【正文】 P1_0=1。i=26。P1_0=0。delay_nus(1300)。}void Left_Turn(void) //左轉(zhuǎn)子程序{int i。P1_0=1。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。RightLaunch=0。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。R39。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。_nop_()。 _nop_()。counter38。includeincludeincludedefine LeftIR P1_2 //左邊紅外接收連接到P1_2define RightIR P3_5 //右邊紅外接收連接到P3_5define LeftLaunch P1_3 //左邊紅外發(fā)射連接到P1_3define RightLaunch P3_6 //右邊紅外發(fā)射連接到P3_6void IRLaunch(unsigned char IR){int counter。delay_nms(100)。P1_3=0。while(1){for(counter=0。}int main(void){int counter。驗(yàn)證當(dāng)你放一個(gè)物體在IR組前時(shí)，調(diào)試終端是否會(huì)顯示0，當(dāng)你將物體移開時(shí)，它是否顯示1。 左右IR組實(shí)物參考圖本任務(wù)中，發(fā)送持續(xù)1ms的 ，如果紅外光被小車路徑上的物體反射回來(lái)，紅外檢測(cè)器將給微控制器發(fā)送一個(gè)信號(hào)，讓它知道已經(jīng)檢測(cè)到反射回的紅外光。紅外線（IR）接收/檢測(cè)器有內(nèi)置的光濾波器，除了需要檢測(cè)980nm波長(zhǎng)的紅外線外，幾乎不允許其他光通過。所需元件：(1) 兩個(gè)紅外檢測(cè)器，； (2) 兩個(gè)IR LED，； (3) 四個(gè)470Ω電阻 (黃紫黑黑棕)；(4) 兩個(gè)9013三極管。注：實(shí)驗(yàn)操作現(xiàn)場(chǎng)檢查。( P2_3state()==0)){Backward()。//向前}}五、思考題觸覺導(dǎo)航的原理是什么？通過胡須導(dǎo)航時(shí)如何避開障礙物？語(yǔ)句Return(P1amp。//向后Left_Turn()。(P2_3state()==0)){Backward()。//向左Left_Turn()。old3=P2_3state()。while(1){if(P1_4state()!=P2_3state()){if((old2!=P1_4state())amp。 //胡須碰撞總次數(shù)int old2=1。delay_nus(1700)。i++){P1_1=1。delay_nms(20)。P1_1=0。for(i=1。delay_nus(1300)。i++){P1_1=1。delay_nms(20)。P1_1=0。}int P2_3state(void){return (P2amp。//向右}else //胡須沒有碰到Forward()。//向左}else if(P1_4state()==0) //右胡須碰到{Backward()。amp。delay_nms(20)。P1_1=0。for(i=1。delay_nus(1700)。i++){P1_1=1。delay_nms(20)。P1_1=0。for(i=1。delay_nus(1300)。}void Forward(void){P1_1=1。includeincludeint P1_4state(void){return (P1amp。while(1){printf(右邊胡須的狀態(tài):%d ,P1_4state())。}int P2_3state(void)//獲取P2_3 的狀態(tài){return (P2amp。使用串口調(diào)試助手觀察運(yùn)行效果并加以分析。離開墻角。當(dāng)小車再向前行走，右胡須觸墻，于是再倒退，左轉(zhuǎn)。在空間比較狹小的地方，可以調(diào)整程序Backward()中for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)來(lái)減少后退的距離。通過胡須導(dǎo)航。0x10：P10x1000010000P2amp。也可以接其他引腳，注意電路與程序要匹配。確定兩條胡須比較靠近，但又不接觸面包板上的3pin頭，推薦保持3mm的距離。元件清單： (1) 胡須狀金屬絲2根； (2) 平頭M3x22盤頭螺釘2個(gè)； (3) 13mm圓形立柱2個(gè)；(4) M3尼龍墊圈2個(gè)； (5) 3pin公公接頭2個(gè)；(6) 220Ω電阻2個(gè)； (7) 10kΩ電阻2個(gè)。六、思考題，向左轉(zhuǎn)與右轉(zhuǎn)的for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)為26，這是什么意思？程序運(yùn)行效果是怎樣的？機(jī)器人完成各種巡航動(dòng)作的過程中，每次啟動(dòng)和停止時(shí)，動(dòng)作太快，幾乎傾倒，為什么會(huì)這樣呢？