【正文】 小四黑體居中，“致”和“謝”之間空兩個(gè)字符。 宋體五號(hào)加粗，首行縮進(jìn)兩個(gè)漢字空間。 參考文獻(xiàn)： [1] 王利明，楊立新，姚輝．人格權(quán)法．北京：法律出版社， 1997 [2] 陳仲庚，張雨新．人格心理學(xué)．沈陽：遼寧人民出版社， 1987 [3] 尹田．論法人的權(quán)利能力．法制與社會(huì)發(fā)展， 2022， 1， 151156 [4] 任爾聽．我國法人制度之批判 ——— 從法人人格與有限責(zé)任制度的關(guān)系角度考察．法學(xué)評(píng)論，2022(1) [5] 虞政平．股東有限責(zé)任 ——— 現(xiàn)代公司法律之基石．北京：法律出版社， 2022 [6] 江平．法人制度論．北京：中國政法大學(xué)出版社， 1994 [7] 馬俊駒．法人制度的基本理論和立法問題探討．法學(xué)評(píng)論， 2022， 4 [8] 尹田．民事主體理論與立法研究．北京：法律出版社， 2022 宋體五號(hào)加粗，首行縮進(jìn)兩個(gè)漢字空間。當(dāng)公司法人人格的獨(dú)立意義喪失，公司不再是一個(gè)完備的結(jié)構(gòu)體時(shí)，公司法人人格便失去了存在的必要，因而由股東直接承擔(dān)權(quán)利義務(wù)。 公司法人人格否認(rèn)制度的適用場合 由于社會(huì)經(jīng)濟(jì)發(fā)展?fàn)顩r的差異，各國司法人人格否認(rèn)的定很不統(tǒng)一，但基本上都包括以下幾種場合： 第一，財(cái)產(chǎn)混同。而市場也因法人的持續(xù)性存在防止了主體的頻繁變動(dòng)，保持了穩(wěn)定的秩序。這兩個(gè)層次上的結(jié)合，構(gòu)成了一個(gè)具有結(jié)構(gòu)性的整體。公司獨(dú)立法人人格的取得和維系取決于獨(dú)立意思、獨(dú)立財(cái)產(chǎn)及獨(dú)立責(zé)任這三大要素。隨著生產(chǎn)力的發(fā)展，機(jī)器大生產(chǎn)要求經(jīng)濟(jì)基本單 位的資本運(yùn)行和管理模式同時(shí)轉(zhuǎn)變，歷史呼喚一種新的社會(huì)經(jīng)濟(jì)單位，于是公司就應(yīng)運(yùn)而生了。因此，該說中的“擬制”是指法律將團(tuán)體轉(zhuǎn)化為法人的過程，并不是被擬制為自然人。其一為法人有機(jī)體說，由德國的基爾克所倡導(dǎo)。 主張法人是法律將某種團(tuán)體擬制為自然人“法人擬制說” “法人擬制說”為薩維尼所倡導(dǎo)，他認(rèn)為“所有的法律都為道德的、內(nèi)在于每個(gè)人的自由而存在。 由魯棒穩(wěn)定性定理，干擾觀測器魯 棒穩(wěn)定充分條件是 1|)()(| ?? xsQs （ 1） )(s? 為一個(gè)可變得傳遞函數(shù)且滿足 1|)()(| ?? xsQs 。 干擾觀測器的工作原理 干擾觀測器的 基本思想 如圖所示 圖 1 中得 )(sGp 為對(duì)象的傳遞函數(shù)， ^d 為等效干擾， d 為觀測干擾， u 為控制輸入。 基于干擾觀測器的控制的特點(diǎn) 基于干擾觀測器的控制方法作為一種魯棒控制方法被廣泛地應(yīng)用于機(jī)電工程中。 基于干擾觀測器的控制 的作用 基于干擾觀測器的控制，簡稱 DOBC，在工程中也被稱作“估計(jì)器”和“濾波器”，它可以用 來消除反饋控制中的相位延遲，減少 昂貴傳感器的使用并且能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)誤差的實(shí)時(shí)估計(jì)。 確定積分時(shí)間常數(shù) iK 比例增益 pK 確定后，設(shè)定一個(gè)較大的積分時(shí)間常數(shù) iK 的初值，然后逐漸減小 iK ，直至系統(tǒng)出現(xiàn)震蕩，之后再反過來，逐漸加大 iK ，直至系統(tǒng)震蕩消失。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時(shí)，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入 “積分項(xiàng)”。 PID控制的三個(gè)參數(shù) 比例（ P） 控制 比例控制是一種最簡單的控制方式。測量關(guān)心的變量，與期望值相比較，用這個(gè)誤差糾正調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)的響應(yīng)。 PID 控制可以有多種方法， 而基于干擾觀測器的 PID 控制設(shè)計(jì)可以有效改善 PID 控制器的性能，使信號(hào)傳輸更加 8 穩(wěn)定。但它也有缺點(diǎn)，依賴于具體的對(duì)象模型；對(duì)于非線性、大滯后、時(shí)變系統(tǒng)控制效果不理想等。當(dāng)今， PID 控制及其控制器或智能 PID 控制器（儀表）已經(jīng)很多，產(chǎn)品已在工程實(shí)際中得到了廣泛的應(yīng) 用，有各種各樣的 PID 控制產(chǎn)品，各大公司均開發(fā)了具有 PID 參數(shù)自整定功能的智能調(diào)節(jié)器，其中 PID 控制器參數(shù)的自動(dòng)調(diào)整是通過智能化調(diào)整或自校正、自適應(yīng)算法來實(shí)現(xiàn)。