【正文】 00170015001300130015001700150015001500兩個電機都靜止六、思考題LED閃爍的工作原理，即引腳輸出高低電平信號，發(fā)光二極管會滅或者亮的原因是什么？LED閃爍的實驗中，逐漸減小延時函數(shù)參數(shù)n的值，還能看到LED閃爍嗎？為什么？LED閃爍的實驗中，分別將開關撥到“1”（PRO）與“2”（RUN），看實驗現(xiàn)象有什么區(qū)別？分析原因。} 用LED 指示電機運動狀態(tài) 在實際應用中，LED 往往起到狀態(tài)提示作用，交通紅綠燈就是一個典型的應用。counter++){P1_1=1。delay_nus(1700)。 //延時20ms} ，后退3s。 機器人及其前進方向的定義四、實驗程序參考一個LED閃爍的程序（），編寫程序讓兩個LED同時閃爍，并修改程序讓兩個LED交替閃爍，也可以改變延時函數(shù)參數(shù)n的值，改變LED閃爍頻率。如果電機沒有進行零點標定，機器人輪子會轉(zhuǎn)動，用螺絲刀輕輕調(diào)節(jié)馬達上的電位器，直到馬達停止轉(zhuǎn)動。P1_1引腳控制左邊電機，P1_0引腳控制右邊電機，在電路板上我們分別采用W、R、B來表示信號線、電源線和地，電機控制線顏色與教學板接口對應字母一致（白紅黑對應WRB）。 // P1_0 輸出高電平delay_nms(500)。黑0 棕1 紅2 橙3 黃4 綠5 藍6 紫7 灰8 白9 金、銀表示誤差具體如下：l 第一條色環(huán)：阻值的第一位數(shù)字；l 第二條色環(huán)：阻值的第二位數(shù)字；l 第三條色環(huán)：阻值的第三位數(shù)字；l 第四條色環(huán)：阻值乘數(shù)的10的冪數(shù)；l 第五條色環(huán)：誤差（常見是棕色，誤差為1%）?？唇滩母戒汣關于面包板及LED的介紹。程序調(diào)試心得。 delay_nms(500)。while(1)?？衫么谡{(diào)試軟件查看單片機輸出信息，“Reset”按鈕可讓下載到單片機內(nèi)的程序重新運行一次。2）單擊“調(diào)入 Flash”按鈕，找到要下載的 HEX 文件。2） 新建C程序文件：File→New；編輯好程序，保存為*.c的文件。熟悉寶貝車機器人的結(jié)構(gòu)組成（）：小車底板、車輪、教學板、伺服電機、電池盒。Keil uVision2 IDE集成開發(fā)環(huán)境、串口調(diào)試軟件。USBasp C版通用編程器 C51單片機教學板運用C語言編程，運用編譯器編譯生成可執(zhí)行文件并下載到單片機，用串口調(diào)試軟件查看單片機輸出信息。編譯要求沒有錯誤產(chǎn)生，允許出現(xiàn)警告。注意：要將ISP下載線連接計算機和機器人教學板，電源接好，開關撥到“1”檔位置（PRO），給教學板通電，才能進行單片機程序下載。四、實驗程序 參考下面的程序代碼： printf(|)。 printf(|)。二、實驗設備及軟件寶貝車機器人、ISP下載線、串行接口線、計算機、電源、螺絲刀、紅色發(fā)光二極管2個和470Ω電阻2個。通過5mA左右即可發(fā)光，電流越大，其亮度越強，但若電流過大，會燒毀二極管。：includeincludeint main(void){uart_Init()。注意，程序控制各引腳輸出高低電平要與所接的端口要一一對應起來。只要按一定規(guī)律，改變通、斷電的時間，即可讓電機轉(zhuǎn)速得到控制。定義機器人的前、后、左、右四個方向。 //P1_0 輸出高電平delay_nus(1500)。for(counter=1。delay_nms(20)。P1_0=0。要求編程及繪制電路原理圖，觀察到的運行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。寫一些執(zhí)行基本巡航動作的函數(shù)，每一個函數(shù)都能夠被多次調(diào)用。電機速度是脈沖寬度即程序中延時函數(shù)delay_nus的參數(shù)n決定的。如果發(fā)現(xiàn)一個值使旋轉(zhuǎn)超過90176。測試寶貝車速度。counter++)//運行3 秒{P1_1=1。}將加速或減速與基本巡航動作結(jié)合起來，使機器人的每一個動作都能夠勻加速或勻減速。printf(Program Running!\n)。P1_0=0。delay_nus(1300)。P1_0=1。P1_1=0。，使機器人的每一個動作都能夠勻加速或勻減速。P1_1=0。delay_nus(1700)。pulseCount=pulseCount1){P1_1=1。} 。delay_nus(PC0_pulseWide)。Move(65,1300,1700)。使用數(shù)組或調(diào)用函數(shù)編寫程序，使機器人按你的想法運動，實現(xiàn)較為復雜的運動。三、實驗內(nèi)容和步驟通過布置恰當?shù)碾娐?，在機器人前端安裝并測試一個稱為胡須的觸覺開關，對C51單片機編程來監(jiān)視觸覺開關的狀態(tài)。 胡須接線圖 單片機AT89S52的四個端口P0、PP2和P3是可以按位來操作，從低到高依次為第0口、第1口……第7口，、……、（X取0到3）。弄清哪條胡須是左胡須，哪條是右胡須。編程使機器人逃離進入墻角死區(qū)?！就卣褂柧殹坑|覺導航機器人走迷宮競賽。}int main(void){uart_Init()。}int P2_3state(void){return (P2amp。delay_nms(20)。delay_nus(1300)。P1_1=0。i++){P1_1=1。printf(Program Running!\n)。//向左}else if(P2_3state()==0) //左胡須碰到{Backward()。}void Forward(void){P1_1=1。for(i=1。delay_nms(20)。delay_nus(1700)。P1_1=0。 //左胡須舊狀態(tài)uart_Init()。Backward()。