采用什么方法可以解決這種問題？讓小車實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎的方法有哪些？注：實(shí)驗(yàn)操作現(xiàn)場(chǎng)檢查。，使機(jī)器人走一個(gè)正方形。}使用數(shù)組或調(diào)用函數(shù)編寫程序，使機(jī)器人按你的想法運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)較為復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)。Move(26,1300,1300)。delay_nms(20)。P1_1=0。for(i=1。delay_nms(20)。P1_1=0。}for(pulseCount=200。P1_0=1。pulseCount=75。delay_nus(1500pulseCount)。pulseCount=pulseCount+1){P1_1=1。uart_Init()。}編程反復(fù)測(cè)試一下小車要循環(huán)多少次才能旋轉(zhuǎn)精確的90度。delay_nus(1700)。counter++)//向后{P1_1=1。P1_0=0。delay_nus(1700)。delay_nms(20)。P1_1=0。}for(counter=1。P1_0=1。counter=65。includeincludeint main(void){int counter。delay_nms(20)。P1_1=0。for(counter=0?？梢詤⒖枷铝谐绦?。在需要轉(zhuǎn)彎半徑較小時(shí)，可以采用一個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，而另一個(gè)靜止的方法。嘗試選擇一個(gè)使其旋轉(zhuǎn)更多的值，然后稍微減小電機(jī)速度。調(diào)整for循環(huán)的循環(huán)次數(shù)得到非常接近你想要的旋轉(zhuǎn)角度。要重復(fù)試驗(yàn)得到一個(gè)比較準(zhǔn)確的輸出。結(jié)果就是左輪與右輪程序上是以全速行駛，實(shí)際輸出有速度差，要么左輪速度太慢，要么右輪速度太慢。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備及軟件寶貝車機(jī)器人、ISP下載線、串行接口線、計(jì)算機(jī)、電源。通過測(cè)試機(jī)器人脈沖數(shù)與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)距離的關(guān)系，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的精確動(dòng)作?？刂苾蓚€(gè)電機(jī)的delay_nus函數(shù)的參數(shù)n有不同的組合，各種組合的運(yùn)動(dòng)狀況填寫下表。五、實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求實(shí)現(xiàn)兩個(gè)LED交替閃爍的編程及電路原理圖，觀察到的運(yùn)行效果并加以分析，程序調(diào)試心得。}while(1)。P1_0=1。counter=130。delay_nus(1300)。counter++){P1_1=1。uart_Init()。 //P1_0 輸出低電平delay_nus(20000)。實(shí)現(xiàn)右輪調(diào)零參考代碼如下，注意編程的完整性。將程序下載到單片機(jī)，關(guān)閉機(jī)器人電源開關(guān)，斷開ISP下載線，將開關(guān)撥到“2”檔（RUN），觀察寶貝車運(yùn)動(dòng)情況。繼續(xù)檢測(cè)：l ，電機(jī)順時(shí)針全速旋轉(zhuǎn)；l ，電機(jī)逆時(shí)針全速旋轉(zhuǎn)；l ~，電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)；l ~，電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。將時(shí)間間隔為20ms，電機(jī)轉(zhuǎn)速為零，機(jī)器人輪子靜止不動(dòng)。通過改變直流電機(jī)電樞上電壓的“占空比”來(lái)改變平均電壓的大小，從而控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。在操作之前，先確認(rèn)一下機(jī)器人兩個(gè)伺服電機(jī)的電源控制線（）是否已經(jīng)正確的連接到C51單片機(jī)教學(xué)板的兩個(gè)專用電機(jī)控制接口上。 //延時(shí)500ms}}【拓展訓(xùn)練】實(shí)現(xiàn)4個(gè)或更多LED流水燈控制，對(duì)應(yīng)流水燈從全滅到一個(gè)一個(gè)亮或者對(duì)應(yīng)流水燈從全亮到一個(gè)一個(gè)滅。while(1){P1_0=1。注意，在教學(xué)底板上搭建電路時(shí)要斷開電源。 LED零件圖 色環(huán)電阻為五色，用五條色環(huán)表示電阻的阻值大小?！