第一個(gè)階段為發(fā)明階段 (19151940)。 為 Times New Roman 小四號(hào)加粗，不縮進(jìn)，后空三個(gè)字符。如有剽竊、抄襲、造假等違反學(xué)術(shù)道德、學(xué)術(shù)規(guī)范和侵權(quán)的行為，本人愿意承擔(dān)由此產(chǎn)生的各種后果，直至法律責(zé)任，并 愿意通過網(wǎng)絡(luò)接受公眾的監(jiān)督。其中 首先介紹了 PID 的工作原理和干擾觀測器的原理，進(jìn)而 對(duì)于未采用干擾觀測器和采用干擾觀測器的 同一 系統(tǒng)進(jìn)行 仿真 ，并 將干擾觀測器進(jìn)行改進(jìn) 設(shè)計(jì)了低通濾波器，找出了低通濾波器的最佳串入位置，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)在 在低頻段使得實(shí)際對(duì)象響應(yīng)與名義模型的響應(yīng)一致，以實(shí)現(xiàn)對(duì)低頻干擾的有效觀測，從而保證較好的魯棒性 。 黑體三號(hào)空一行 黑體三號(hào)空一行 7 基于干擾觀測器的 PID 控制設(shè)計(jì) 1 引言 PID控制的發(fā)展 PID 控制歷史悠久，生命力旺盛，并以其獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)在工業(yè)控制中發(fā)揮巨大作用。一些處于世界領(lǐng)先地位的自動(dòng)化儀表公司對(duì) PID 的發(fā)展做出過重要貢獻(xiàn)，甚至可以說 PID 控制器完全是在實(shí)際工業(yè)應(yīng)用中被發(fā)明并逐步完善起來的。 PID 控制，實(shí)際中也有 PI 和 PD 控制。 PID 控制器的特點(diǎn)決定了其參數(shù)的選擇和整定對(duì)控制器的性能優(yōu)劣至關(guān)重要。也就是， PID 參數(shù)可以根據(jù)過程的動(dòng)態(tài)特性及時(shí)整定。其輸入 )(te 與輸出 )(tu 的關(guān)系為 )(tu = )/)(*)()(/1)( 0 dttdeKdeKteK dtip ?? ? ?? 因此它的傳遞函數(shù)為： )*)*/(11()(/)()( sKsKKsEsUsG dip ???? 其中 pK 為比例系數(shù)； iK 為積分時(shí)間常數(shù)； dK 為微分時(shí)間常數(shù)。有靜差的情況下有利于減少靜差，但 P 值過大會(huì)使系統(tǒng)有比較大的超調(diào)，并產(chǎn)生震蕩。 微分（ D） 控制 在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。一般來說，比例主要用于偏差的“粗調(diào)”，保證系統(tǒng)的“穩(wěn)”，積分和微分則主要用于偏差的“細(xì)調(diào)”，分別保證系統(tǒng)的“準(zhǔn)”和“快” 確定比例增益 pK 確定比例增益 pK 時(shí)，首先去掉 PID 的積分項(xiàng)和微分項(xiàng)，一般是令 0?iK 、 0?dK ， PID 為純比例調(diào)節(jié)。 系統(tǒng)空 載、帶載聯(lián)調(diào)，再對(duì) PID參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，直至滿足要求。它的基本思想是：控制器的設(shè)計(jì)構(gòu)造為兩部分的復(fù)合。 由于干擾觀測器不需要對(duì)干擾信號(hào)建立準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型，而且它本身的結(jié)構(gòu)也非常的簡單，因此在預(yù)測干擾信號(hào)時(shí)避免了大量的數(shù)學(xué)計(jì)算，能夠很好的滿足實(shí)際需要。從理論上分析，如果的帶寬越寬，階數(shù)越高，那么干擾觀測器的響應(yīng)速度就越快、對(duì)干擾的抑制效果就越好，干擾對(duì)系統(tǒng)的影響越小即系統(tǒng)對(duì)干擾的靈敏度越低。在這里 ， 干擾觀測器的頻帶 lf 應(yīng)在系統(tǒng)同步誤差信號(hào)頻率和測量噪聲 n 的頻率之間進(jìn)行選擇。其一是目的財(cái)產(chǎn)說，代表人物為布林茲；其二是受益者主體說，代表人物為耶林；其三是管理人主體說，代表人物為霍達(dá) ③ ?！胺ㄈ藢?shí)在說”揭示了法人成為權(quán)利主體的事實(shí)基礎(chǔ)，但它否認(rèn)了團(tuán)體成員在團(tuán)體內(nèi)部的獨(dú)立人格，不利于處理法人人格背后的實(shí)質(zhì)利益沖突。我們認(rèn)為，應(yīng)將公司法人人格的本質(zhì)歸納為經(jīng)法律擬制而確認(rèn)的獨(dú)立的結(jié)構(gòu)體，即主要包含三個(gè)方面，擬制性、獨(dú)立性、結(jié)構(gòu)體性。 獨(dú)立性 公司法人人格獨(dú)立意味著公司作為一個(gè)獨(dú)立的權(quán)利義務(wù)主體的存在，區(qū)別于其組成成員及其它社會(huì)主體。 獨(dú)立責(zé)任