【正文】 月 日 3 摘 要 實(shí)際 應(yīng)用 中的系統(tǒng)大多數(shù)都是非線性遲滯系統(tǒng)，因此不能滿足系統(tǒng)對(duì)穩(wěn)定性的要求，而在實(shí)際的過(guò)程控制中對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)特性都要求很高。 Times New Roman 體小四號(hào)加粗，不縮進(jìn)，后空三個(gè)字符 說(shuō)明：外文頁(yè)要求單獨(dú)起頁(yè)，正文 倍行距。第二階段為革新階段 (1940至今 )。 PID距今已有 70 年歷史，它以結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。如何將常規(guī)的 PID 控制技術(shù)與模糊控制技術(shù)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)、遺傳算法、免疫算法等相結(jié)合已成為控制 界 研究的熱門(mén)問(wèn)題之一。實(shí)際工業(yè)過(guò)程中往往具有非線性、時(shí)變，純滯后等特點(diǎn)，這時(shí)采用傳統(tǒng)的 PID 控制就不能取得令人滿意的效果。 PID（比例 積分 微分）控制器作為最早實(shí)用化的控制器已有 50 多 年的歷史，現(xiàn)在仍然是應(yīng)用最廣泛的工業(yè)控制器。 P 是 PID 控制的基本動(dòng)作。這樣，即便誤差很小，積分項(xiàng)也會(huì)隨著時(shí)間的增加而加大，它推動(dòng)控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于零。所以對(duì)有較大慣性或滯后的被 控對(duì)象，比例 +微分（ PD）控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過(guò)程中的動(dòng)態(tài)特性。積分時(shí)間常數(shù) iT 調(diào)試完成。但是隨著該觀測(cè)器的逐步發(fā)展，人們發(fā)現(xiàn)要想獲得更好的估計(jì)性能，必須獲得更加精確的信息，著現(xiàn)場(chǎng)信息包括噪音和由微分，多項(xiàng)式，有限信息，隨機(jī)信息等所描述的干擾。 與以往的控制方法相比，基于干擾觀測(cè)器的控制方法 具有以下優(yōu)點(diǎn)： 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可以根據(jù)控制性能的不同要求結(jié)合不同的控制規(guī)律，非常易于在線正定和工程實(shí)現(xiàn)。圖 2 描述了干擾觀測(cè)器的基本思想，但對(duì)于實(shí)際的物理系統(tǒng)，其實(shí)現(xiàn)存在如下問(wèn)題： ? ? ? )(1 sGP? )(sGP － ＋ ^d ＋ ＋ ＋ － ? u 11 (1)通常情況下， )(sGp 的相對(duì)階不為 0，其逆物理上不可實(shí)現(xiàn)； (2)對(duì)象 )(sGp 的精確數(shù)學(xué)模型無(wú)法得到； (3)考慮測(cè)量噪聲的影響，上述方法的控制性能將下降。由于是最小相位系統(tǒng)，所以 )(sQ 的 選擇就比較容易。因而組織體只是由于法律將其擬制為自然人，才能取得類似于自然人的法律地位。 對(duì)傳統(tǒng)觀點(diǎn)的評(píng)析 應(yīng)該說(shuō)“法人擬制說(shuō)”、“法人否認(rèn)說(shuō)”和“法人實(shí)在說(shuō)”在解釋法人的本質(zhì)問(wèn)題上各有優(yōu)勢(shì)，但由于時(shí)代的限制又都不全面。社會(huì)實(shí)體的存在價(jià)值呼喚著法律對(duì)其的認(rèn)可，法人在本質(zhì)上是法律對(duì)社會(huì)實(shí)體法律地位的確認(rèn)，這是一種新意義上的擬制。 公司法人格的擬制性 民法是商品經(jīng)濟(jì)規(guī)則的直接翻譯。事實(shí)上， 公司法設(shè)計(jì)的公司意思的形成和表達(dá)機(jī)制就是以確保公司意思的獨(dú)立性為宗旨的。 5 思考的延伸 對(duì)公司法人人格本質(zhì)的討論，啟發(fā)和擴(kuò)展了我們對(duì)法人人格制度的價(jià)值以及公司法人人格否認(rèn)制度等問(wèn)題的思考和更深層次的理解。有限責(zé)任制度是最大限度的發(fā)揮了團(tuán)體之分散風(fēng)險(xiǎn)的優(yōu)勢(shì)，團(tuán)體本身也使原由一人承擔(dān)的風(fēng)險(xiǎn)轉(zhuǎn)由多人承擔(dān)。 第二，人格混同。 注釋 ： ①尹田．論法人的權(quán)利能力．法制與社會(huì)發(fā)展， 2022(1)。 宋體五號(hào)。施瓦茨．王軍等譯．美國(guó)法律史．北京：中國(guó)政法大學(xué)出版社， 1990 [13] 朱慈蘊(yùn)．公司法人格否認(rèn)法理研究．