【正文】 集合的總模糊關(guān)系為： ?ni iRR 1?? 。用 RC 表示模糊關(guān)系，如公式 21。 將輸出的Δ KP，Δ KD，Δ KI 也分為 7 個(gè)模糊集： NB(負(fù)大 )， NM(負(fù)中 )，NS(負(fù)小 )， ZO(零 )， PS（正?。?， PM(正中 )， PB(正大 )。 參考輸入、輸出變量的變化規(guī)律，通過實(shí)驗(yàn)、試湊。原則是：當(dāng)偏差變化率較小時(shí)， KD 取大一些；當(dāng)偏差變化率 較大時(shí)， KD 取較小的值，通常為中等大小。通過統(tǒng)計(jì)，可以得到被觸發(fā)的若干條規(guī)則。打開的 SIMULINK 庫中選擇“ Fuzzy Logic Toolbox”項(xiàng)， 將選項(xiàng)“ Fuzzy Logic Controller”拖到 SIMULINK 仿真系統(tǒng)中。見圖 42[10]。K p 39。（見附表）。 8． 論文答辯由各系組織，并成立答辯委員會對所有學(xué)生論文進(jìn)行答辯。也可以聘任具有相應(yīng)職稱、學(xué)術(shù)水平高的工程技術(shù)人員擔(dān)任。經(jīng)系主任匯總后，報(bào)院畢業(yè)設(shè)計(jì)領(lǐng)導(dǎo)小組審核，由分管教學(xué)的副院長批準(zhǔn)。 四、開題 1．指導(dǎo)學(xué)生書寫開題報(bào)告，開題報(bào)告主要內(nèi)容包括：課題研究的意義和背景、課題研究相關(guān)資料的研究情況（說明課題研究的歷史、現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢）、對課題研究的基本構(gòu)思。指導(dǎo)教師因各種原因確實(shí)不能或不宜進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）指導(dǎo)時(shí)，必須辦理有關(guān)手續(xù)，并由所在系指定水平相當(dāng)?shù)慕處熤笇?dǎo)。論文內(nèi)容和設(shè)計(jì)方案要杜絕抄襲別 人的成果，避免和往屆類似題目內(nèi)容上的雷同以及網(wǎng)上可查閱資料內(nèi)容的雷同（技術(shù)文檔除外），如果需要引用別人的成果內(nèi)容，一定要注明參考文獻(xiàn)的出處。 3．由答辯小組和答辯委員會進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的答辯和成績評定。這次答辯的（綜合評價(jià) ）成績作為確定這部分學(xué)生的最終成績。 （ 5）畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作總結(jié) 八、校級優(yōu)秀畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）推薦 1．認(rèn)真做好向?qū)W校優(yōu)秀畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的推薦、審定工作，評選出的優(yōu)秀畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）比例不超過本專業(yè)本屆畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）總數(shù)的 35%。 2）評選數(shù)量：本科畢業(yè)生人數(shù)的 12%。它是本科學(xué)生開始從事工程設(shè)計(jì)、科學(xué)實(shí)驗(yàn)和科學(xué)研究的初步嘗試，是學(xué)生在教師的指導(dǎo)下，所取得成果的科學(xué)表述，是學(xué)生畢業(yè)及學(xué)位資格認(rèn)定的重要依據(jù)。論文摘要的字?jǐn)?shù)一般不超過 500漢字。 正文 正文是畢業(yè)論文的核心內(nèi)容，包括前言、主體、結(jié)論 三大部分。 以科學(xué)研究為主 的畢業(yè)論文，要以充分有力的材料闡述自己的觀點(diǎn)及其論據(jù)，重點(diǎn)論述作者的研究方法和研究成果。 參考文獻(xiàn) 參考文獻(xiàn)是畢業(yè)設(shè)計(jì)和撰寫論文過程中研讀的一些文章或資料。引用網(wǎng)上參考文獻(xiàn)時(shí)，應(yīng)注明該文獻(xiàn)的準(zhǔn)確網(wǎng)頁地址。正文字?jǐn)?shù)不得少于 8000漢字（包括標(biāo)點(diǎn)符號、圖表等）。 2. 插入頁碼 使用“插入 /頁碼”或“視圖 /頁眉和頁腳”命令。否則，應(yīng)該在文檔最后位置插入目錄，然后剪切、粘貼到另一個(gè)文檔；在后一個(gè)文檔中立即刪除原來的頁碼，并在該位置填入與原來頁碼相同的數(shù)字。 大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯提問記錄表 姓 名 學(xué)號 年級專業(yè) 論文題目 最優(yōu)控制與智能控制基礎(chǔ)文獻(xiàn)總結(jié)報(bào)告 40 答辯提問記錄： 答辯小組簽名： 年 月 日 說明：提出和回答問題都要有詳 細(xì)記錄，提出問題數(shù)量一般在三個(gè)以上。 