【正文】 具有非常廣闊的市場(chǎng)前景。 系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本步驟 立體車庫(kù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試的主要步驟，如圖1所示 圖1 立體車庫(kù)控制系統(tǒng)的修訂步驟在本次課題設(shè)計(jì)過(guò)程中主要考慮以下幾點(diǎn)：1．深入的了解和分析立體車庫(kù)的工藝條件和控制要求。5．分配I/O點(diǎn)，分配PLC的輸入、輸出點(diǎn)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)模型如圖2所示。 升降橫移式立體車庫(kù)的基本結(jié)構(gòu)升降橫移式立體車庫(kù)由底盤(pán)、四層十二車位停車場(chǎng)、運(yùn)動(dòng)機(jī)械及電氣控制等四部分組成。它分為上下兩層，上層為貨臺(tái)，可前后伸縮，低層裝有絲杠等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。（2）將選擇開(kāi)關(guān)置于手動(dòng)位置（此時(shí)1～6號(hào)有效）（3）分別點(diǎn)動(dòng)按鍵←2↓、3→、4↙、5↑、6↗，觀察水平（X軸）、垂直（Y軸）、前后（Z軸）各絲杠運(yùn)行情況，運(yùn)行應(yīng)平穩(wěn)，在接近極限位置時(shí)，應(yīng)執(zhí)行限位保護(hù)（運(yùn)行自動(dòng)停止）。（4）執(zhí)行“送”指令a、選擇欲送倉(cāng)位號(hào)，按動(dòng)倉(cāng)位號(hào)對(duì)應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉(cāng)位號(hào)。（5）執(zhí)行“取”指令a、選擇欲取倉(cāng)位號(hào)，按動(dòng)倉(cāng)位號(hào)對(duì)應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉(cāng)位號(hào)。（6）演示程序中的其它內(nèi)容①當(dāng)0倉(cāng)位上有貨物時(shí)，若無(wú)外部操作指令，“就緒”燈亮，延時(shí)15秒后，自動(dòng)將貨物放在倉(cāng)庫(kù)號(hào)最小的空位上，依次類推。此時(shí)，程序又處在待命狀態(tài)，“就緒”燈亮，又可進(jìn)行其它操作。③當(dāng)程序運(yùn)行時(shí)，貨臺(tái)上已經(jīng)貨物時(shí)，在5秒后，程序?qū)沿浥_(tái)上的物品自動(dòng)運(yùn)至沒(méi)有放貨物的最小倉(cāng)號(hào)的倉(cāng)庫(kù)里。 可編程序控制器是六十年代末在美國(guó)首先出現(xiàn)的，目的是用來(lái)取代繼電器，以執(zhí)行邏輯判斷、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)等順序控制功能，由此日本稱它為順序控制器（Sequence Controller)。美國(guó)電氣制造商協(xié)會(huì)NEMA（ National Electrical Manufactory Association）從1976年開(kāi)始，經(jīng)過(guò)四年的調(diào)查，于1980年把它正式命名為可編程序控制器，簡(jiǎn)稱“PC”.可編程序控制器硬件由六部分構(gòu)成:中央處理器（ Central Processor Unit 簡(jiǎn)稱CPU）：它是可編程序控制器的心臟部分?，F(xiàn)場(chǎng)信號(hào)可能是開(kāi)關(guān)量、模擬量或針對(duì)某一特定目的使用的特殊變量。輸出信號(hào)包括繼電器、指示燈、顯示器、電機(jī)啟動(dòng)等直流和交流設(shè)備。（2）各輸入端均采用RC濾波器，其濾波時(shí)間常數(shù)一般為10~20ms。（6）良好的自診斷功能，一旦電源或其他軟，硬件發(fā)生異常情況，CPU立即采用有效措施，以防止故障擴(kuò)大。因此，PLC除應(yīng)用于單機(jī)控制外，在工廠自動(dòng)化中也被大量采用。既繼承了傳統(tǒng)控制線路的清晰直觀，又考慮到大多數(shù)工廠企業(yè)電氣技術(shù)人員的讀圖習(xí)慣及編程水平，所以非常容易接受和掌握。由于PLC采用了軟件來(lái)取代繼電器控制系統(tǒng)中大量的中間繼電器、時(shí)間繼電器、計(jì)數(shù)器等器件，控制柜的設(shè)計(jì)安裝接線工作量大為減少。綜上所述，本課題系統(tǒng)核心部分采用西門(mén)子S200系列中的CPU224為控制元件，CPU224本機(jī)集成了14點(diǎn)輸入／10點(diǎn)輸出，共有24個(gè)數(shù)字量I/O。 I/O口分配表立體車庫(kù)I/O分配表如表2所示表2 立體車庫(kù)I/O分配表輸入口 名稱輸出口 名稱貨臺(tái)到位限位橫軸脈沖貨臺(tái)回位限位豎軸脈沖貨臺(tái)是否有物橫軸方向I／0自動(dòng)／手動(dòng)豎軸方向I／0鍵盤(pán)值1位貨臺(tái)前升鍵盤(pán)值2位貨臺(tái)退回鍵盤(pán)值3位就緒鍵盤(pán)值4位取橫軸右限位放橫軸左限位十位顯示豎軸上限位BCD碼1位豎軸下限位BCD碼2位BCD碼3位BCD碼4位注：PLC主機(jī)輸出的1L、2L、輸入1M、2M、3M、4M分別與電源L+相連 輸出的3L、4L、5L、6L、1M、2M與電源M相連 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)模塊的設(shè)計(jì) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的原理步進(jìn)式伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是典型的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。