【正文】 否則不能正常工作。修改程序讓兩個LED同時閃爍，并修改程序讓兩個LED交替亮或者滅，也可以改變延時函數(shù)參數(shù)n的值，改變LED閃爍頻率。編程方法與兩個LED閃爍類似，接入的LED二極管繼續(xù)接在面包板左側(cè)其他的端口位上。，在脈沖作用下，當電機通電時，速度增加；電機斷電時，速度逐漸減少。 測試電機，改變脈沖寬度控制機器人運動速度和方向。while(1){P1_0=1。printf(Program Running!\n)。P1_0=0。delay_nus(1700)。有興趣的同學還可以完成4個或更多LED流水燈控制，對應流水燈從全滅到一個一個亮或者對應流水燈從全亮到一個一個滅。 掌握編寫程序時機器人由突然啟動或停止變?yōu)橹鸩郊铀倩驕p速運動。讓輪子加速不太實際，但是減小輪子的速度就可以解決問題。由于每個小車的情況不一樣，在向左轉(zhuǎn)與右轉(zhuǎn)中for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)增加或減少電機的轉(zhuǎn)角，使寶貝車旋轉(zhuǎn)期望的角度，例如旋轉(zhuǎn)90度。兩個電機等速反向轉(zhuǎn)動可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎。counter130。}while(1)。uart_Init()。delay_nus(1300)。P1_0=1。P1_1=0。delay_nus(1300)。編程測試寶貝車速度，測量結(jié)果就是以厘米/s為單位的。delay_nus(1500+pulseCount)。pulseCount++){P1_1=1。pulseCount=0。}while(1)。P1_0=1。Move(26,1700,1700)。寫出程序，觀察到的運行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。 胡須硬件Keil uVision2 IDE集成開發(fā)環(huán)境、串口調(diào)試軟件。 安裝機器人胡須 胡須電路示意圖 。要用到調(diào)試終端，當程序運行時要確保串口已經(jīng)接好?；谌斯ぶ悄軟Q策的編程使機器人逃離進入墻角死區(qū)。嘗試增加或減小變量counter的數(shù)值，觀察機器人在正常行走過程中是否有任何不同。0x08)?1:0。0x10)?1:0。P1_0=0。P1_0=1。delay_nus(1700)。i=65。}}int main(void){uart_Init()。//向后Left_Turn()。0x08)?1:0。}void Left_Turn(void){int i。P1_0=0。P1_0=1。delay_nus(1300)。 //右胡須舊狀態(tài)int old3=0。if(counter4){counter=1。//向后Left_Turn()。0x10)?1:0的意義是什么？試說明。實驗五 C51接口與紅外線導航一、實驗目的掌握紅外傳感器作為輸入反饋與單片機的編程實現(xiàn)，讓機器人的C51單片機可以收發(fā)紅外光信號。紅外檢測器還有一個電子濾波器。注意：保持寶貝車機器人與串口電纜的連接，因為你將用串口調(diào)試助手來測試你的IR組。counter38。}}IR檢測器探測和避開障礙物IR檢測器的輸出與觸須的輸出非常相象。counter++) //發(fā)射時間比胡須長{LeftLaunch=1。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。}}void Forward(void) //向前行走子程序{P1_1=1。for( i=1。delay_nms(20)。delay_nus(1700)。P1_1=0。while(1){IRLaunch(39。//左邊接收if((irDetectLeft==0)amp。Left_Turn()。) //左邊發(fā)射for(counter=0。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。counter++)//右邊發(fā)射{RightLaunch=1。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。)。(irDetectRight==0))//向后退{pulseLeft=1300。(irDetectRight==0))//左轉(zhuǎn){pulseLeft=1300。delay_nus(pulseRight)。參考程序：includeincludeincludedefine LeftIR P1_2 //左邊紅外接收連接到P1_2define RightIR P3_5 //右邊紅外接收連接到P3_5define LeftLaunch P1_3 //左邊紅外發(fā)射連接到P1_3define RightLaunch P3_6 //右邊紅外發(fā)射連接到P3_6void IRLaunch(unsigned char IR){int counter。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。R39。 _nop_()。RightLaunch=0。 _nop_()。uart_Init()。)。amp。pulseRight=1700。P1_1=0。實驗六 C51定時器與機器人的距離檢測一、實驗目的掌握定時/計數(shù)器的應用及編程實現(xiàn)。定時/計數(shù)器有四種工作模式。 定時/計數(shù)器初值的計算定時/計數(shù)器是在計數(shù)初值的基礎上加法記數(shù)的，假設Tn（TLn和THn）中寫入的值為TC，在該模式下最大計數(shù)值為2n,程序運行的計數(shù)值為CCTC=2nCC 。 //停止定時器，清除標志TMOD=0x02。首先嘗試最高靈敏度頻率，如果物體被探測到了，就讓僅次于它的高靈敏度頻率測試，觀察是否可以探測到。unsigned int frequency[5]={29370,31230,33050,35700,38460}。 //延時TR0 = 0。count++){FreqOut(frequency[count])。while(1){Get_lr_Distances()。如果當前距離正好合適，它會等待直到測量距離變遠或變近?？梢酝ㄟ^調(diào)整SetPoint和比例常數(shù)來改變尾隨車的行為。TH0 = 0XFF 。TL0 = time。irDetectLeft = LeftIR。P1_0=0。Send_Pulse(pulseLeft,pulseRight)。將觸覺和紅外傳感器信息進行綜合判斷處理，最后將傳感器及導航信息在LCD上顯示。程序調(diào)試運行。源程序見教材。 掌握智能機器人的行為控制策略和編程。timer_init()。delay_nus(pulseLeft)。 //初始化右邊的距離for(count = 0。TR0 = 0。unsigned int frequency[5]={29370,31230,33050,35700,38460}。嘗試用紙片引導寶貝車四處運動，寶貝車應該跟隨它。}}實現(xiàn)對尾隨小車編程。}}int main(void){uart_Init()。}void Get_lr_Distances(){unsigned int count。 //根據(jù)頻率計算初值TH0 = 0XFF。用串口調(diào)試助手查看調(diào)試結(jié)果。 //啟動定時器0}//中斷服務程序void TIMER(void) interrupt 1 //中斷服務程序，1是定時器0的中斷號{P1_0=~P1_0。 //子函數(shù)聲明void main(void){initial()。 模式2：定時/計數(shù)器被拆成一個8位寄存器TH和一個8位計數(shù)器TL，以便實現(xiàn)自動重載。三、實驗內(nèi)容及步驟單片機AT89S52的定時/計數(shù)器提供更精確的時間。delay_nms(20)。}for(i=0。}else if((irDetectLeft==0)amp。(irDetectRight==0)) //向前走{pulseCount=1。)。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。counter38。}用絕緣帶模擬桌子的邊沿，邊沿探測編程。}P1_1=1。(irDetectRight==1))//右轉(zhuǎn){pulseLeft=1700。)。uart_Init()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。}if(IR==39。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。發(fā)送脈沖給電機之前檢查障礙物，寶貝車持續(xù)使用電機驅(qū)動脈沖和探測，直到它繞開障礙物，然后它會繼續(xù)發(fā)送向前行走的脈沖，這樣可以大大改善寶貝車的行走性能。Left_Turn()。//右邊接收IRLaunch(39。delay_nms(20)。for( i=1。i++){P1_1=1。P1_1=0。delay_nus(1300)。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。) //右邊發(fā)射for(counter=0。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。if(IR==39。delay_nus(13)。int irDetectLeft。當沒有IR信號返回時，探測器的輸出狀態(tài)為高電平。 三極管9013管腳圖 三極管9013結(jié)構(gòu)圖及符號圖Keil uVision2 IDE集成開發(fā)環(huán)境、串口調(diào)試軟件。Left_Turn()。//向左}else if(P2_3state()==0){Backward()。//向左}}elsecounter=1。amp。P1_0=0。}}void Backward(void){int i。i=26。delay_nus(1300)。P1_0=1。//向前}} 。(P2_3state()==0)) //兩胡須同時碰到{Backward()。P1_0=1。P1_0=0。}}void Right_Turn(void){int i。i=26。delay_nus(1700)。printf(左邊胡須的狀態(tài):%d\n,P2_3state())。程序調(diào)試心得。然后它又前進又會碰到左墻，再次碰到右墻…等，直到有人把它從困境中解救出來。機器人行走時，如果有胡須被觸動，意味著碰到了什么。0x08：P20x0800001000P1amp。搭建胡須電路。實驗四 C51接口與觸覺導航一、實驗目的接觸型傳感器作為輸入反饋與C51單片機的編程實現(xiàn)。五、實驗報告要求程序設計小車要循環(huán)多少次才能旋轉(zhuǎn)精確的90度，觀察到的運行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。}}int main(void){uart_Init()。i=counter。P1_0=1。delay_nus(1300)。P1_0=0。printf(Program Running!\n)。P1_0=0。delay_nms(20)。}for(counter=1。counter=26。counter++)//向前{P1_1=1。使用數(shù)組或調(diào)用函數(shù)編寫程序，使機器人按你的想法運動，實現(xiàn)較為復雜的運動。P1_0=1。includeincludeint main(void){int counter。測試一下你的小車要循環(huán)多少次才能旋轉(zhuǎn)90度。利用for循環(huán)控制電機的運行時間，由小車運動形式?jīng)Q定輸出距離或角度。Keil uVision2 IDE集成開發(fā)環(huán)境、串口調(diào)試軟件。P1_1P1_0描述運動狀況17001300全速，P1_1電機逆時針，P1_0電機順時針13001700170017001300130015