附表 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題申請表 (由指導(dǎo)教師填寫 ) 學(xué) 院： 時(shí)間： 年 月 日 課 題 情 況 課題名稱 教師姓名 職稱 學(xué)位 教研室 課題來源 課題類別 實(shí)施地點(diǎn) 最優(yōu)控制與智能控制基礎(chǔ)文獻(xiàn)總結(jié)報(bào)告 44 起止時(shí)間 上機(jī)時(shí)數(shù) 擬指導(dǎo)學(xué)生數(shù) 對學(xué)生的特殊要求 主 要 研 究 內(nèi) 容 目 標(biāo) 和 要 求 特 色 成果 形式 成果 價(jià)值 科 室 審 題 意 見 負(fù)責(zé)人簽字 : 年 月 日 學(xué)院審批意見 主管院長簽字 : 年 月 日 最優(yōu)控 制與智能控制基礎(chǔ)文獻(xiàn)總結(jié)報(bào)告 45 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 附表一 題目來源： 課題名稱 設(shè)計(jì)人姓名 學(xué)號 指導(dǎo)教師姓名、職稱 指導(dǎo)時(shí)間 /地點(diǎn) 專業(yè)班級 一、設(shè)計(jì)（論文）內(nèi)容 二、設(shè)計(jì)（論文）的主要技術(shù)指標(biāo) 三、進(jìn)度安排 最優(yōu)控制與智能控制基礎(chǔ)文獻(xiàn)總結(jié)報(bào)告 46 四、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）提交的文檔及基本要求 1．畢業(yè)論文一份（包含封皮、目錄、中英文摘要、內(nèi)容及參考文獻(xiàn)） 2．不少于 5000 漢字的科技翻譯資料一份 畢業(yè)論文簡介（ A4 紙 1~2 頁）（包含題目、專業(yè)、年級、姓名、指導(dǎo)教師、畢業(yè)論文所做的工作、解決的問題、創(chuàng)新之處等） 4．畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書 5．開題報(bào)告 6．畢業(yè)設(shè)計(jì)工作中期檢查表 此表指導(dǎo)教師填后、復(fù)印，指導(dǎo)教師、學(xué)生各保存一份，交院教學(xué) 辦一份 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告 附表二 課題名稱 學(xué)生姓名 學(xué)號 專業(yè)班級 一、 選題的目的意義 二、國內(nèi)外研究綜述 最優(yōu)控 制與智能控制基礎(chǔ)文獻(xiàn)總結(jié)報(bào)告 47 三、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）所用的方法 四、主要參考文獻(xiàn)與資料獲得情況 五、指導(dǎo)教師審批意見 簽字： 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)工作中期檢查Ⅰ 附表三 年 月 日 課題名稱 姓 名 專業(yè)和班級 指導(dǎo)教師 最優(yōu)控制與智能控制基礎(chǔ)文獻(xiàn)總結(jié)報(bào)告 48 一、 畢業(yè)設(shè)計(jì)具體內(nèi)容、目標(biāo)和可能遇到的問題 二、 采取的研究方法、技術(shù)路線、實(shí)驗(yàn)方案及可行性分析 三、 指導(dǎo)教師對學(xué)生出勤、文獻(xiàn)閱讀等方面的評語 簽字： 年 月 日 此表學(xué)生填寫，指導(dǎo)教師給出評語后，復(fù)印件于第五周交院教學(xué)辦公室。過期不再認(rèn)可。 7. 繪制圖形 用“視圖 /工具欄：繪圖”命令顯示出繪圖工具，選擇相應(yīng)圖標(biāo)進(jìn)行繪制。還需要注意，在完成排版之后，目錄頁碼才能最終確定。下面是采用 Word 2020 的操作方法。 畢業(yè)論文采用 A4紙打?。ǚ饷嫒菏褂媒y(tǒng)一顏色）；論文簡介、英文原稿和翻譯稿要求采用 A4紙打印。 為便于讀者查找，應(yīng)該遵循國家的著錄格式要求書寫參考文獻(xiàn)，內(nèi)容要完整準(zhǔn)確。 致謝 （可選） 對指導(dǎo)教師和給予指導(dǎo)或協(xié)助完成論文工作的組織和個(gè)人表示感謝。 前言只是論文的開頭，一般不必寫前言這個(gè)標(biāo)題。關(guān)鍵詞是用作計(jì)算機(jī)系統(tǒng)標(biāo)引論文內(nèi)容特征的詞語，便于信息系統(tǒng)匯集，以供讀者檢索。 讀者通過標(biāo)題，能大致了解文章的內(nèi)容、專業(yè)的特點(diǎn)和學(xué)科的范疇。 5. 獎(jiǎng)勵(lì)辦法 院里 將對獲得優(yōu)秀畢業(yè)論文的學(xué)生及指導(dǎo)教師頒發(fā)榮譽(yù)證書。特制定本辦法。 七、畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）總結(jié)與統(tǒng)計(jì) 1．