【正文】 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。}void Left_Turn(void) //左轉(zhuǎn)子程序{int i。P1_0=0。P1_0=1。delay_nus(1300)。printf(Program Running!\n)。 //左邊發(fā)射irDetectLeft = LeftIR。}else if(irDetectRight==0)//只有右邊接收到紅外線{Backward()。L39。 _nop_()。LeftLaunch=0。 _nop_()。counter38。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。R39。amp。amp。P1_0=1。如果有一邊的IR探測(cè)器沒(méi)有發(fā)現(xiàn)桌面（即發(fā)現(xiàn)邊沿），寶貝車會(huì)向另一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。}if(IR==39。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。int irDetectLeft,irDetectRight。L39。}else if((irDetectLeft==1)amp。pulseLeft=1700。delay_nus(pulseLeft)。五、思考題注：實(shí)驗(yàn)操作現(xiàn)場(chǎng)檢查。由軟件置或清除：置1為啟動(dòng)；置0為停止TF0定時(shí)器0溢出標(biāo)志位TR0定時(shí)器0運(yùn)行控制位IE1外部中斷1邊沿觸發(fā)標(biāo)志IT1外部中斷1類型標(biāo)志位IE0 外部中斷0邊沿觸發(fā)標(biāo)志IT0外部中斷0類型標(biāo)志位TMOD模式寄存器 定時(shí)器工作模式 工作模式 每個(gè)定時(shí)/計(jì)數(shù)器都有一個(gè)16位的寄存器Tn（n=0或1）來(lái)控制計(jì)數(shù)長(zhǎng)度，由高8位THn和低8位TLn置初值。定時(shí)器1在模式3下不工作。 //開總中斷EA，允許定時(shí)器0中斷ET0TCON=0x00。選擇5個(gè)不同頻率，然后從最高靈敏度到最低靈敏度進(jìn)行測(cè)試。 //左邊的距離int distanceLeft, irDetectLeft。 //啟動(dòng)定時(shí)器delay_nus(800)。count5。printf(FREQENCY ETECTED\n)。如果尾隨車距離引導(dǎo)車太近，它也要能察覺并減速。尾隨車應(yīng)該跟隨一個(gè)固定的距離，只要它不被其它的諸如手或附近墻壁等引開。 //定時(shí)器0工作在模式1：16位定時(shí)器模式}void FreqOut(unsigned int Freq){time = 256 (50000/Freq)。TH0 = 0XFF。irDetectRight = RightIR。delay_nus(pulseRight)。pulseRight=(SetPointrightdistance)*Kpr+CenterPulse。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及步驟熟悉LCD顯示機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。實(shí)驗(yàn)報(bào)告實(shí)驗(yàn)名稱 姓名 班級(jí) 學(xué)號(hào) 日期 同組實(shí)驗(yàn)者姓名 按要求進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。四、實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求驗(yàn)證基于多傳感器信息的機(jī)器人導(dǎo)航。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及軟件寶貝車機(jī)器人、ISP下載線、串行接口、USB接口、計(jì)算機(jī)、電源、LCD顯示器。while(1){Get_lr_Distances()。P1_1=0。count5。}void Timer0_Interrupt(void) interrupt 1{LeftLaunch = ~LeftLaunch。void timer_init(void){IE=0x82。移動(dòng)紙片距離寶貝車特別近時(shí)，寶貝車應(yīng)該后退，遠(yuǎn)離紙片。讓一個(gè)寶貝車跟隨另一個(gè)寶貝車行走，跟隨的寶貝車，也叫尾隨車，必須知道距離引導(dǎo)車有多遠(yuǎn)。timer_init()。leftdistance = 0。 //高八位設(shè)FFTL0 = time。