【正文】 具有非常廣闊的市場前景。 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本步驟 立體車庫系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試的主要步驟，如圖1所示 圖1 立體車庫控制系統(tǒng)的修訂步驟在本次課題設(shè)計(jì)過程中主要考慮以下幾點(diǎn)：1．深入的了解和分析立體車庫的工藝條件和控制要求。5．分配I/O點(diǎn)，分配PLC的輸入、輸出點(diǎn)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型如圖2所示。 升降橫移式立體車庫的基本結(jié)構(gòu)升降橫移式立體車庫由底盤、四層十二車位停車場、運(yùn)動機(jī)械及電氣控制等四部分組成。它分為上下兩層，上層為貨臺，可前后伸縮，低層裝有絲杠等傳動機(jī)構(gòu)。（2）將選擇開關(guān)置于手動位置（此時1～6號有效）（3）分別點(diǎn)動按鍵←2↓、3→、4↙、5↑、6↗，觀察水平（X軸）、垂直（Y軸）、前后（Z軸）各絲杠運(yùn)行情況，運(yùn)行應(yīng)平穩(wěn)，在接近極限位置時，應(yīng)執(zhí)行限位保護(hù)（運(yùn)行自動停止）。（4）執(zhí)行“送”指令a、選擇欲送倉位號，按動倉位號對應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉位號。（5）執(zhí)行“取”指令a、選擇欲取倉位號，按動倉位號對應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉位號。（6）演示程序中的其它內(nèi)容①當(dāng)0倉位上有貨物時，若無外部操作指令，“就緒”燈亮，延時15秒后，自動將貨物放在倉庫號最小的空位上，依次類推。此時，程序又處在待命狀態(tài)，“就緒”燈亮，又可進(jìn)行其它操作。③當(dāng)程序運(yùn)行時，貨臺上已經(jīng)貨物時，在5秒后，程序?qū)沿浥_上的物品自動運(yùn)至沒有放貨物的最小倉號的倉庫里。 可編程序控制器是六十年代末在美國首先出現(xiàn)的，目的是用來取代繼電器，以執(zhí)行邏輯判斷、計(jì)時、計(jì)數(shù)等順序控制功能，由此日本稱它為順序控制器（Sequence Controller)。美國電氣制造商協(xié)會NEMA（ National Electrical Manufactory Association）從1976年開始，經(jīng)過四年的調(diào)查，于1980年把它正式命名為可編程序控制器，簡稱“PC”.可編程序控制器硬件由六部分構(gòu)成:中央處理器（ Central Processor Unit 簡稱CPU）：它是可編程序控制器的心臟部分。現(xiàn)場信號可能是開關(guān)量、模擬量或針對某一特定目的使用的特殊變量。輸出信號包括繼電器、指示燈、顯示器、電機(jī)啟動等直流和交流設(shè)備。（2）各輸入端均采用RC濾波器，其濾波時間常數(shù)一般為10~20ms。（6）良好的自診斷功能，一旦電源或其他軟，硬件發(fā)生異常情況，CPU立即采用有效措施，以防止故障擴(kuò)大。因此，PLC除應(yīng)用于單機(jī)控制外，在工廠自動化中也被大量采用。既繼承了傳統(tǒng)控制線路的清晰直觀，又考慮到大多數(shù)工廠企業(yè)電氣技術(shù)人員的讀圖習(xí)慣及編程水平，所以非常容易接受和掌握。由于PLC采用了軟件來取代繼電器控制系統(tǒng)中大量的中間繼電器、時間繼電器、計(jì)數(shù)器等器件，控制柜的設(shè)計(jì)安裝接線工作量大為減少。綜上所述，本課題系統(tǒng)核心部分采用西門子S200系列中的CPU224為控制元件，CPU224本機(jī)集成了14點(diǎn)輸入／10點(diǎn)輸出，共有24個數(shù)字量I/O。 I/O口分配表立體車庫I/O分配表如表2所示表2 立體車庫I/O分配表輸入口 名稱輸出口 名稱貨臺到位限位橫軸脈沖貨臺回位限位豎軸脈沖貨臺是否有物橫軸方向I／0自動／手動豎軸方向I／0鍵盤值1位貨臺前升鍵盤值2位貨臺退回鍵盤值3位就緒鍵盤值4位取橫軸右限位放橫軸左限位十位顯示豎軸上限位BCD碼1位豎軸下限位BCD碼2位BCD碼3位BCD碼4位注：PLC主機(jī)輸出的1L、2L、輸入1M、2M、3M、4M分別與電源L+相連 輸出的3L、4L、5L、6L、1M、2M與電源M相連 步進(jìn)驅(qū)動模塊的設(shè)計(jì) 步進(jìn)電動機(jī)的原理步進(jìn)式伺服驅(qū)動系統(tǒng)是典型的開環(huán)控制系統(tǒng)。