【正文】 。 //初始化串口printf(The LED connected to P1_0 is blinking!\n)。 // P1_0 輸出低電平delay_nms(500)。兩伺服電機(jī)調(diào)零。在PWM驅(qū)動(dòng)控制的調(diào)整系統(tǒng)中，按一個(gè)固定的頻率來(lái)接通和斷開(kāi)電源，并根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)“接通”和“斷開(kāi)”時(shí)間的長(zhǎng)短。高電平持續(xù)的時(shí)間控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，即脈沖寬度控制連續(xù)旋轉(zhuǎn)電機(jī)速度和方向。但是損壞了或有缺陷的電機(jī)有時(shí)也不轉(zhuǎn)動(dòng)。例程中使用printf函數(shù)是為了起提示作用，若覺(jué)得串口線影響機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，可以不用此函數(shù)。 編程實(shí)現(xiàn)兩伺服電機(jī)調(diào)零，可以分別調(diào)零，也可一起調(diào)零。 //P1_0=0。includeincludeint main(void){int counter。counter=130。P1_0=1。}for(counter=1。P1_1=0。delay_nms(20)。模擬過(guò)程如下：A 燈閃爍，B 燈滅，電機(jī)停止運(yùn)行；A 燈滅，B 燈亮，電機(jī)開(kāi)始運(yùn)行；B 燈閃爍，電機(jī)減速運(yùn)行；B 燈滅，A 燈閃爍，電機(jī)停止運(yùn)行；如此往復(fù)。編程實(shí)現(xiàn)兩伺服電機(jī)調(diào)零，可以分別調(diào)零，也可一起調(diào)零，觀察到的運(yùn)行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。實(shí)驗(yàn)三 C語(yǔ)言函數(shù)與機(jī)器人巡航控制一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康恼莆諏?duì)單片機(jī)編程使機(jī)器人做基本的巡航動(dòng)作：向前、向后、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和原地旋轉(zhuǎn)。將復(fù)雜巡航運(yùn)動(dòng)記錄在數(shù)組中，編寫(xiě)程序執(zhí)行這些巡航運(yùn)動(dòng)。如果寶貝車(chē)向前運(yùn)動(dòng)的過(guò)程輕微向左或右偏移，不是一條直線。n越接近1500，電機(jī)轉(zhuǎn)速越慢。for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)為26，電機(jī)的運(yùn)行時(shí)間決定小車(chē)旋轉(zhuǎn)的角度。而另一個(gè)使旋轉(zhuǎn)小于90176。由于小車(chē)結(jié)構(gòu)的影響，這種方法轉(zhuǎn)彎較慢，轉(zhuǎn)彎半徑較大，效果受運(yùn)動(dòng)速度的影響大。將寶貝車(chē)放在尺子旁邊，確保輪子接觸的地面與尺子的0厘米對(duì)齊在一條線上，按復(fù)位鍵重新運(yùn)行程序，讓寶貝車(chē)向前走1秒鐘，測(cè)量從出發(fā)點(diǎn)到機(jī)器人停下來(lái)所接觸的地面距離，測(cè)量結(jié)果就是以厘米/s為單位的。printf(Program Running!\n)。delay_nus(1700)。P1_0=0。，用函數(shù)調(diào)用簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)程序。四、實(shí)驗(yàn)程序for(counter=1。P1_1=0。delay_nms(20)。delay_nus(1300)。P1_0=0。counter++)//向右轉(zhuǎn){P1_1=1。delay_nus(1700)。counter=65。P1_0=1。}while(1)。includeincludeint main(void){int pulseCount。pulseCount=200。P1_0=1。}for(pulseCount=1。P1_1=0。delay_nms(20)。delay_nus(1500+pulseCount)。P1_0=0。include include void Move(int counter,int PC1_pulseWide,int PC0_pulseWide){int i。delay_nus(PC1_pulseWide)。P1_0=0。Move(65,1700,1300)。while(1)。寫(xiě)出程序，觀察到的運(yùn)行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。