參考程序：includeincludedefine LeftIR P1_2 //左邊紅外接受連接到P1_2define LeftLaunch P1_3 //左邊紅外發(fā)射連接到P1_3unsigned int time。 //P1_0的值取反}機(jī)器人用紅外發(fā)射頻率掃描進(jìn)行編程做距離探測(cè)。 //調(diào)用定時(shí)/計(jì)數(shù)器初始化函數(shù)while(1)。這種模式使用起來(lái)非常方便，一旦設(shè)置好TMOD和THn，定時(shí)器就可以按設(shè)定好的周期溢出。TCON控制寄存器位符 號(hào) 描述TF1定時(shí)器1溢出標(biāo)志位。}}while(1)。ipulseCount。amp。pulseLeft=1700。 //右邊發(fā)射irDetectRight = RightIR。}}int main(void){int i,pulseCount。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。counter++){LeftLaunch=1。寶貝車在桌子上行走，IR檢測(cè)器向下監(jiān)測(cè)桌子表面。delay_nus(pulseLeft)。pulseRight=1700。 //左邊發(fā)射irDetectLeft = LeftIR。printf(Program Running!\n)。 _nop_()。RightLaunch=0。 _nop_()。R39。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。參考程序：includeincludeincludedefine LeftIR P1_2 //左邊紅外接收連接到P1_2define RightIR P3_5 //右邊紅外接收連接到P3_5define LeftLaunch P1_3 //左邊紅外發(fā)射連接到P1_3define RightLaunch P3_6 //右邊紅外發(fā)射連接到P3_6void IRLaunch(unsigned char IR){int counter。}else if(irDetectLeft==0)//只有左邊接收到紅外線{Backward()。L39。}}int main(void){int irDetectLeft,irDetectRight。i=65。delay_nus(1700)。P1_0=1。P1_0=0。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。counter38。 _nop_()。LeftLaunch=0。 _nop_()。L39。}irDetectLeft=P1_2state()。uart_Init()。它的輸出為低電平。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟使用紅外光來(lái)照射機(jī)器人前進(jìn)的路線，確定何時(shí)有光線從被探測(cè)目標(biāo)反射回來(lái)，通過(guò)檢測(cè)反射回來(lái)的紅外光可以確定前方是否有物體。Left_Turn()。//向后Right_Turn()。}if((P1_4state()==0)amp。(old3!=P2_3state())){counter=counter+1。delay_nms(20)。for(i=1。i++){P1_1=1。P1_1=0。delay_nus(1300)。includeincludeint P1_4state(void){return (P1amp。 //向后Left_Turn()。delay_nus(1700)。delay_nms(20)。for(i=1。i++){P1_1=1。P1_1=0。delay_nms(150)。includeincludeint P1_4state(void)//獲取P1_4 的狀態(tài){return (P1amp。使用含if…else嵌套語(yǔ)句用于探測(cè)連續(xù)的、交替出現(xiàn)的胡須觸動(dòng)。嘗試讓寶貝車向前行走，當(dāng)在其路線上遇到障礙物時(shí)，它將后退、旋轉(zhuǎn)并向另一個(gè)方向行走以避開障礙物。0x10和P2amp。色環(huán)電阻你會(huì)讀嗎？（提示：棕紅橙黃綠，藍(lán)紫灰白黑）220Ω電阻（紅紅黑黑棕），10kΩ電阻（棕黑黑紅棕）。 編程使機(jī)器人基于胡須導(dǎo)航，條件判斷語(yǔ)句的嵌套與機(jī)器人的人工智能決策的編程使機(jī)器人逃離進(jìn)入墻角死區(qū)。，使機(jī)器人的每一個(gè)動(dòng)作都能夠勻加速或勻減速。printf(Program Running!\n)。i++){P1_1=1。delay_nus(1500pulseCount)。P1_0=0。delay_nms(20)。for(pulseCount=10。delay_nms(20)。}for(counter=1。counter=26。counter++)//向左轉(zhuǎn){P1_1=1。