基于plc控制的氣動機械手的設(shè)計(存儲版)
【正文】 存器。在這個階段中，可編程序 控制器對用戶程序進(jìn)行依次掃描，并根據(jù)各 I/0狀態(tài)和有關(guān)指令進(jìn)行運算和處理，最后將結(jié)果寫入 I/0狀態(tài)表的輸出狀態(tài)暫存器中。阻力損失和泄漏較小， 不會污染環(huán)境。不積跬步何以至千里，本論文能夠順利的完成，也歸功于各位任課老師的認(rèn)真負(fù)責(zé)，使我能夠很好的掌握和運用專業(yè)知識，并在設(shè)計中得以體現(xiàn)。沒有他們的幫助和支持是沒有辦法完成我的畢業(yè)論文的，同窗之間的友誼永遠(yuǎn)長存，在學(xué)習(xí)和生活期間，也始終感受著導(dǎo)師的精心指導(dǎo)和無私的關(guān)懷，我受益匪淺。 （二） 采用氣壓傳動，動作迅速，反應(yīng)靈敏，能實現(xiàn)過載保護(hù)，便于自動控制。 第三階段是程序處理階段。輸入輸出狀態(tài)暫存器也稱為 I/0狀態(tài)表 .該表是一個專門存放輸入輸出狀態(tài)信息的存儲區(qū)。 在 ，轉(zhuǎn)矩為 6Nm，大于 M總 （安全）。在其他條件（行程、安裝方式）不變的前提下，多以加大活塞桿直徑 d來解決。 當(dāng)推力作功時 （ 35） 6 （ 36） 用式（ 36）計算時，活塞桿 d可根據(jù)氣缸拉力預(yù)先估定，詳細(xì)計算見活塞的計算。 活塞直徑 (m)。行程較長的薄膜式氣缸膜片受到滾壓，常稱滾壓（風(fēng)箱）式氣缸。例如圓柱形工件采用帶“ V”形面的手指，以便自動定心。同理，當(dāng)二支點回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變成無窮長時，就成 為移動型。手臂升降行程定為 mm120 。平均移動速度為 sm/ 。 （四） 機械手的驅(qū)動方案設(shè)計 由于氣壓傳動系統(tǒng)的動作迅速，反應(yīng)靈敏，阻力損失和泄漏較小，成本低廉因此本機械手采用氣壓傳動方式。在發(fā)出指令協(xié)調(diào)各有關(guān)驅(qū)動器之間 的運動的同時，還要完成編程、示教 /再現(xiàn)以及其他環(huán)境狀況（傳感器信息）、工藝要求、外部相關(guān)設(shè)備之間的信息傳遞和協(xié)調(diào)工作，使各關(guān)節(jié)能按預(yù)定運動規(guī)律運動 。 1 （六） 機械手的主要參數(shù) 2 （二） 升降缸的尺寸設(shè)計與校核和伸縮缸的選擇 16 內(nèi)容摘要 對氣動機械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確地拾 放和搬運物件，這就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動定位等特性 。 （二） 機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 考慮到機械手的通用性，同時由于被抓取 工件是水平放置，因此手腕必須設(shè)有回轉(zhuǎn)運動才可滿足工作的要求。 （六） 機械手的主要參數(shù) 機械手的最大抓重是其規(guī)格的主參數(shù)，由于是采用氣動方式驅(qū)動，因此考慮抓取的物體不應(yīng)該太重，查閱相關(guān)機械手的設(shè)計參數(shù)，結(jié)合工業(yè)生產(chǎn)的實際情況，本設(shè)計設(shè)計抓取的工件質(zhì)量為 5公斤 基本參數(shù)運動速度是機械手主要的基本參數(shù)。除了運動速度以外，手臂設(shè)計的基本參數(shù)還有伸縮行程和工作半徑。 （七） 機械手的技術(shù)參數(shù)列表 用途 : 用于自動輸送線的上下料。 設(shè)計時注意的問題 (1)具有足夠的握力 (即夾緊力 ) 在確定手指的握力時，除考慮工件重量外，還應(yīng)考慮在傳送或操作過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動，以保證工件不致產(chǎn)生松動或脫落。 （二） 升降缸的尺寸設(shè)計與校核和伸縮缸的選擇 氣缸的分類 普通氣缸的結(jié)構(gòu)組成見圖 31。用于自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)中。 氣缸工作總阻力 (N)。 以上公式計算出的氣缸內(nèi)徑 D應(yīng)圓整為標(biāo)準(zhǔn)值。表 34所列缸筒壁厚值可供參考。 可編程序控制器的工作過程 可編程序控制器是通過執(zhí)行用戶程序來完成各種不同控制任務(wù)的。開機時， CPU首先使 I/0狀態(tài)表清零，然后進(jìn)行自診斷。 第四階段是輸出處理階段。同時成本低廉。同時我在網(wǎng)上也搜集了不少資料，才使我的畢業(yè)論文工 作順利完成。 參考文獻(xiàn) ： [1] 張建民 .工業(yè)機器人 .北京 :北京理工大學(xué)出版社， 2020 15 [2] 蔡自興 .機器人學(xué)的發(fā)展趨勢和發(fā)展戰(zhàn)略 .機器人技術(shù)， 2020 [3] 金茂青，曲忠萍，張桂華 .國外工業(yè)機器人發(fā)展勢態(tài)分析 .機器人技術(shù)與應(yīng)用 ， 2020 [4] 王雄耀 .近代氣動機器人 (氣動機械手 )的發(fā)展及應(yīng)用 .液壓氣動與密封， 2020 [5] 嚴(yán)學(xué)高，孟正大 .機器人原理 .南京 :東南大學(xué)出版社， 2020 [6] 機械設(shè)計師手冊 .北京 :機械工業(yè)出版社， 2020 [7] 黃錫愷，鄭文偉 .機械原理 .北京 :人民教育出版社， 2020 [8] 成大先 .機械設(shè)計圖冊 .北京 :化學(xué)工業(yè)出版社 [9] 鄭洪生 .氣壓傳動及控制 .北京 :機械工業(yè)出版社， 2020 [10] 吳振順 .氣壓傳動與控制 .哈爾濱 :哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社， 2020 [11] 徐永生 .氣壓傳動 .北京 :機械工業(yè)出版社， 2020 [12]傅祥志，機械原理（第二版），武漢： 華中科技大學(xué)出版社， [13]吳昌林等，機械設(shè)計（第二版）， 武漢：華中科技大學(xué)出版社， [14］徐鋼濤等，機械設(shè)計基礎(chǔ) ，北京：高等教育出版社， 、 16 致謝 本論文的順利完成，離不開各位老師、同學(xué)和朋友的關(guān)心和幫助。 （二） 機械手可編程序控制器控制方案 14 四 、 結(jié)
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