【正文】 人。 公司產(chǎn)生的內(nèi)在原因 13 前資本主義時期，手工勞動是社會的基本勞動形式，自然經(jīng)濟(jì)社會的基本經(jīng)濟(jì)形態(tài)。公司既不是認(rèn)股人的代理人，也不是他們的受托人，除了公司法規(guī)定的范圍外，認(rèn)股人作為公司的成員不承擔(dān)任何其他形式的責(zé)任”。所謂結(jié)構(gòu)體性，包含兩個方面，首先是指公司法人是人與財產(chǎn)的結(jié)合，其次是指公司擁有的獨(dú)立財產(chǎn)、獨(dú)立意思、獨(dú)立責(zé)任是有機(jī)的結(jié)合起來的，形成了獨(dú)立的法人機(jī)構(gòu)。這就使得自然人得以突破自身壽命的限制，完成須經(jīng)數(shù)代人的努力才能完成的事業(yè)。這一制度自美國法院首創(chuàng)以來，很 快就為德、法、英等國所效法，例如德國的“透視理論”及日本的“責(zé)任直索理論” 。公司法人人格可以由法律經(jīng)擬制而確認(rèn)，自然可以由法律在一定條件下加以否認(rèn)，這正顯示出了法人人格的工具性價值。 ⑤尹田．民事主體理論與立法研究．北京：法律出版社， 2022， 151— 156。 宋體五號。 感謝我的學(xué)友和朋友們對我的關(guān)心和幫助。 小四黑體空一行。 15 [9] 江平，龍衛(wèi)球．法人本質(zhì)及其基本構(gòu)造研究；中國法學(xué)， 1998， 3 [10] 馮友蘭．貞元六書．上海：華東師范大學(xué)出版社， 1996 [11] 曾慶敏．法學(xué)大辭典．上海：上海辭書出版社， 1998 [12] [美 ]伯納德 宋體五號空一行。 通過上文的論述，我們加深了對法人制度的理解，而隨著理論和實踐的不斷發(fā)展，法人制度及對法人制度的研究也將不斷 深化。即指公司的財產(chǎn)不能與該公司的成員及其他公司的財產(chǎn)作清楚的區(qū)分。 14 分散風(fēng)險，提高管理水平 對于社團(tuán)法人，法人人格制度還具有分散風(fēng)險，提高管理水平的功能。這種結(jié)構(gòu)是公司得以在意思、財產(chǎn)、責(zé)任等諸多方面完成股東到公司的轉(zhuǎn)變。 獨(dú)立意思 從民法理論上講，人的意思能力是與行為能力聯(lián)系在一起的概念，只有具有獨(dú)立的意思，法人從事的行為才是自己的以意思表示為要素的民事法律行為，才能有效地參與經(jīng)濟(jì)流轉(zhuǎn)?！肮臼乾F(xiàn)代化大生產(chǎn)和商品經(jīng)濟(jì)發(fā)展的產(chǎn)物”。 我們認(rèn)為，法律人格是一種“門檻”，誰可以邁過這個“門檻”主要是立法者通過法律對現(xiàn)實個體進(jìn)行篩選的結(jié)果。其二為法人組織體說，由法國的米修和沙累優(yōu)所倡導(dǎo) ④ 。因此，人格人和或法律主體的 源初概念必須與人的概念相一致，每個人，并且只有每個人，才具有權(quán)利能力” ② 。式（ 1） 是 )(sQ 設(shè)計的 基礎(chǔ) 通過對其的設(shè)計，可實現(xiàn)魯棒穩(wěn)定性要求。 由上圖，求出等效干擾的估計值 ^d 為： dsGsGdd pp ???? ? ?? )()()( 1^ （ 1） 式 (1)說明，用上述方法實現(xiàn)對干擾的準(zhǔn)確估計和補(bǔ)償。但是基于頻域的干擾觀測器在控制設(shè)計過程中存在以下缺點(diǎn)：一是控制設(shè)計中的低通濾波器對傳感器的噪聲十分敏感，使得對低通濾波器和分離點(diǎn)頻率的選取十分困難；二是純頻域的方法只能提供較少的穩(wěn)定性分析，如根軌跡方法對基于干擾觀測器的控制穩(wěn)定性的驗證。在實際工程中，首先發(fā)展起來的是基于數(shù)學(xué)模型的狀態(tài)觀測器。記錄此時的 iK ，設(shè)定 PID 的積分時間常數(shù)常數(shù)為 iK 當(dāng)前值的 150%180%。這就是說，在控制器中引入“比例 ” 項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“ 微分”項，它能預(yù)測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例 +微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負(fù)值，從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。積分項對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關(guān)系。 PID 控制原理這個理論和應(yīng)用自動控制的關(guān)鍵是，做出正確的測量和比較后，如何才能更好地糾正系統(tǒng)。 2 PID 控制器的工作原理 與特點(diǎn) PID控制的特點(diǎn) PID 控制器由于結(jié)構(gòu)簡單、易于調(diào)整等優(yōu)點(diǎn)，至今仍廣泛應(yīng)用于控制領(lǐng)域。