各系應(yīng)對本專業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作進(jìn)行認(rèn)真總結(jié)，總結(jié)內(nèi)容包括： （ 1）基本情況：答辯人數(shù)，未能如期答辯學(xué)生及其原因，成績分布及其原因等； （ 2）在畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）工作過程中執(zhí)行學(xué)校規(guī)定和要求的情況； （ 3）結(jié)合專業(yè)特點(diǎn)、制定具體措施及執(zhí)行效果； （ 4）存在問題及改進(jìn)措 施。二次答辯小組將小組答辯（綜合評價(jià)）成績末位 20%的學(xué)生提交到學(xué)院進(jìn)行最終答辯。 2．交叉評閱教師對其他教師指導(dǎo)的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)行評閱，并按要求寫 出交叉評閱評語，給出交叉評閱成績。畢業(yè)論文及格式應(yīng)符合《本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）管理規(guī)定》、《畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）排版打印格式》的要求。開題意見應(yīng)對選 題及設(shè)計(jì)方案的合理性、可行性作出簡單評價(jià)，并明確表示是否同意開題，不能只簡單寫 “同意開題 ”及類似意見。 4．學(xué)生選題一般在第七學(xué)期的第 17 周前完成。 （ 5）多樣化原則：命題應(yīng)注意題目的不斷更新與類型的多樣化，同一指導(dǎo)教師的設(shè)計(jì)（論文）課題選題和近三屆畢業(yè)設(shè)計(jì)課題的重復(fù)率不高于 50%，題目數(shù)量應(yīng)滿足一人一題的基本要求。 2020 年 12 月修訂 大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作實(shí)施細(xì)則（試行） 根據(jù)《畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作暫行規(guī)定》，為了進(jìn)一步規(guī)范畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作的各個(gè)環(huán)節(jié)，結(jié)合我院實(shí)際情況，經(jīng)院教學(xué)指導(dǎo)委員會討論，院長辦公聯(lián)席會議通過，對我院畢業(yè)設(shè) 計(jì)（論文）工作特制訂以下實(shí)施細(xì)則。 6． 學(xué)生需上交一篇與本專業(yè) 有關(guān)不少于 5000 字的外文文章翻譯，并將原文和譯文用 A4 打印加自設(shè)計(jì)封皮一起裝訂成冊。畢業(yè)設(shè)計(jì)從第八學(xué)期開學(xué)正式開始，十六周內(nèi)完成。 K d 39。由于在 Matlab7 的版本中， PID 控制器有獨(dú)立的 SIMULINK 模塊，它的 KP、 KD、 KI 可直接設(shè)置。在 MATLAB 中建立一個(gè) M文件，命名為“ ”，其內(nèi)容為 : matrix=readfis(??)，這樣就完成了模糊邏輯組件和 SIMULINK 相關(guān)模塊的連接。對前提的可信度之間通過取 小運(yùn)算來確定，之后統(tǒng)計(jì)出規(guī)則總的可信度。在這種情況下 KD 的取值對系統(tǒng)影響很大，應(yīng)取小一些， KI 的取值要適當(dāng)。 定義輸入、輸出的隸屬函數(shù) 誤差 e、誤差微分及控制量的模糊集和論域確定后，需對模糊變量確定隸屬函數(shù)。論文將輸入的誤差 (e)和誤差微分 (ec)分為 7 個(gè)模糊集： NB(負(fù)大 )， NM(負(fù)中 )， NS(負(fù)小 )， ZO(零 )， PS（正?。?PM(正中 )， PB(正大 )。如 R： If x is A then y is B。 ⑴ 數(shù)據(jù)庫（ Data Base） 數(shù)據(jù)庫中存儲著有關(guān)模糊化、模糊推理、解模糊的一切知識，包括模糊化中的論域變換方法、輸入變量各模糊集合的隸屬度函數(shù)定義等，以及模糊推理算法、解模糊算法、輸出變量各模糊集合的隸屬度函數(shù)定義等。模糊 PID 控制器有多種結(jié)構(gòu)和形式，但是其原理都是基本一致的。 PID（比例 積分 微分）控制具有結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性能好、可靠性高等優(yōu)點(diǎn) ,尤其適用于可建立精確數(shù)學(xué)模型的控制系統(tǒng)。自動(dòng)控制系統(tǒng)可分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。不同的控制系統(tǒng)，傳感器、 變送器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)是不一樣的。而單純的模糊控制器有其自身的缺陷 — 控制效果很粗糙、控制精度無法達(dá)到預(yù)期標(biāo)準(zhǔn)。 圖 11 自適應(yīng)模糊 PID 控制器 其中 PID 控制器部分采用的是離散 PID 控制算法，如公式 11。 模糊推理機(jī) 模糊控制應(yīng)用的是廣義前向推理。 ? ???? ).,()()(, yxfyxBAR