但它的結(jié)構(gòu)和控制簡單、容易調(diào)整，故在速度和精度要求不太高的場合具有一定的使用價值。因此,當(dāng)它轉(zhuǎn)一圈后,沒有累計(jì)誤差,具有良好的跟隨性。d、速度可在相當(dāng)寬的范圍內(nèi)平穩(wěn)調(diào)整,低速下仍能獲得較大轉(zhuǎn)矩,因此一般可以不用減速器而直接驅(qū)動負(fù)載。倉庫立體存儲系統(tǒng)有兩套步進(jìn)驅(qū)動模塊，分別控制X軸、Y軸的絲桿運(yùn)動。即在無細(xì)分的條件下，200個脈沖使步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)一圈（200=360o）。步進(jìn)電機(jī)傳動組件采用聯(lián)軸器直接帶動螺旋絲杠轉(zhuǎn)動，螺旋絲杠的螺距為5mm，即步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)動一周，載物臺位移5mm。1．步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器主要有電源輸入部分、信號輸入部分、輸出部分等。同時為了防止絲杠驅(qū)動模塊過沖而產(chǎn)生機(jī)械物理損傷 ，在絲桿驅(qū)動模塊的極限位置均裝有碰撞保護(hù)開關(guān)，用來防止絲桿驅(qū)動模塊過沖。在工程瀏覽器中您可以查看工程的各個組成部分，也可以完成數(shù)據(jù)庫的構(gòu)造、定義外部設(shè)備等工作；工程管理器內(nèi)嵌畫面管理系統(tǒng)，用于新工程的創(chuàng)建和已有工程的管理。TOUCHMAK具有先進(jìn)完善的圖形生成功能；數(shù)據(jù)庫提供多種數(shù)據(jù)類型，能合理地提取控制對象的特性；對變量報警、趨勢曲線、過程記錄、安全防范等重要功能都有簡潔的操作方法。TOUCHVEW從控制設(shè)備中采集數(shù)據(jù)，并存在于實(shí)時數(shù)據(jù)庫中。工作目錄下的文件由“組態(tài)王”自動管理。提供了對圖形對象在窗口內(nèi)任意移動、縮放、改變形狀、復(fù)制、刪除、對齊等編輯操作，全面支持鍵盤、鼠標(biāo)繪圖，并可提供對圖形對象的顏色、線型、填充屬性進(jìn)行改變的操作工具。創(chuàng)建簡單的圖形畫面，繼續(xù)上節(jié)的工程。如圖10所示。外部設(shè)備包括：下位機(jī)（PLC、儀表、模塊、板卡、變頻器等），它們一般通過串行口和上位機(jī)交換數(shù)據(jù)；其他Windows 應(yīng)用程序，它們之間一般通過DDE 交換數(shù)據(jù)；外部設(shè)備還包括網(wǎng)絡(luò)上的其他計(jì)算機(jī)。PLC為組態(tài)王提供數(shù)據(jù)。選擇“西門子S7200系列PPI”項(xiàng)，單擊“下一步”。設(shè)置通信故障恢復(fù)參數(shù)(一般情況下使用系統(tǒng)默認(rèn)設(shè)置即可)，單擊“下一步”，彈出“設(shè)備配置向?qū)А薄? 構(gòu)造數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)庫是“組態(tài)王”軟件的核心部分，工業(yè)現(xiàn)場的生產(chǎn)狀況要以動畫的形式反映在屏幕上，操作者在計(jì)算機(jī)前發(fā)布的指令也要迅速送達(dá)生產(chǎn)現(xiàn)場，所有這一切都是以實(shí)時數(shù)據(jù)庫為中介環(huán)節(jié)，所以說數(shù)據(jù)庫是聯(lián)系上位機(jī)和下位機(jī)的橋梁。構(gòu)造數(shù)據(jù)庫繼續(xù)上面節(jié)的工程。其它屬性目前不用更改，單擊“確定”即可。雙擊圖形對象——即“就緒”燈，可彈出“動畫連接”對話框，如圖13所示。同理，其余變量也如此設(shè)置后返回組態(tài)王開發(fā)系統(tǒng)。在運(yùn)行系統(tǒng)中選擇“畫面\打開”命令，從“打開畫面”窗口選擇“立體車庫”畫面。畢業(yè)設(shè)計(jì)是我對這四年來的大學(xué)生活進(jìn)行總結(jié)，是對我們學(xué)的知識的一個測試，也是一個自我的檢驗(yàn)。附錄1電氣原理圖設(shè)計(jì)附錄2PLC梯形圖設(shè)計(jì)主程序梯形圖 X軸脈沖輸出子程序梯形圖Y軸脈沖輸出子程序梯形圖對應(yīng)倉庫定位子程序中轉(zhuǎn)位置定位控制子程序貨臺運(yùn)動控制子程序