//向左Left_Turn()。語句if((P1_4state()==0)amp。 使用紅外線發(fā)射和接收器件探測道路，編程實現(xiàn)高性能的IR導航和邊沿探測。 用紅外探測障礙物 搭建并測試IR發(fā)射和探測器對。參考程序（）：includeincludeint P1_2state(void){return (P1amp。counter++){P1_3=1。沒有檢測到物體時，輸出為高，檢測到物體時，輸出為低。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。delay_nus(1700)。i=26。}}void Right_Turn(void) //右轉(zhuǎn)子程序{int i。P1_0=0。P1_0=1。R39。amp。}elseForward()。counter38。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 //右邊發(fā)射irDetectRight = RightIR。pulseRight=1700。pulseRight=1300。P1_0=0。if(IR==39。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。)//右邊發(fā)射for(counter=0。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。printf(Program Running!\n)。 //左邊發(fā)射irDetectLeft = LeftIR。(irDetectRight==0)) //右轉(zhuǎn){pulseCount=10。}else //后退{pulseCount=15。P1_0=1。機器人紅外測距及跟隨策略的實現(xiàn)。 模式0：定時/計數(shù)器按13位自加1計數(shù)器工作。模式2最大計數(shù)值為256us（28），滿足要求，因此用模式2來顯示LED燈閃爍功能。 //工作在定時器0的模式2中TH0=0x38。依賴于探測器不能再檢測到物體的紅外線頻率，就可以推斷物體的大概位置。void timer_init(void){IE=0x82。 //停止定時器}void Timer0_Interrupt(void) interrupt 1 //定時器中斷{LeftLaunch = ~LeftLaunch。//發(fā)射頻率irDetectLeft = LeftIR。printf(distanceLeft = %d\n,leftdistance)。把紙片置于寶貝車的前面，就像障礙物墻。參考程序：include include define LeftIR P1_2 //左邊紅外接受連接到P1_2define RightIR P3_5 //右邊紅外接收連接到P3_5define LeftLaunch P1_3 //左邊紅外發(fā)射連接到P1_3define RightLaunch P3_6 //右邊紅外發(fā)射連接到P3_6define Kpl 70define Kpr 70define SetPoint 2define CenterPulse 1500unsigned int time。TL0 = time 。}void Get_lr_Distances(){unsigned char count。if (irDetectLeft == 1)leftdistance++。delay_nms(18)。}}四、實驗報告要求驗證機器人紅外測距及跟隨策略的實現(xiàn)。搭建機器人，觸覺及紅外電路分別參考前面實驗。程序運行效果并加以分析55 / 55。根據(jù)傳感器的優(yōu)先級，方便地制作機器人行為控制策略。實驗七 多傳感器智能機器人一、實驗目的掌握多傳感器信息與C語言結(jié)構(gòu)體的使用與編程。uart_Init()。}}void Send_Pulse(unsigned int pulseLeft,unsigned int pulseRight){P1_1=1。 //初始化左邊的距離rightdistance = 0。delay_nus(800)。//左邊和右邊的距離int delayCount,distanceLeft,distanceRight,irDetectLeft,irDetectRight。嘗試輕輕旋轉(zhuǎn)一下紙片，寶貝車應該跟隨之旋轉(zhuǎn)。delay_nms(1000)。if(irDetectLeft == 1)leftdistance++。 //重新設值TL0 = time。 //定時器0工作在模式1：16位定時器模式}void FreqOut(unsigned int Freq){time = 256 (500000/Freq)。嘗試測量不同物體的距離，弄清物體的顏色、材質(zhì)是否會造成距離測量的差異。 //設置定時器初值TR0=1。 IE（中斷使能）寄存器簡表 參考電路：參考程序：include include void initial(void)。 模式1：定時/計數(shù)器按16位自加1計數(shù)器工作。Keil uVision2 IDE集成開發(fā)環(huán)境、串口調(diào)試軟件。P1_0=0。pulseRight=1700。pulseRight=1300。amp。R39。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。counter++){RightLaunch=1。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。)//左邊發(fā)射for(counter=0。}while(1)。pulseRight=1300。amp。L39。int irDetectLeft,irDetectRight。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。在觸須導航里使用的預編程機動動作很好，但是在使用IR LED和探測器時會造成不必要的