【正文】 責(zé)任自負(fù)原則是私法上的一項(xiàng)基本原則，公司法人對于以自己獨(dú)立意思而為的行為須以自己財(cái)產(chǎn)獨(dú)立承擔(dān)責(zé)任也就成為公司法人人格獨(dú)立的應(yīng)有之義。“法人格本身乃是為了使法律關(guān)系單純化而由法律所認(rèn)可的一項(xiàng)法技術(shù)”。然而，在現(xiàn)實(shí)經(jīng)濟(jì)生活中，由于將有限責(zé)任絕對化，也出現(xiàn)了一定程度的弊端，因此產(chǎn)生了公司法人人格否認(rèn)制度。 第四，利用公司規(guī)避法律義務(wù)。 ③徐開墅．民商法辭典．上海：人民出版社， 2022， 442444。 參考文獻(xiàn)序號：首行縮進(jìn)兩個漢字空間，后空一個字符。老師淵博的學(xué)識、敏銳的思維、民主而嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)，使學(xué)生收益匪淺，終生難忘。 注：此范例中的致謝正文僅供參考。老師追求真理 、獻(xiàn)身科學(xué)、嚴(yán)以律己、寬已待人的崇高品質(zhì)對學(xué)生將是永遠(yuǎn)的鞭策。 年份，卷號，期號。 ② [德 ]羅爾夫即指某公司與某成員之間，及該公司與其他公司之間無嚴(yán)格的人格區(qū)分。另外社團(tuán)法人有條件集中眾人的智慧，優(yōu)化對團(tuán)體尤其是企業(yè)的管理。 法人人格的價值 王澤鑒先生曾在 論述中提到：“法律之所以賦予自然人以人格，系基于倫理的要求，其所以賦予法人以人格，則系基于吾人 (自然人 )的社會需要”。 獨(dú)立財(cái)產(chǎn) 公司法人的生命扎根于社會經(jīng)濟(jì)生活中，它作為經(jīng)濟(jì)主體必須擁有自己獨(dú)立支配的財(cái)產(chǎn)，只有這樣它才有資格進(jìn)入市場與他人發(fā)生經(jīng)濟(jì)關(guān)系。公司在社會中出現(xiàn)后，如果在法律上不需要對其進(jìn)行調(diào)整，是不會考慮賦予其法律人格的。 4 公司法人人格的本質(zhì) 在討論法人本質(zhì)之后，我們將視野縮小到公司法人范圍內(nèi)。 “法人擬制說”強(qiáng)調(diào)對個人的保護(hù)的至上性，闡明了法人成為權(quán)利主體的法律技術(shù)因素，但其對法律主體的認(rèn)識未能跳出自然人的范圍。 主張法人不是權(quán)利義務(wù)主體的“法人否認(rèn)說” “法人否認(rèn)說”把法人還原成為個人或財(cái)產(chǎn)的集合，從根本上否認(rèn)法人人格的存在。除了考慮干擾觀測器的 魯棒性外，還必須考慮其干擾抑制 能力。 基于名義模型的干擾觀測器 解決 上述問題的一個自然的想法是在 ^d 的后面串入低通濾波器 )(sQ ，并用名義模型 )(sGn 的逆)(1 sGn? 來替代 )(1 sGp? ，得到如圖 2 所示的框圖，其中虛線框內(nèi)部分為干擾觀測器， u 為輸入信號，d 為等效干擾， ? 為測量噪聲。 研究的干擾具有更廣泛的干擾類型，不僅局限于范數(shù)有界的或中立穩(wěn)定的干擾，它也可以由依賴于時變參數(shù)的模型表示或具有其他 的動態(tài)性質(zhì)等等。然而對這些具體的信息的獲取無疑加大了建模的成本，故實(shí)踐者提出了第二種觀測器設(shè)計(jì)方法 —— 基于干擾觀測器的控制。 確定微分時間常數(shù) dK 微分時間常數(shù)一般不用設(shè)定，為 0 即可。 PID參數(shù)調(diào)整的一般步驟 從三個環(huán)節(jié)可以看出， 3個參數(shù) pK iK dK 的值直接決定了一個控制系統(tǒng)的好壞。因此，比例 +積分（ PI） 控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。對應(yīng)答性、穩(wěn)定性影響很大， 當(dāng)僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差。 PID 控制器簡單易懂，使用中不需精確的系統(tǒng)模型等先決條件，因而成為應(yīng)用最為廣泛的控制器。 PID參數(shù)整定技術(shù)是為了處理 PID 參數(shù)整定這個問題而產(chǎn)生的， PID 參數(shù)整定的方法很多，但往往難以實(shí)現(xiàn)或不很理想，在精度與速度的折中及對象的使用范圍上常常難以令人滿意。 基于干擾觀測器的控制在工程中也被稱作“估計(jì)器”和“濾波器”，它可以用來消除反饋控制中的相位延遲，減少昂貴傳感器的使用并且能夠?qū)崿F(xiàn)對誤差的實(shí)時估計(jì)。 當(dāng)被控對象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時，控制理論的其它技術(shù)難以采用時，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場調(diào)試來確定，這時應(yīng)用 PID 最為方便。在革新階段， PID 控制器已經(jīng)發(fā)展成為一種魯棒的、可靠的、易于應(yīng) 用的控制器。 Times New Roman 體小四號，兩個關(guān)鍵詞之間空兩個字符 5 6 目 錄 摘要 .................................................................. 1 外文頁 ???????????????????????????????? 11 1 序言 ................................................................ 1 2 ***************** ................................................... 2 **************** ................................................. 2 **************** ................................................. 2 **************** .............................................. .. 3 **************** ............................................... 3 ***************** .............................................. 3 ******************* ............................................ 4 3 ****************** .................................................. 4 *********** ....................................................... 5 ********** ....................................................... 5 ************* .................................................. 5 **************** ............................................... 6 **************** ............................................... 6 ********** ....................................................... 7 注釋 ................................................................... 7 參考文獻(xiàn) ............................................................... 8 致謝 ................................................................. ..9 附錄??????????????????????????????? 10 黑體三號居中，目錄兩字之間空兩個字符。針對實(shí)際應(yīng)用中系統(tǒng)的特點(diǎn)，采用基于干擾觀測器的 PID 控制算法，在一個常規(guī) PID 控制器的基 礎(chǔ)之上增加了干擾觀測器，系統(tǒng)響應(yīng) 快，抗干擾性強(qiáng)，穩(wěn)定性好，可以得到 理想的控制效果。 畢業(yè)設(shè)計(jì)作者（簽名）： 年