【正文】 部分是根據(jù)系統(tǒng)輸出或狀態(tài)設(shè)計的觀測器或 濾波器，并 利用這個估計值來抵消干擾，另一部分對標(biāo)稱系統(tǒng)（不考慮干擾信號）設(shè)計的鎮(zhèn)定器。 3 基于干擾觀測器的控制 在實(shí)際工程中，不可避免地存在外部干擾、模型不確定性及時滯等，它們不但可以破壞系統(tǒng)的控制性能，甚至還會導(dǎo)致系統(tǒng)的不穩(wěn)定。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的最大值的 60%— 70%，由 0 逐漸加大比例增益 pK ，直至系統(tǒng)出現(xiàn)震蕩；再反過來，從此時的比例增益 pK 逐漸減小，直至系統(tǒng)震蕩消失，記錄此時的比例增益 pK ，設(shè)定 PID 的比例增益 pK 為當(dāng)前值的 60%— 70%。自 動控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會出現(xiàn)震蕩甚至失穩(wěn) 。 積分（ I） 控制 在積分控制中，控制器的輸出于輸入誤差信號的積分成正比關(guān)系。 它由于用途廣泛、使用靈活，已有系列化產(chǎn)品，使用中只需設(shè)定三個常數(shù)（ pK ， iK 和 dK ）即可。如果過程的動態(tài)特性變化，例如可能由負(fù)載的變化引起系統(tǒng)動態(tài)特性變化， PID 參數(shù)就可以重新整定； PID的 控制原理 當(dāng)今的自動控制技術(shù)都是基于反饋的概念。在工程上， PID 控制器的參數(shù)常常是通過實(shí)驗(yàn)確定，或通過試湊、經(jīng)驗(yàn)公式來整定。 PID 控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進(jìn)行控制的。 PID控制的 研究 現(xiàn)狀 目前 工業(yè)自動化水平已成為衡量各行各業(yè)現(xiàn)代化水平的一個重要標(biāo)志。 PID 控制技術(shù)的 發(fā)展可分為兩個階段。 關(guān)鍵詞 干擾觀測器 PID控制器 低通濾波器 魯棒性 4 外文頁范例： The Essence of Corporate Personality Liu Wenting Directed by Prof.（ /AssociateProf. /Lecturer） Liang Yongguo Abstract The essence of corporate personality is the intrinsic reason why a corporate can be an independent person in the law sense． After the establishment Of the theory of juridical person, people had never stopped the debate of the essence of the juridical person． In the recent two or three century, corporate bees the most important kind Of juridical person． SO， it is meaningful to think about the essence of corporate personality． We want to make a systematic research about it. At first， we will talk about history of the juridical person and the classical jurists’ understanding of it． On the base Of that， we will make an exploration on the essence of corporate personality． We can make the conclusion that a corporate is a independent construction which is confirmed by law． And then we will try to understand the value of independent corporate personality and the denial of a corporate personality． Thereupon we can know better about the juridical person and the corporate personality． Key words Juristic personality Corporate personality The value of corporate personality Denial of a corporate personality 英文標(biāo)題， Times New Roman 三號加粗，居中。 邯鄲學(xué)院本科畢業(yè) 論文 （設(shè)計） 題 目 基于干擾觀測器的 PID 控制設(shè)計 專 業(yè) 電子信息工程 邯鄲學(xué)院 信息工程 學(xué)院 2 鄭重聲明 本人的畢業(yè)設(shè)計是在指導(dǎo)教師 王潔麗 的指導(dǎo)下獨(dú)立撰寫完成的。 外文姓名后空 6 個字符接指導(dǎo)教師姓名、職稱， Times New Roman 四號字體，居中。 20 世紀(jì) 30 年代晚期微分控制的加入標(biāo)志著 PID 控制成為一種標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)，也是 PID 控制兩個發(fā)展階段的分水嶺。同時，控制理論的發(fā)展也經(jīng)歷了古典控制理論、現(xiàn)代控制理論和智能控制理論三個階段。 此項(xiàng)研究的應(yīng)用前景和學(xué)術(shù)價值 PID 控制對大多數(shù)的工業(yè)控制對象都能達(dá)到較好的控制效果。隨著復(fù)雜對象、復(fù)雜環(huán)境和復(fù)雜目標(biāo)等自動控制系統(tǒng)所面臨的系統(tǒng)復(fù)雜性問題日益突出，傳統(tǒng)的 PID 參數(shù)整定方法已不能滿足復(fù)雜工業(yè)系統(tǒng)控制需要，而 PID 參數(shù)整定技術(shù)是為了處理 PID 參數(shù)整定這個問題而產(chǎn)生的。反饋理論的要素包括三個部分：測量、比較和執(zhí)行。在很多情況下，并不一定需要全部三個單元，可以取其中的一到兩個單 元，但比例控制單元給定量 被控量 SKd pK 控制對象 傳感器 SKi/ 反饋信號 9 是必不可少的。對一個自動控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這 個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。比例增益 pK 調(diào)試完成。另一方面，現(xiàn)有的大部分控制理論均建立在被控對象的精確數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上，這對多數(shù)實(shí)際系統(tǒng)來說很難做到，因此對具有外部干擾及模型不確定性等的非 10 線性系統(tǒng)的干擾抑制與消除成為控制理論與應(yīng)用的一個研究熱點(diǎn)。 本文中所設(shè)計的是干擾觀測器。因此，利用干擾觀測器對信號進(jìn)行有效地預(yù)測和補(bǔ)償，那么在一定的誤差內(nèi)就可以將實(shí)際執(zhí)行機(jī)構(gòu)的模型用其參考模型來等價。因此，如何使干擾觀測器獲得好的動態(tài)特性和高的穩(wěn)定性是設(shè)計的關(guān)鍵。 傳統(tǒng)理論關(guān)于法人本質(zhì)的爭論 關(guān)于法人的本質(zhì)問題在傳統(tǒng)民法學(xué)界一直存在三種學(xué)說，即“法人否認(rèn)說”、“法人擬制說”和“法人實(shí)在說”。主要包括兩種學(xué)說。 近年來，我國有學(xué)者對法人擬制說加以 發(fā)展，從而使法人本質(zhì)的研究得以深入，代表人物是江平教授和龍衛(wèi)球教授，強(qiáng)調(diào)團(tuán)體是不可避免的社會現(xiàn)象，但只是法律考慮賦予團(tuán)體以法人資格的思維原材料，正是由于法律的確認(rèn)和構(gòu)造，團(tuán)體才能轉(zhuǎn)化為作為法