北京：法律出版社， 1998 [14] 郭升選．公司法人人格否認(rèn)辨 ．法律科學(xué)， 2022， 3 [15] 胡鐵．從公司法法理看一人公司．中國(guó)私法網(wǎng)， 2022 [16] 王澤鑒．民法總則．北京：中國(guó)政法大學(xué)出版社， 2022 [17] [日 ]江頭憲治郎．會(huì)社法人格否認(rèn)的法理．東京大學(xué)出版會(huì)， 1980．中國(guó)法律資源網(wǎng)， 2022 [18] 薛軍．法人人格權(quán)的基本理論問(wèn)題探析．法律科學(xué)， 2022， 4 [19] 徐滌宇，潘泊．私法自治的變遷與民法中“人”的深化．中國(guó)私法網(wǎng)， 2022 [20] 劉承韙．法人本質(zhì)的歷史邏輯釋解 IB對(duì)法人本質(zhì) 傳統(tǒng)學(xué)說(shuō)的反思．中國(guó)私法網(wǎng)， 2022 [21] 蔡立東．法人本質(zhì)學(xué)說(shuō)評(píng)判 ——— 兼論民法典法人制度設(shè)計(jì)的基本思路．中國(guó)民法典基本理論問(wèn)題研究．北京：人民法院出版社， 2022 [22] 馬俊駒，劉卉．論法律人格內(nèi)涵的變遷和人格權(quán)的發(fā)展．民商法學(xué)， 2022， 4 [23] 董學(xué)立．法人人格與有限責(zé)任．現(xiàn)代法學(xué)， 2022， 5 16 致謝范例： 致 謝 感謝指導(dǎo)教師的關(guān)心、指導(dǎo)和教誨。 五號(hào) 宋體，單倍行距 說(shuō)明：致謝要求單獨(dú)一頁(yè)。 感謝實(shí)驗(yàn)室的老師和老師的關(guān)心和幫助。 宋體五號(hào)空一行。 ④同注 [3]。 公司法人人格可 以在一定條件下遭到否認(rèn)，這與公司法人的本質(zhì)并不矛盾，相反，正是由于公司法人具有前文所論述的擬制性、獨(dú)立性和結(jié)構(gòu)體形的本質(zhì)，方使得公司法人人格否認(rèn)制度得以存在并順利運(yùn)行。 公司法人人格否認(rèn)制度的含義 公司法人人格否認(rèn)制度是指在承認(rèn)公司具有法人人格的前提下，對(duì)特定法律關(guān)系中的公司法人人格及股東有限責(zé)任加以否認(rèn)，直接追索公司背后成員的責(zé)任，以規(guī)制濫用公司法人人格以及股東有限責(zé)任行為的制度。 團(tuán)體維持 有了團(tuán)體人格與團(tuán)體成 員人格的分離，團(tuán)體不會(huì)因?yàn)槠涑蓡T的變化而消亡。 結(jié)構(gòu)體性 我們認(rèn)為，法人的本質(zhì)特性是結(jié)構(gòu)體性 ，并不簡(jiǎn)單指股東人數(shù)的集合，而是綜合要素的集合。這一點(diǎn)，最早在薩洛蒙訴薩洛蒙有限公司一案中得以明確揭示，麥克 納頓 (Maaghten)大法官在進(jìn)行法理闡述時(shí)指出：“在法律上，公司是一個(gè)與章程簽署人或認(rèn)股人完全不同的人。 擬制性 如前所述，法人人格的本質(zhì)是法律的確認(rèn)和擬制，公司作為法人的典型，這一點(diǎn)體現(xiàn)得更加明確。 對(duì)法人本質(zhì)的新認(rèn)識(shí) 其實(shí)法人擬制說(shuō)、法人否認(rèn)說(shuō)、法人實(shí)體說(shuō)，只是圍繞不同的時(shí)代主題，基于不同的觀察視角，得出了不同的結(jié)論而已，上述闡釋法人本質(zhì)的三種學(xué)說(shuō)從某種程度上也正好暗和了尹田教授提出的關(guān)于法人出現(xiàn)的三個(gè)契機(jī)：實(shí)體性契機(jī)、價(jià)值性契機(jī)和技術(shù)性契機(jī) ⑤ 。 主張法人是一種天然權(quán)利義務(wù)主體的“法人實(shí)在說(shuō)” “法人實(shí)在說(shuō)”主張法人是社會(huì)現(xiàn)實(shí)的獨(dú)立實(shí)體，而不是一種“觀念上的整體”。綜合以上對(duì)魯棒穩(wěn)定性和干擾抑制能力的分析，選擇 133 13)( 22 ???? sssQ ?? ? （ 2） ? 的選擇可通過(guò)仿真確定 － ? )(sGp ? )(1 sGn? ? )(sQ － ＋ u ? y ? ＋ ＋ ＋ ＋ ^dd ^? ＋ ? 干擾觀測(cè)器 圖 3 干擾觀測(cè)器原理框圖 12 為什么團(tuán)體能夠作為法人成為法律上的人，法人究竟是法律的擬制還是法律的發(fā)現(xiàn)，這就涉及到法人本質(zhì)的問(wèn)題。但是隨著階數(shù)的升高，由于大的相位滯后使系統(tǒng)產(chǎn)生欠阻尼現(xiàn)象，甚至使系統(tǒng)變得不穩(wěn)定。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，考慮到系統(tǒng)的干擾可以歸結(jié)為外部擾動(dòng)以及由于執(zhí)行機(jī)構(gòu)和其理想數(shù)學(xué)模型之間的參 數(shù)變化而產(chǎn)生的誤差。一