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，對控制的適時性與精度要求越來越高，被控對象也越來越復(fù)雜，單純采用常規(guī) PID 控制器已不能滿足系統(tǒng)的要求，因此出 現(xiàn)了許多新的控制方法，如智能控制（包括模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等）、預(yù)測控制、專家控制，非線性控制、自適應(yīng)控制等，將這些新的控制方法與傳統(tǒng)的 PID 控制相結(jié)合可以得到意想不到的控制效果。 在工程實際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器 控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡稱 PID調(diào)節(jié)。 PID 控制思想逐漸明確，首先出現(xiàn)了調(diào)節(jié)方式類似于 BangBang 繼電控制，精度較低，控制器的形式是 P 和 PI， 30 年代發(fā)現(xiàn)了微分作用，它能直觀地實現(xiàn)對系統(tǒng)的控制，與先期提出的比例和積分作用成為主要的調(diào)節(jié)部件，從而使 PID 具備了現(xiàn)在的基本形式。 摘要內(nèi)容 Times New Roman 體小四號。特此鄭重聲明。 因此，本文設(shè)計了基于干擾觀測器的 PID 控制器。 小四號宋體加粗，首行不縮進(jìn) 小四號宋體，首行縮進(jìn) 1 字符 說明：目錄正文按 倍行距排版。從氣動控制、電氣控制到電子控制、數(shù)字控制，再到智能控制， PID 控制器的體積逐漸減小，性能不斷提高。即 當(dāng)我們不完全了解一個系統(tǒng)和被控制對象，或不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)參數(shù)時，最適合用PID 控制技術(shù)。人們對于控制器的認(rèn)識和改進(jìn)遠(yuǎn)沒有完成，到目前為止 PID 控制的機(jī)理 、使用范圍、魯棒性等問題還沒有徹底全面的分析研究。雖然很多工業(yè)過程是非線性或時變的，但通過對其簡化可以變成基本線性和動態(tài)特性不隨時間變化的系統(tǒng)，這樣 PID就可控制了； 而且 ， PID 參數(shù)較易整定。 PID控制器的原理框圖 PID 控制器由比例單元（ P） 、積分單元（ I） 和微分單元（ D）組成。 增大 P 系數(shù)，一般將加快系統(tǒng)的響應(yīng)，周期振幅變小，周期變長，穩(wěn)定性好。 增大 I 值有利于減小超調(diào)，減小震蕩，減小過沖使系統(tǒng)的穩(wěn)定性增加，但系統(tǒng)的系統(tǒng)靜差消除時間變長。因此控制最主要的問題是參數(shù)的調(diào)節(jié)問題。若要設(shè)定，與確定和 iK 的方法相同，取不震蕩時的 30%。該方法是一種源于實踐的方法。 研究的是當(dāng)干擾出現(xiàn)時閉環(huán)系統(tǒng)的真正穩(wěn)定性。 干擾觀測器的原理如圖 2 所 4 方案論證 低通濾波器的設(shè)計 低通濾波器的性能決定整個干擾觀測器的動態(tài)特性。所以干擾觀測器的頻帶 lf 頻帶的選擇也是決定其性能的一個重要因素?！胺ㄈ朔裾J(rèn)說”主要有三個理論分支?！胺ㄈ朔裾J(rèn)說”展現(xiàn)了法律形式上由法人直接控制的財產(chǎn)利 益的最終歸屬，但它否認(rèn)法人在實際生活中存在的獨(dú)立意義，與實際不相符合。公司法人即是典型的法人類型，其本身又具有獨(dú)特的特點(diǎn)。因此，公司只是一種實現(xiàn)經(jīng)濟(jì)目標(biāo)的合法工具。財產(chǎn)對于法人比其對于自然人具有更本質(zhì)的意義。具體而言，法人人格的價值主要表現(xiàn)在以下幾個方面： 交易便捷 如果只承認(rèn)自然人具有法律上的主體資格，那么取得權(quán)利，承擔(dān)義務(wù)就勢將歸屬于構(gòu)成團(tuán)體的全部成員，這會使法律關(guān)系變得非常的復(fù)雜，而若賦予團(tuán)體主體資格處理團(tuán)體產(chǎn)生的法律關(guān)系就極其方便。 公司法人人格否認(rèn)制度 公司法人 人格得以確認(rèn)之后，現(xiàn)代公司制度在資本迅速集中、資本有效控制、投資風(fēng)險減少、利潤最大實現(xiàn)等諸多方面發(fā)揮了其他法律主體所不能比擬的作用。 第三，以公司的名義從事不法行為。克尼佩爾．朱巖譯．法律與歷史 —— 論德國民法典的形成與變遷．北京：法律出版社， 2022．轉(zhuǎn)引自馬俊駒．法人制度的基本理論和立法問題探討．法學(xué)評論， 2022(4)。 起止頁數(shù)。 作者在撰寫畢業(yè)論文（設(shè)計）期間的工作自始至終都是在老師全面、具體的指導(dǎo)下進(jìn)行的。