寫(xiě)出程序，觀察到的運(yùn)行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及軟件寶貝車(chē)機(jī)器人、ISP下載線、串行接口、USB接口、計(jì)算機(jī)、電源、安裝機(jī)器人胡須。注意：右邊胡須狀態(tài)信息輸入是通過(guò)P1口的第4引腳完成，左邊胡須狀態(tài)信息輸入是通過(guò)P2口的第3引腳完成。P1amp。屏蔽了其他位。當(dāng)胡須沒(méi)有被碰到，使引腳電壓為5V，胡須狀態(tài)為1；當(dāng)胡須被碰到時(shí)，使引腳電壓為0V，胡須狀態(tài)為0?？梢哉{(diào)整Left _Turn()和Right_Turn ()子程序中for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)增加或減少電機(jī)的轉(zhuǎn)角，使寶貝車(chē)旋轉(zhuǎn)期望的角度。當(dāng)寶貝車(chē)進(jìn)入墻角時(shí)，左胡須觸墻，于是它倒退，右轉(zhuǎn)。編程使寶貝車(chē)在行走時(shí)，輪流觸動(dòng)它的胡須，胡須在經(jīng)過(guò)四次觸動(dòng)之后，寶貝車(chē)會(huì)進(jìn)行后退、旋轉(zhuǎn)180176。四、實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求搭建觸覺(jué)導(dǎo)航電路。0x10)?1:0。printf(WHISKER STARTES\n)。}} ，胡須機(jī)器人怎樣行走。0x08)?1:0。P1_0=1。}void Left_Turn(void){int i。delay_nus(1300)。P1_0=0。i=26。P1_0=1。}}void Backward(void){int i。delay_nus(1300)。P1_0=0。while(1){if((P1_4state()==0)amp。//向左Left_Turn()。//向后Right_Turn()。0x10)?1:0。delay_nus(1700)。P1_0=0。i=26。P1_0=1。}}void Right_Turn(void){int i。delay_nus(1700)。P1_0=0。i=65。P1_0=1。}}int main(void){int counter=1。printf(Program Running!\n)。old2=P1_4state()。//向后Left_Turn()。amp。//向左}else if(P1_4state()==0){Backward()。//向右}elseForward()。amp。 }的含義是什么？在胡須導(dǎo)航程序中函數(shù)Forward()有變動(dòng)，只發(fā)送一個(gè)脈沖，然后返回，這樣的好處是什么？是否有且只有一根胡須被觸動(dòng)，如何通過(guò)獲取左、右胡須的狀態(tài)作出判斷?寫(xiě)出具體的判斷語(yǔ)句。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及軟件寶貝車(chē)機(jī)器人、ISP下載線、串行接口、USB接口、計(jì)算機(jī)、電源。機(jī)器人使用紅外線二極管LED發(fā)射紅外光線，紅外檢測(cè)器相當(dāng)于眼睛，檢測(cè)到反射回來(lái)的紅外光線，并發(fā)出信號(hào)來(lái)表明檢測(cè)到從物體反射回紅外線。注意斷開(kāi)主板和電機(jī)的電源。放一個(gè)物體，比如手或一張紙，距離IR組大約1英寸。0x04)?1:0。printf(Program Running!\n)。delay_nus(13)。printf(irDetectLeft=%d\n,irDetectLeft)。故采取與胡須相同的導(dǎo)航策略。) //左邊發(fā)射for(counter=0。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。}if(IR==39。counter++){RightLaunch=1。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。P1_1=0。delay_nms(20)。i++){P1_1=1。delay_nus(1300)。for( i=1。P1_1=0。delay_nms(20)。i++){P1_1=1。delay_nus(1700)。uart_Init()。)。)。(irDetectRight==0))//兩邊同時(shí)接收到紅外線{Backward()。Right_Turn()。}}高性能的IR導(dǎo)航，在每個(gè)脈沖之間采樣以避免碰撞。if(IR==39。counter++){LeftLaunch=1。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。) //右邊發(fā)射for(counter=0。