【正文】 部分是根據(jù)系統(tǒng)輸出或狀態(tài)設(shè)計(jì)的觀測(cè)器或 濾波器，并 利用這個(gè)估計(jì)值來(lái)抵消干擾，另一部分對(duì)標(biāo)稱系統(tǒng)（不考慮干擾信號(hào)）設(shè)計(jì)的鎮(zhèn)定器。 3 基于干擾觀測(cè)器的控制 在實(shí)際工程中，不可避免地存在外部干擾、模型不確定性及時(shí)滯等，它們不但可以破壞系統(tǒng)的控制性能，甚至還會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)的不穩(wěn)定。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的最大值的 60%— 70%，由 0 逐漸加大比例增益 pK ，直至系統(tǒng)出現(xiàn)震蕩；再反過來(lái)，從此時(shí)的比例增益 pK 逐漸減小，直至系統(tǒng)震蕩消失，記錄此時(shí)的比例增益 pK ，設(shè)定 PID 的比例增益 pK 為當(dāng)前值的 60%— 70%。自 動(dòng)控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會(huì)出現(xiàn)震蕩甚至失穩(wěn) 。 積分（ I） 控制 在積分控制中，控制器的輸出于輸入誤差信號(hào)的積分成正比關(guān)系。 它由于用途廣泛、使用靈活，已有系列化產(chǎn)品，使用中只需設(shè)定三個(gè)常數(shù)（ pK ， iK 和 dK ）即可。如果過程的動(dòng)態(tài)特性變化，例如可能由負(fù)載的變化引起系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性變化， PID 參數(shù)就可以重新整定； PID的 控制原理 當(dāng)今的自動(dòng)控制技術(shù)都是基于反饋的概念。在工程上， PID 控制器的參數(shù)常常是通過實(shí)驗(yàn)確定，或通過試湊、經(jīng)驗(yàn)公式來(lái)整定。 PID 控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計(jì)算出控制量進(jìn)行控制的。 PID控制的 研究 現(xiàn)狀 目前 工業(yè)自動(dòng)化水平已成為衡量各行各業(yè)現(xiàn)代化水平的一個(gè)重要標(biāo)志。 PID 控制技術(shù)的 發(fā)展可分為兩個(gè)階段。 關(guān)鍵詞 干擾觀測(cè)器 PID控制器 低通濾波器 魯棒性 4 外文頁(yè)范例： The Essence of Corporate Personality Liu Wenting Directed by Prof.（ /AssociateProf. /Lecturer） Liang Yongguo Abstract The essence of corporate personality is the intrinsic reason why a corporate can be an independent person in the law sense． After the establishment Of the theory of juridical person, people had never stopped the debate of the essence of the juridical person． In the recent two or three century, corporate bees the most important kind Of juridical person． SO， it is meaningful to think about the essence of corporate personality． We want to make a systematic research about it. At first， we will talk about history of the juridical person and the classical jurists’ understanding of it． On the base Of that， we will make an exploration on the essence of corporate personality． We can make the conclusion that a corporate is a independent construction which is confirmed by law． And then we will try to understand the value of independent corporate personality and the denial of a corporate personality． Thereupon we can know better about the juridical person and the corporate personality． Key words Juristic personality Corporate personality The value of corporate personality Denial of a corporate personality 英文標(biāo)題， Times New Roman 三號(hào)加粗，居中。 邯鄲學(xué)院本科畢業(yè) 論文 （設(shè)計(jì)） 題 目 基于干擾觀測(cè)器的 PID 控制設(shè)計(jì) 專 業(yè) 電子信息工程 邯鄲學(xué)院 信息工程 學(xué)院 2 鄭重聲明 本人的畢業(yè)設(shè)計(jì)是在指導(dǎo)教師 王潔麗 的指導(dǎo)下獨(dú)立撰寫完成的。 外文姓名后空 6 個(gè)字符接指導(dǎo)教師姓名、職稱， Times New Roman 四號(hào)字體，居中。 20 世紀(jì) 30 年代晚期微分控制的加入標(biāo)志著 PID 控制成為一種標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)，也是 PID 控制兩個(gè)發(fā)展階段的分水嶺。同時(shí)，控制理論的發(fā)展也經(jīng)歷了古典控制理論、現(xiàn)代控制理論和智能控制理論三個(gè)階段。 此項(xiàng)研究的應(yīng)用前景和學(xué)術(shù)價(jià)值 PID 控制對(duì)大多數(shù)的工業(yè)控制對(duì)象都能達(dá)到較好的控制效果。隨著復(fù)雜對(duì)象、復(fù)雜環(huán)境和復(fù)雜目標(biāo)等自動(dòng)控制系統(tǒng)所面臨的系統(tǒng)復(fù)雜性問題日益突出，傳統(tǒng)的 PID 參數(shù)整定方法已不能滿足復(fù)雜工業(yè)系統(tǒng)控制需要，而 PID 參數(shù)整定技術(shù)是為了處理 PID 參數(shù)整定這個(gè)問題而產(chǎn)生的。反饋理論的要素包括三個(gè)部分：測(cè)量、比較和執(zhí)行。在很多情況下，并不一定需要全部三個(gè)單元，可以取其中的一到兩個(gè)單 元，但比例控制單元給定量 被控量 SKd pK 控制對(duì)象 傳感器 SKi/ 反饋信號(hào) 9 是必不可少的。對(duì)一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這 個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡(jiǎn)稱有差系統(tǒng)。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。比例增益 pK 調(diào)試完成。另一方面，現(xiàn)有的大部分控制理論均建立在被控對(duì)象的精確數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上，這對(duì)多數(shù)實(shí)際系統(tǒng)來(lái)說很難做到，因此對(duì)具有外部干擾及模型不確定性等的非 10 線性系統(tǒng)的干擾抑制與消除成為控制理論與應(yīng)用的一個(gè)研究熱點(diǎn)。 本文中所設(shè)計(jì)的是干擾觀測(cè)器。因此，利用干擾觀測(cè)器對(duì)信號(hào)進(jìn)行有效地預(yù)測(cè)和補(bǔ)償，那么在一定的誤差內(nèi)就可以將實(shí)際執(zhí)行機(jī)構(gòu)的模型用其參考模型來(lái)等價(jià)。因此，如何使干擾觀測(cè)器獲得好的動(dòng)態(tài)特性和高的穩(wěn)定性是設(shè)計(jì)的關(guān)鍵。 傳統(tǒng)理論關(guān)于法人本質(zhì)的爭(zhēng)論 關(guān)于法人的本質(zhì)問題在傳統(tǒng)民法學(xué)界一直存在三種學(xué)說，即“法人否認(rèn)說”、“法人擬制說”和“法人實(shí)在說”。主要包括兩種學(xué)說。 近年來(lái)，我國(guó)有學(xué)者對(duì)法人擬制說加以 發(fā)展，從而使法人本質(zhì)的研究得以深入，代表人物是江平教授和龍衛(wèi)球教授，強(qiáng)調(diào)團(tuán)體是不可避免的社會(huì)現(xiàn)象，但只是法律考慮賦予團(tuán)體以法人資格的思維原材料，正是由于法律的確認(rèn)和構(gòu)造，團(tuán)體才能轉(zhuǎn)化為作為法