但它的結(jié)構(gòu)和控制簡(jiǎn)單、容易調(diào)整，故在速度和精度要求不太高的場(chǎng)合具有一定的使用價(jià)值。因此,當(dāng)它轉(zhuǎn)一圈后,沒(méi)有累計(jì)誤差,具有良好的跟隨性。d、速度可在相當(dāng)寬的范圍內(nèi)平穩(wěn)調(diào)整,低速下仍能獲得較大轉(zhuǎn)矩,因此一般可以不用減速器而直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載。倉(cāng)庫(kù)立體存儲(chǔ)系統(tǒng)有兩套步進(jìn)驅(qū)動(dòng)模塊，分別控制X軸、Y軸的絲桿運(yùn)動(dòng)。即在無(wú)細(xì)分的條件下，200個(gè)脈沖使步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)一圈（200=360o）。步進(jìn)電機(jī)傳動(dòng)組件采用聯(lián)軸器直接帶動(dòng)螺旋絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，螺旋絲杠的螺距為5mm，即步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一周，載物臺(tái)位移5mm。1．步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器主要有電源輸入部分、信號(hào)輸入部分、輸出部分等。同時(shí)為了防止絲杠驅(qū)動(dòng)模塊過(guò)沖而產(chǎn)生機(jī)械物理?yè)p傷 ，在絲桿驅(qū)動(dòng)模塊的極限位置均裝有碰撞保護(hù)開(kāi)關(guān)，用來(lái)防止絲桿驅(qū)動(dòng)模塊過(guò)沖。在工程瀏覽器中您可以查看工程的各個(gè)組成部分，也可以完成數(shù)據(jù)庫(kù)的構(gòu)造、定義外部設(shè)備等工作；工程管理器內(nèi)嵌畫(huà)面管理系統(tǒng)，用于新工程的創(chuàng)建和已有工程的管理。TOUCHMAK具有先進(jìn)完善的圖形生成功能；數(shù)據(jù)庫(kù)提供多種數(shù)據(jù)類型，能合理地提取控制對(duì)象的特性；對(duì)變量報(bào)警、趨勢(shì)曲線、過(guò)程記錄、安全防范等重要功能都有簡(jiǎn)潔的操作方法。TOUCHVEW從控制設(shè)備中采集數(shù)據(jù)，并存在于實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)中。工作目錄下的文件由“組態(tài)王”自動(dòng)管理。提供了對(duì)圖形對(duì)象在窗口內(nèi)任意移動(dòng)、縮放、改變形狀、復(fù)制、刪除、對(duì)齊等編輯操作，全面支持鍵盤(pán)、鼠標(biāo)繪圖，并可提供對(duì)圖形對(duì)象的顏色、線型、填充屬性進(jìn)行改變的操作工具。創(chuàng)建簡(jiǎn)單的圖形畫(huà)面，繼續(xù)上節(jié)的工程。如圖10所示。外部設(shè)備包括：下位機(jī)（PLC、儀表、模塊、板卡、變頻器等），它們一般通過(guò)串行口和上位機(jī)交換數(shù)據(jù)；其他Windows 應(yīng)用程序，它們之間一般通過(guò)DDE 交換數(shù)據(jù)；外部設(shè)備還包括網(wǎng)絡(luò)上的其他計(jì)算機(jī)。PLC為組態(tài)王提供數(shù)據(jù)。選擇“西門(mén)子S7200系列PPI”項(xiàng)，單擊“下一步”。設(shè)置通信故障恢復(fù)參數(shù)(一般情況下使用系統(tǒng)默認(rèn)設(shè)置即可)，單擊“下一步”，彈出“設(shè)備配置向?qū)А薄? 構(gòu)造數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)庫(kù)是“組態(tài)王”軟件的核心部分，工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的生產(chǎn)狀況要以動(dòng)畫(huà)的形式反映在屏幕上，操作者在計(jì)算機(jī)前發(fā)布的指令也要迅速送達(dá)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，所有這一切都是以實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)為中介環(huán)節(jié)，所以說(shuō)數(shù)據(jù)庫(kù)是聯(lián)系上位機(jī)和下位機(jī)的橋梁。構(gòu)造數(shù)據(jù)庫(kù)繼續(xù)上面節(jié)的工程。其它屬性目前不用更改，單擊“確定”即可。雙擊圖形對(duì)象——即“就緒”燈，可彈出“動(dòng)畫(huà)連接”對(duì)話框，如圖13所示。同理，其余變量也如此設(shè)置后返回組態(tài)王開(kāi)發(fā)系統(tǒng)。在運(yùn)行系統(tǒng)中選擇“畫(huà)面\打開(kāi)”命令，從“打開(kāi)畫(huà)面”窗口選擇“立體車庫(kù)”畫(huà)面。畢業(yè)設(shè)計(jì)是我對(duì)這四年來(lái)的大學(xué)生活進(jìn)行總結(jié)，是對(duì)我們學(xué)的知識(shí)的一個(gè)測(cè)試，也是一個(gè)自我的檢驗(yàn)。附錄1電氣原理圖設(shè)計(jì)附錄2PLC梯形圖設(shè)計(jì)主程序梯形圖 X軸脈沖輸出子程序梯形圖Y軸脈沖輸出子程序梯形圖對(duì)應(yīng)倉(cāng)庫(kù)定位子程序中轉(zhuǎn)位置定位控制子程序貨臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制子程序