【正文】 從課題的選擇到項目的最終完成，*老師都始終給予我細心的指導和不懈的支持。達到氣爪下限后，機械手下移停止，氣爪松開。由于本論文的重點在plc對機械手運動控制的實現(xiàn)，因此對于輔助運動的其他設備都不作過多介紹，同時本文使用的設備器材等硬件設施全部采用天煌教儀的THMSZC2F型機電一體化柔性生產綜合實訓系統(tǒng)。機械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置?；竟δ苣K如AND，ORXOR等等。這些數(shù)據可以與存儲在存儲器中的參考值比較，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能傳送到別的智能裝置，或將它們打印制表。 1) 開關量的邏輯控制 這是PLC最基本、最廣泛的應用領域，它取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實現(xiàn)邏輯控制、順序控制，既可用于單臺設備的控制，也可用于多機群控及自動化流水線。 本論文的主要內容本論文的主要內容分為兩個大的部分。該裝置涵蓋了可編程控制技術，位置控制技術、檢測技術等，是機電一體化的典型代表儀器之一。本論文以倉儲單元中的機械手的控制為依據，講述plc是如何實現(xiàn)對機械手的控制。 3) 運動控制 PLC可以用于圓周運動或直線運動的控制?！?】 Plc的發(fā)展趨勢隨著PLC技術的推廣、應用，PLC將向兩個方面發(fā)展：一方面向著大型化的方向發(fā)展，另一方面則向著小型化的方向發(fā)展。而且其圖形結構類似于登高用的梯子故名梯形圖。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。5. 松開氣爪，回歸初始位置。同時掃描跳轉至梯形圖1中，plc進行新一周期的順序掃描。北京：科學出版社，2004【5】 中國就業(yè)培訓技術指導中心組織編寫。在論文的研究過程中，我對可編輯邏輯控制器的應用以及它對生產線的控制更加的了解，也有了更進一步的掌握。當托盤上無工件的時候，會觸發(fā)擋料電磁閥收回，托盤傳輸啟動，并激活定時器T50延時5s?！?】 機械手的應用機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。比如西門子的S7系列梯形圖就沒有右邊的電力軌線。總之，PLC總的發(fā)展趨勢是：高功能、高速度、高集成度、容量大、體積小、成本低、通信聯(lián)網功能強。PID調節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較多的調節(jié)方法?！?】PLC在輸入采樣階段：首先以掃描方式按順序將所有暫存在輸入鎖存器中的輸入端子的通斷狀態(tài)或輸入數(shù)據讀入，并將其寫入各對應的輸入狀態(tài)寄存器中，即刷新輸入。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及帶有放射性和污染的場合，應用得更為廣泛。工業(yè)機械手是提高生產過程自動化、改善勞動條件、提高產品質量和生產效率的有效手段之一?！?】圖21 plc的掃描過程PLC的掃描一個周期必經輸入采樣、程序執(zhí)行和輸出刷新三個階段。作為工業(yè)控制計算機，PLC能編制各種各樣的控制算法程序，完成閉環(huán)控制。除了采用標準化的硬件外，采用標準化的軟件也能大大縮短系統(tǒng)開發(fā)周期；同時，標準化的軟件由于經受了實際應用的考驗，它的可靠性也明顯提高。幾乎所有PLC廠商提供的PLC都支持梯形圖編程語言，而且都比較容易理解，只是在梯形圖結構上可能稍有變化。 機械手的分類1) 按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；2) 按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；3) 按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。當Y軸下移至氣爪的下限后，步進電機Y軸下移停止。論文的完成過程中，經歷了許多的困難，比如選題，單單選題就花費了大量的時間，從一大堆的題目中選出較合適的題目，再從這些題目中擇優(yōu)劣汰。自動化生產線調試與維護。圖48 梯形圖7梯形圖7解析：當定時器T50延時結束后，托盤運輸停止等待1