型機電一體化柔性生產(chǎn)綜合實訓系統(tǒng)。托盤到位后會觸發(fā)光電開關，使得運輸電機停止運轉(zhuǎn)，然后檢測托盤上是否有工件，工件的有無則觸發(fā)不同的動作。達到氣爪下限后，機械手下移停止，氣爪松開。第 5 章 論文小結(jié)本論文通過詳細的查閱資料，以及對自動生產(chǎn)線的模型的觀看、操作，老師的耐心指導完成。從課題的選擇到項目的最終完成，*老師都始終給予我細心的指導和不懈的