【正文】 五、思考題注：實驗操作現(xiàn)場檢查。Keil uVision2 IDE集成開發(fā)環(huán)境、串口調(diào)試軟件。pulseLeft=(SetPointleftdistance)*Kpl+CenterPulse。P1_0=1。count++){FreqOut(frequency[count])。RightLaunch= ~ RightLaunch。 //開總中斷EA，允許定時器0中斷ET0TMOD |= 0X01。兩個寶貝車都運行自己的程序，把尾隨車放在引導(dǎo)車的后面。如果尾隨車落在后面，它必須能察覺并加速。printf(Progam Running!\n)。 //初始化左邊的距離for(count = 0。 //低八位根據(jù)公式計算TR0 = 1。 //定時時間值int leftdistance。用同前面一樣的IR LED/探測電路來探測距離。 //等待中斷}/*===========================================初始化定時/計數(shù)器函數(shù)===========================================*/void initial(void){IE=0x82。 模式3：TH0和TL0均作為兩個獨立的8位計數(shù)器工作。由硬件置位，由軟件清除TR1定時器1運行控制位。}四、實驗報告要求掌握紅外傳感器作為輸入反饋與單片機的編程實現(xiàn)，要求編程實現(xiàn)高性能的IR導(dǎo)航和邊沿探測。i++){P1_1=1。(irDetectRight==1)) //左轉(zhuǎn){pulseCount=10。pulseRight=1300。 //右邊接收IRLaunch(39。int pulseLeft,pulseRight。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。只要兩個IR探測器測到桌面，寶貝車向前行走。P1_1=0。}else if((irDetectLeft==1)amp。//左邊接收if((irDetectLeft==0)amp。do{IRLaunch(39。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。) //右邊發(fā)射for(counter=0。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。if(IR==39。Right_Turn()。)。uart_Init()。i++){P1_1=1。P1_1=0。delay_nus(1300)。delay_nms(20)。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。counter++){RightLaunch=1。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。) //左邊發(fā)射for(counter=0。printf(irDetectLeft=%d\n,irDetectLeft)。printf(Program Running!\n)。放一個物體，比如手或一張紙，距離IR組大約1英寸。機器人使用紅外線二極管LED發(fā)射紅外光線，紅外檢測器相當于眼睛，檢測到反射回來的紅外光線，并發(fā)出信號來表明檢測到從物體反射回紅外線。 }的含義是什么？在胡須導(dǎo)航程序中函數(shù)Forward()有變動，只發(fā)送一個脈沖，然后返回，這樣的好處是什么？是否有且只有一根胡須被觸動，如何通過獲取左、右胡須的狀態(tài)作出判斷?寫出具體的判斷語句。//向右}elseForward()。amp。old2=P1_4state()。}}int main(void){int counter=1。i=65。delay_nus(1700)。P1_0=1。P1_0=0。0x10)?1:0。//向左Left_Turn()。P1_0=0。}}void Backward(void){int i。i=26。delay_nus(1300)。P1_0=1。}} ，胡須機器人怎樣行走。0x10)?1:0。編程使寶貝車在行走時，輪流觸動它的胡須，胡須在經(jīng)過四次觸動之后，寶貝車會進行后退、旋轉(zhuǎn)180176?？梢哉{(diào)整Left _Turn()和Right_Turn ()子程序中for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)增加或減少電機的轉(zhuǎn)角，使寶貝車旋轉(zhuǎn)期望的角度。屏蔽了其他位。注意：右邊胡須狀態(tài)信息輸入是通過P1口的第4引腳完成，左邊胡須狀態(tài)信息輸入是通過P2口的第3引腳完成。二、實驗設(shè)備及軟件寶貝車機器人、ISP下載線、串行接口、USB接口、計算機、電源、安裝機器人胡須。寫出程序，觀察到的運行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。Move(65,1700,1300)。delay_nus(PC1_pulseWide)。P1_0=0。delay_nms(20)。}for(pulseCount=1。pulseCount=200。}while(1)。counter=65。counter++)//向右轉(zhuǎn){P1_1=1。delay_nus(1300)。P1_1=0。四、實驗程序P1_0=0。printf(Program Running!\n)。由于小車結(jié)構(gòu)的影響，這種方法轉(zhuǎn)彎較慢，轉(zhuǎn)彎半徑較大，效果受運動速度的影響大。for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)為26，電機的運行時間決定小車旋轉(zhuǎn)的角度。如果寶貝車向前運動的過程輕微向左或右偏移，不是一條直線。實驗三 C語言函數(shù)與機器人巡航控制一、實驗?zāi)康恼莆諏纹瑱C編程使機器人做基本的巡航動作：向前、向后、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和原地旋轉(zhuǎn)。模擬過程如下：A 燈閃爍，B 燈滅，電機停止運行；A 燈滅，B 燈亮，電機開始運行；B 燈閃爍，電機減速運行；B 燈滅，A 燈閃爍，電機停止運行；如此往復(fù)。P1_1=0。P1_0=1。includeincludeint main(void){int counter。 