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。}}int main(void){int pulseLeft,pulseRight。do{IRLaunch(39。//右邊接收IRLaunch(39。//左邊接收if((irDetectLeft==0)amp。}else if((irDetectLeft==0)amp。}else if((irDetectLeft==1)amp。}else //前進(jìn){pulseLeft=1700。P1_1=0。delay_nms(20)。只要兩個(gè)IR探測(cè)器測(cè)到桌面，寶貝車(chē)向前行走。L39。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。LeftLaunch=0。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。counter38。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。int pulseLeft,pulseRight。do{IRLaunch(39。 //右邊接收IRLaunch(39。 //左邊接收if((irDetectLeft==0)amp。pulseRight=1300。pulseLeft=1300。(irDetectRight==1)) //左轉(zhuǎn){pulseCount=10。pulseLeft=1300。i++){P1_1=1。delay_nus(pulseRight)。}四、實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求掌握紅外傳感器作為輸入反饋與單片機(jī)的編程實(shí)現(xiàn)，要求編程實(shí)現(xiàn)高性能的IR導(dǎo)航和邊沿探測(cè)。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及軟件寶貝車(chē)機(jī)器人、ISP下載線、串行接口線、計(jì)算機(jī)、電源。由硬件置位，由軟件清除TR1定時(shí)器1運(yùn)行控制位。這13位由TH的全部8位和TL中的低5位組成，TL中的高3位沒(méi)有用到。 模式3：TH0和TL0均作為兩個(gè)獨(dú)立的8位計(jì)數(shù)器工作。利用公式計(jì)算得出TC=256200=59，換成十六進(jìn)制為T(mén)C=0x38。 //等待中斷}/*===========================================初始化定時(shí)/計(jì)數(shù)器函數(shù)===========================================*/void initial(void){IE=0x82。 //設(shè)置重載值TL0=0x38。用同前面一樣的IR LED/探測(cè)電路來(lái)探測(cè)距離。運(yùn)行程序時(shí)，在機(jī)器人前端放一張紙或卡片對(duì)兩個(gè)IR LED/探測(cè)器做距離探測(cè)，改變紙片與機(jī)器人距離，調(diào)試終端將顯示白紙所在的區(qū)域。 //定時(shí)時(shí)間值int leftdistance。 //開(kāi)總中斷EA，允許定時(shí)器0中斷ET0TMOD |= 0X01。 //低八位根據(jù)公式計(jì)算TR0 = 1。 //取反TH0 = 0xFF。 //初始化左邊的距離for(count = 0。printf(irDetectLeft = %d,irDetectLeft)。printf(Progam Running!\n)。printf(\n)。如果尾隨車(chē)落在后面，它必須能察覺(jué)并加速。寶貝車(chē)應(yīng)該維持它和紙片之間的距離為預(yù)定的距離。兩個(gè)寶貝車(chē)都運(yùn)行自己的程序，把尾隨車(chē)放在引導(dǎo)車(chē)的后面。int leftdistance,rightdistance。 //開(kāi)總中斷EA，允許定時(shí)器0中斷ET0TMOD |= 0X01。TR0 = 1。RightLaunch= ~ RightLaunch。leftdistance = 0。count++){FreqOut(frequency[count])。if (irDetectRight == 1)rightdistance++。P1_0=1。}int main(void){unsigned int pulseLeft,pulseRight。pulseLeft=(SetPointleftdistance)*Kpl+CenterPulse。五、思考題注：實(shí)驗(yàn)操作現(xiàn)場(chǎng)檢查。Keil uVision2 IDE集成開(kāi)發(fā)環(huán)境、串口調(diào)試軟件。注意，搭建IR LED時(shí)，可適當(dāng)將紅外LED向兩邊偏移，減少兩個(gè)紅外LED檢測(cè)區(qū)域的重疊。五、思考題注：實(shí)驗(yàn)操作現(xiàn)