癎ND”對(duì)應(yīng)于教學(xué)板的接地端，“Vcc”指校準(zhǔn)的+5V電壓。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟用C51單片機(jī)的P1口的位輸出高低電平控制LED發(fā)光二極管的閃爍。的作用是什么？注：實(shí)驗(yàn)操作現(xiàn)場(chǎng)檢查。顯示靜態(tài)圖形：** ** * ** * * ** * ** **五、實(shí)驗(yàn)報(bào)告要求按要求：每秒發(fā)送一個(gè)信息（內(nèi)容為英文自己定），通過串口顯示在計(jì)算機(jī)上，進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。 printf(\)。 printf(/)。即include，編譯時(shí)系統(tǒng)將根據(jù)頭文件自動(dòng)將延時(shí)函數(shù)插入到程序中。 //串口初始化printf(Hello,this is a message from your Robot\n)。做完實(shí)驗(yàn)斷開電源，將開關(guān)撥到“0”檔（OFF），系統(tǒng)在不使用時(shí)沒有消耗電能，電池可以用得更久。單片機(jī)向計(jì)算機(jī)發(fā)送信息。等待下載完畢后，固件下載完成。單片機(jī)型號(hào)：AT89S52。Source Group 1前面出現(xiàn)+號(hào)，單擊它出現(xiàn)剛才添加的C程序文件名，單擊此C文件，Keil會(huì)自動(dòng)識(shí)別關(guān)鍵字，并以不同的顏色提示用戶加以注意，這樣會(huì)使用戶少犯錯(cuò)誤，有利于提高編程效率。②進(jìn)入編程系統(tǒng)（Keil uVision2 IDE）：1） 新建項(xiàng)目工程（*.uv2）：Project→New Project，命名，保存在新建立的用戶文件夾內(nèi)；選擇單片機(jī)生產(chǎn)公司及類型：Atmel、AT89S52。將寶貝車機(jī)器人與計(jì)算機(jī)硬件連接，并連接到電源。單片機(jī)必須與外圍設(shè)備及軟件組成一個(gè)完整的應(yīng)用系統(tǒng)（）。 機(jī)器人創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)（3）實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室 實(shí)驗(yàn)一 熟悉機(jī)器人與C51單片機(jī)硬件軟件一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康恼莆諏氊愜嚈C(jī)器人用C51教學(xué)板與計(jì)算機(jī)硬件連接和寶貝車基本結(jié)構(gòu)；熟悉及掌握C51系列單片機(jī)Keil uVision IDE（集成開發(fā)環(huán)境）軟件、ISP下載軟件及串口調(diào)試終端的使用方法。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和步驟單片機(jī)控制的寶貝車機(jī)器人是通過串并口或USB接口通信交互，由硬件系統(tǒng)與軟件系統(tǒng)相互結(jié)合組成的一個(gè)完整的智能控制系統(tǒng)。 教學(xué)板指方便單片機(jī)與電源、ISP下載線、串口線以及各種傳感器和電機(jī)的連接制作的一個(gè)電路板（）。①建立用戶文件夾，方便管理程序，拷入編譯所需頭文件（例如，將光盤“頭文件”文件夾中的文件拷貝到C:\Program Files\Keil\C51\INC文件夾里）。3） 添加C程序到項(xiàng)目工程：Source Group 1右鍵單擊→Add Files to Group Source。③進(jìn)入下載系統(tǒng)（）：1） 參數(shù)選擇：勾選芯片擦除、編程FLASH、校驗(yàn)FLASH。芯片擦除成功后，點(diǎn)擊“自動(dòng)”按鍵，完成寫、校驗(yàn)Flash。④從執(zhí)行文件下載到單片機(jī)的那個(gè)時(shí)刻開始，程序就開始運(yùn)行。記下該串口號(hào)，打開串口調(diào)試助手軟件，選擇正確的串口號(hào)，如圖所示。includeint main(void){uart_Init()。delay_nms( )。 delay_nms(500)。 delay_nms(500)。 delay_nms(500)。六、思考題什么是單片機(jī)？MCS5805C5AT89S52之間是什么關(guān)系？寶貝車機(jī)器人采用的AT89S52單片機(jī)的特點(diǎn)是什么？include頭文件的作用是什么？ (1)。Keil uVision2 IDE集成開發(fā)環(huán)境、串口調(diào)試軟件。每一行由5個(gè)插座組成，這5個(gè)插座在面包板上是電氣相連的，如將兩根導(dǎo)線分別插入五口插座行的任意兩個(gè)插座中，它們都是電氣相連的。給發(fā)光二極管串聯(lián)一個(gè)電阻的目的是限制通過發(fā)光二極管的電流不要太大。搭建一個(gè)發(fā)光二極管閃爍的LED電路（）