編程實現(xiàn)兩伺服電機調(diào)零，可以分別調(diào)零，也可一起調(diào)零。但是損壞了或有缺陷的電機有時也不轉(zhuǎn)動。在PWM驅(qū)動控制的調(diào)整系統(tǒng)中，按一個固定的頻率來接通和斷開電源，并根據(jù)需要改變一個周期內(nèi)“接通”和“斷開”時間的長短。 // P1_0 輸出低電平delay_nms(500)。搭建一個發(fā)光二極管閃爍的LED電路（）。每一行由5個插座組成，這5個插座在面包板上是電氣相連的，如將兩根導(dǎo)線分別插入五口插座行的任意兩個插座中，它們都是電氣相連的。六、思考題什么是單片機？MCS5805C5AT89S52之間是什么關(guān)系？寶貝車機器人采用的AT89S52單片機的特點是什么？include頭文件的作用是什么？ (1)。 delay_nms(500)。delay_nms( )。記下該串口號，打開串口調(diào)試助手軟件，選擇正確的串口號，如圖所示。芯片擦除成功后，點擊“自動”按鍵，完成寫、校驗Flash。3） 添加C程序到項目工程：Source Group 1右鍵單擊→Add Files to Group Source。 教學板指方便單片機與電源、ISP下載線、串口線以及各種傳感器和電機的連接制作的一個電路板（）。 機器人創(chuàng)新實驗（3）實驗指導(dǎo)書機器人實驗室 實驗一 熟悉機器人與C51單片機硬件軟件一、實驗?zāi)康恼莆諏氊愜嚈C器人用C51教學板與計算機硬件連接和寶貝車基本結(jié)構(gòu)；熟悉及掌握C51系列單片機Keil uVision IDE（集成開發(fā)環(huán)境）軟件、ISP下載軟件及串口調(diào)試終端的使用方法。將寶貝車機器人與計算機硬件連接，并連接到電源。Source Group 1前面出現(xiàn)+號，單擊它出現(xiàn)剛才添加的C程序文件名，單擊此C文件，Keil會自動識別關(guān)鍵字，并以不同的顏色提示用戶加以注意，這樣會使用戶少犯錯誤，有利于提高編程效率。等待下載完畢后，固件下載完成。做完實驗斷開電源，將開關(guān)撥到“0”檔（OFF），系統(tǒng)在不使用時沒有消耗電能，電池可以用得更久。即include，編譯時系統(tǒng)將根據(jù)頭文件自動將延時函數(shù)插入到程序中。 printf(\)。的作用是什么？注：實驗操作現(xiàn)場檢查?！癎ND”對應(yīng)于教學板的接地端，“Vcc”指校準的+5V電壓。注意，在教學底板上搭建電路時要斷開電源。 //延時500ms}}【拓展訓練】實現(xiàn)4個或更多LED流水燈控制，對應(yīng)流水燈從全滅到一個一個亮或者對應(yīng)流水燈從全亮到一個一個滅。通過改變直流電機電樞上電壓的“占空比”來改變平均電壓的大小，從而控制電動機的轉(zhuǎn)速。繼續(xù)檢測：l ，電機順時針全速旋轉(zhuǎn)；l ，電機逆時針全速旋轉(zhuǎn)；l ~，電機順時針旋轉(zhuǎn)；l ~，電機逆時針旋轉(zhuǎn)。實現(xiàn)右輪調(diào)零參考代碼如下，注意編程的完整性。uart_Init()。delay_nus(1300)。P1_0=1。五、實驗報告要求實現(xiàn)兩個LED交替閃爍的編程及電路原理圖，觀察到的運行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。通過測試機器人脈沖數(shù)與機器人運動距離的關(guān)系，實現(xiàn)機器人的精確動作。結(jié)果就是左輪與右輪程序上是以全速行駛，實際輸出有速度差，要么左輪速度太慢，要么右輪速度太慢。調(diào)整for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)得到非常接近你想要的旋轉(zhuǎn)角度。在需要轉(zhuǎn)彎半徑較小時，可以采用一個電機轉(zhuǎn)動，而另一個靜止的方法。for(counter=0。delay_nms(20)。includeincludeint main(void){int counter。P1_0=1。P1_1=0。delay_nus(1700)。counter++)//向后{P1_1=1。}編程反復(fù)測試一下小車要循環(huán)多少次才能旋轉(zhuǎn)精確的90度。pulseCount=pulseCount+1){P1_1=1。pulseCount=75。}for(pulseCount=200。delay_nms(20)。P1_1=0。Move(26,1300,1300)。，使機器人走一個正方形。元件清單： (1) 胡須狀金屬絲2根； (2) 平頭M3x22盤頭螺釘2個； (3) 13mm圓形立柱2個；(4) M3尼龍墊圈2個； (5) 3pin公公接頭2個；(6) 220Ω電阻2個； (7) 10kΩ電阻2個。也可以接其他引腳，注意電路與程序要匹配。在空間比較狹小的地方，可以調(diào)整程序Backward()中for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)來減少后退的距離。離開墻角。}int P2_3state(void)//獲取P2_3 的狀態(tài){return (P2amp。includeincludeint P1_4state(void){return (P1amp。delay_nus(1300)。P1_1=0。i++){P1_1=1。for(i=1。delay_nms(20)。//向左}else if(P1_4state()==0) //右胡須碰到{Backward()。}int P2_3state(void){return (P2amp。delay_nms(20)。delay_nus(1300)。P1_1=0。i++){P1_1=1。 //胡須碰撞總次數(shù)int old2=1。old3=P2_3state()。(P2_3state()==0)){Backward()。//向前}}五、思考題觸覺導(dǎo)航的原理是什么？通過胡須導(dǎo)航時如何避開障礙物？語句Return(P1amp。注：實驗操作現(xiàn)場檢查。紅外線（IR）接收/檢測器有內(nèi)置的光濾波器，除了需要檢測980nm波長的紅外線外，幾乎不允許其他光通過。驗證當你放一個物體在IR組前時，調(diào)試終端是否會顯示0，當你將物體移開時，它是否顯示1。while(1){for(counter=0。delay_nms(100)。counter38。_nop_()。 _nop_()。