delay_nus(1700)?！就卣褂?xùn)練】編程使履帶坦克機(jī)器人、相撲機(jī)器人、爬蟲機(jī)器人巡航控制。delay_nus(1300)。uart_Init()。在轉(zhuǎn)彎半徑較大時(shí)，可以采用一個(gè)電機(jī)增速另一個(gè)電機(jī)減速的方法轉(zhuǎn)彎。例程中for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)為65，運(yùn)行距離減半。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟，看機(jī)器人是否向前、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)及向后走。將電機(jī)調(diào)零的程序下載到單片機(jī)，開關(guān)撥到 “2”，按“Reset”按鈕，輪子仍轉(zhuǎn)動(dòng)，不能完全停下來(lái)，試分析有哪些原因造成的？ ，觀察到寶貝車后退，分析是什么原因引起的？注：實(shí)驗(yàn)操作現(xiàn)場(chǎng)檢查。你可以修改程序來(lái)模擬交通燈過(guò)程：假設(shè)A 燈為交通燈，B 燈為電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)指示燈。delay_nus(1300)。P1_1=0。并根據(jù)此程序按照實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求編程。*編程實(shí)現(xiàn)4個(gè)或更多LED流水燈控制，對(duì)應(yīng)流水燈從全滅到一個(gè)一個(gè)亮或者對(duì)應(yīng)流水燈從全亮到一個(gè)一個(gè)滅。如電機(jī)已經(jīng)完成了零點(diǎn)調(diào)節(jié)，不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)。 電壓“占空比”與平均電壓關(guān)系電機(jī)調(diào)速應(yīng)用PWM（脈寬調(diào)制）基本原理，通過(guò)控制固定電壓的直流電源開關(guān)頻率改變負(fù)載兩端的電壓。 //延時(shí)500msP1_0=0。由此，470Ω電阻為黃紫黑黑棕。面包板上共有18行插座，通過(guò)中間槽分為兩列。觀察到的程序運(yùn)行效果并加以分析。 printf()。} 利用while循環(huán)與delay_nms( )函數(shù)（毫秒級(jí)的延時(shí)）編程：每秒發(fā)送一個(gè)信息（內(nèi)容為英文自己定），通過(guò)串口顯示在計(jì)算機(jī)上。使用串口調(diào)試助手之前，首先使用串口線將單片機(jī)的串口與計(jì)算機(jī)的USB口相連，然后通過(guò)計(jì)算機(jī)的設(shè)備管理器查看要使用的串口號(hào)，如圖所示。3） 單擊“編程”區(qū)的“擦除”按鈕，開始擦除芯片內(nèi)部程序。注意程序關(guān)鍵字的拼寫、英文標(biāo)點(diǎn)、字母的大小寫等。這是寶貝車機(jī)器人的硬件系統(tǒng)，它的微控制器（MCU）是由Atmel公司生產(chǎn)與51系列兼容的8位AT89S52單片機(jī)。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及軟件寶貝車機(jī)器人套件、ISP下載線、串行接口線、計(jì)算機(jī)、電源。l 連接單片機(jī)教學(xué)板ISP接口到計(jì)算機(jī)，以便程序下載；l 連接單片機(jī)教學(xué)板串行接口到計(jì)算機(jī)，以便調(diào)試和交互；l 連接機(jī)器人到電池或者是供電電源。4） 生成執(zhí)行文件十六進(jìn)制目標(biāo)代碼文件(*.hex)：Target 1 右鍵單擊→Option for target‘Target 1’→Output→選中“Create Hex Fi：”→連接編譯生成可執(zhí)行文件*.hex。拔掉USBASP下載器ISP 接口排線。拆卸串口線還原。 讓豎線“|”在屏幕上順時(shí)針或逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)輸出。 delay_nms(500)。實(shí)驗(yàn)二 C51接口與伺服電機(jī)控制一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康睦斫夂驼莆誄51單片機(jī)的輸入\輸出接口的特性； 理解機(jī)器人伺服電機(jī)PWM調(diào)速原理，C語(yǔ)言編程輸出脈沖序列控制機(jī)器人輪子運(yùn)動(dòng)。發(fā)光二極管（）是單向?qū)щ姷碾娮庸埽L(zhǎng)腳為正極，短腳為負(fù)極，必須連接正確，