基于plc控制的氣動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì)(存儲(chǔ)版)
【正文】 存器。在這個(gè)階段中，可編程序 控制器對(duì)用戶程序進(jìn)行依次掃描，并根據(jù)各 I/0狀態(tài)和有關(guān)指令進(jìn)行運(yùn)算和處理，最后將結(jié)果寫(xiě)入 I/0狀態(tài)表的輸出狀態(tài)暫存器中。阻力損失和泄漏較小， 不會(huì)污染環(huán)境。不積跬步何以至千里，本論文能夠順利的完成，也歸功于各位任課老師的認(rèn)真負(fù)責(zé)，使我能夠很好的掌握和運(yùn)用專(zhuān)業(yè)知識(shí)，并在設(shè)計(jì)中得以體現(xiàn)。沒(méi)有他們的幫助和支持是沒(méi)有辦法完成我的畢業(yè)論文的，同窗之間的友誼永遠(yuǎn)長(zhǎng)存，在學(xué)習(xí)和生活期間，也始終感受著導(dǎo)師的精心指導(dǎo)和無(wú)私的關(guān)懷，我受益匪淺。 （二） 采用氣壓傳動(dòng)，動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏，能實(shí)現(xiàn)過(guò)載保護(hù)，便于自動(dòng)控制。 第三階段是程序處理階段。輸入輸出狀態(tài)暫存器也稱(chēng)為 I/0狀態(tài)表 .該表是一個(gè)專(zhuān)門(mén)存放輸入輸出狀態(tài)信息的存儲(chǔ)區(qū)。 在 ，轉(zhuǎn)矩為 6Nm，大于 M總 （安全）。在其他條件（行程、安裝方式）不變的前提下，多以加大活塞桿直徑 d來(lái)解決。 當(dāng)推力作功時(shí) （ 35） 6 （ 36） 用式（ 36）計(jì)算時(shí)，活塞桿 d可根據(jù)氣缸拉力預(yù)先估定，詳細(xì)計(jì)算見(jiàn)活塞的計(jì)算。 活塞直徑 (m)。行程較長(zhǎng)的薄膜式氣缸膜片受到滾壓，常稱(chēng)滾壓（風(fēng)箱）式氣缸。例如圓柱形工件采用帶“ V”形面的手指，以便自動(dòng)定心。同理，當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的手指長(zhǎng)度變成無(wú)窮長(zhǎng)時(shí)，就成 為移動(dòng)型。手臂升降行程定為 mm120 。平均移動(dòng)速度為 sm/ 。 （四） 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì) 由于氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)作迅速，反應(yīng)靈敏，阻力損失和泄漏較小，成本低廉因此本機(jī)械手采用氣壓傳動(dòng)方式。在發(fā)出指令協(xié)調(diào)各有關(guān)驅(qū)動(dòng)器之間 的運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，還要完成編程、示教 /再現(xiàn)以及其他環(huán)境狀況（傳感器信息）、工藝要求、外部相關(guān)設(shè)備之間的信息傳遞和協(xié)調(diào)工作，使各關(guān)節(jié)能按預(yù)定運(yùn)動(dòng)規(guī)律運(yùn)動(dòng) 。 1 （六） 機(jī)械手的主要參數(shù) 2 （二） 升降缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核和伸縮缸的選擇 16 內(nèi)容摘要 對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確地拾 放和搬運(yùn)物件，這就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動(dòng)定位等特性 。 （二） 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 考慮到機(jī)械手的通用性，同時(shí)由于被抓取 工件是水平放置，因此手腕必須設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)才可滿足工作的要求。 （六） 機(jī)械手的主要參數(shù) 機(jī)械手的最大抓重是其規(guī)格的主參數(shù)，由于是采用氣動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)，因此考慮抓取的物體不應(yīng)該太重，查閱相關(guān)機(jī)械手的設(shè)計(jì)參數(shù)，結(jié)合工業(yè)生產(chǎn)的實(shí)際情況，本設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)抓取的工件質(zhì)量為 5公斤 基本參數(shù)運(yùn)動(dòng)速度是機(jī)械手主要的基本參數(shù)。除了運(yùn)動(dòng)速度以外，手臂設(shè)計(jì)的基本參數(shù)還有伸縮行程和工作半徑。 （七） 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 用途 : 用于自動(dòng)輸送線的上下料。 設(shè)計(jì)時(shí)注意的問(wèn)題 (1)具有足夠的握力 (即夾緊力 ) 在確定手指的握力時(shí)，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過(guò)程中所產(chǎn)生的慣性力和振動(dòng)，以保證工件不致產(chǎn)生松動(dòng)或脫落。 （二） 升降缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核和伸縮缸的選擇 氣缸的分類(lèi) 普通氣缸的結(jié)構(gòu)組成見(jiàn)圖 31。用于自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)中。 氣缸工作總阻力 (N)。 以上公式計(jì)算出的氣缸內(nèi)徑 D應(yīng)圓整為標(biāo)準(zhǔn)值。表 34所列缸筒壁厚值可供參考。 可編程序控制器的工作過(guò)程 可編程序控制器是通過(guò)執(zhí)行用戶程序來(lái)完成各種不同控制任務(wù)的。開(kāi)機(jī)時(shí)， CPU首先使 I/0狀態(tài)表清零，然后進(jìn)行自診斷。 第四階段是輸出處理階段。同時(shí)成本低廉。同時(shí)我在網(wǎng)上也搜集了不少資料，才使我的畢業(yè)論文工 作順利完成。 參考文獻(xiàn) ： [1] 張建民 .工業(yè)機(jī)器人 .北京 :北京理工大學(xué)出版社， 2020 15 [2] 蔡自興 .機(jī)器人學(xué)的發(fā)展趨勢(shì)和發(fā)展戰(zhàn)略 .機(jī)器人技術(shù)， 2020 [3] 金茂青，曲忠萍，張桂華 .國(guó)外工業(yè)機(jī)器人發(fā)展勢(shì)態(tài)分析 .機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用 ， 2020 [4] 王雄耀 .近代氣動(dòng)機(jī)器人 (氣動(dòng)機(jī)械手 )的發(fā)展及應(yīng)用 .液壓氣動(dòng)與密封， 2020 [5] 嚴(yán)學(xué)高，孟正大 .機(jī)器人原理 .南京 :東南大學(xué)出版社， 2020 [6] 機(jī)械設(shè)計(jì)師手冊(cè) .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社， 2020 [7] 黃錫愷，鄭文偉 .機(jī)械原理 .北京 :人民教育出版社， 2020 [8] 成大先 .機(jī)械設(shè)計(jì)圖冊(cè) .北京 :化學(xué)工業(yè)出版社 [9] 鄭洪生 .氣壓傳動(dòng)及控制 .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社， 2020 [10] 吳振順 .氣壓傳動(dòng)與控制 .哈爾濱 :哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社， 2020 [11] 徐永生 .氣壓傳動(dòng) .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社， 2020 [12]傅祥志，機(jī)械原理（第二版），武漢： 華中科技大學(xué)出版社， [13]吳昌林等，機(jī)械設(shè)計(jì)（第二版）， 武漢：華中科技大學(xué)出版社， [14］徐鋼濤等，機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ) ，北京：高等教育出版社， 、 16 致謝 本論文的順利完成，離不開(kāi)各位老師、同學(xué)和朋友的關(guān)心和幫助。 （二） 機(jī)械手可編程序控制器控制方案 14 四 、 結(jié)
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