【正文】 ；在進行步進電動機的品種選擇時，要綜合考慮速比i、軸向力Tt、額定轉(zhuǎn)矩Tn和運行頻率Fy，以確定不進電動機的具體規(guī)格和控制裝置。因此,當它轉(zhuǎn)一圈后,沒有累計誤差,具有良好的跟隨性。同時,它也可以與角度反饋環(huán)節(jié)組成高性能的閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。d、速度可在相當寬的范圍內(nèi)平穩(wěn)調(diào)整,低速下仍能獲得較大轉(zhuǎn)矩,因此一般可以不用減速器而直接驅(qū)動負載。f、步進電機存在振蕩和失步現(xiàn)象,必須對控制系統(tǒng)和機械負載采取相應(yīng)措施。倉庫立體存儲系統(tǒng)有兩套步進驅(qū)動模塊，分別控制X軸、Y軸的絲桿運動。步進電機旋轉(zhuǎn)方向由方向電平控制,步進電機旋轉(zhuǎn)速度由脈沖信號頻率控制,步進電機旋轉(zhuǎn)度由脈沖信號的數(shù)目控制。即在無細分的條件下，200個脈沖使步進電機轉(zhuǎn)一圈（200=360o）。步進電機驅(qū)動器M415B細分設(shè)定由撥碼開關(guān)SWSWSW6設(shè)定，如表1所示。步進電機傳動組件采用聯(lián)軸器直接帶動螺旋絲杠轉(zhuǎn)動，螺旋絲杠的螺距為5mm，即步進電機每轉(zhuǎn)動一周，載物臺位移5mm。步進電機驅(qū)動器M415B輸出相電流設(shè)定由撥碼開關(guān)SWSWSW3設(shè)定，如表5所示。1．步進電機驅(qū)動器步進電機驅(qū)動器主要有電源輸入部分、信號輸入部分、輸出部分等。本模型中采用串聯(lián)型接法，其電氣圖如下圖5所示：圖5 二相八拍混合式步進電機串聯(lián)型接法 絲桿驅(qū)動模塊的設(shè)計絲桿驅(qū)動模塊是將步進電機輸出的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成直線往復運動，兩套絲桿驅(qū)動模塊成90度垂直安裝，形成一個XY軸的平面運動系統(tǒng)。同時為了防止絲杠驅(qū)動模塊過沖而產(chǎn)生機械物理損傷 ，在絲桿驅(qū)動模塊的極限位置均裝有碰撞保護開關(guān)，用來防止絲桿驅(qū)動模塊過沖。 圖7 X軸脈沖輸出子程序流程框圖 圖8 Y軸脈沖輸出子程序流程框圖 X軸、Y軸脈沖輸出子程序梯形圖 X軸、Y軸脈沖輸出子程序梯形圖見附錄5 基于組態(tài)王的監(jiān)控設(shè)計 組態(tài)王軟件介紹 Windows 98/2000/NT/XP中文平臺的中文界面的人機界面軟件，采用了多線程、COM+組件等新技術(shù)，實現(xiàn)了實時多任務(wù)，軟件運行穩(wěn)定可靠。在工程瀏覽器中您可以查看工程的各個組成部分，也可以完成數(shù)據(jù)庫的構(gòu)造、定義外部設(shè)備等工作；工程管理器內(nèi)嵌畫面管理系統(tǒng)，用于新工程的創(chuàng)建和已有工程的管理。TOUCHMAK是應(yīng)用工程的開發(fā)環(huán)境。TOUCHMAK具有先進完善的圖形生成功能；數(shù)據(jù)庫提供多種數(shù)據(jù)類型，能合理地提取控制對象的特性；對變量報警、趨勢曲線、過程記錄、安全防范等重要功能都有簡潔的操作方法。PROJMANAGER具有很強的管理功能，可用于新工程的創(chuàng)建及刪除，并能對已有工程進行搜索、備份及有效恢復，實現(xiàn)數(shù)據(jù)詞典的導入和導出。TOUCHVEW從控制設(shè)備中采集數(shù)據(jù)，并存在于實時數(shù)據(jù)庫中。 利用組態(tài)王實現(xiàn)上位機監(jiān)控建立新組態(tài)王工程的一般過程是（定義畫面）（定義變量） 建立組態(tài)王新工程要建立新的組態(tài)王工程，請首先為工程指定工作目錄（或稱“工程路徑”）。工作目錄下的文件由“組態(tài)王”自動管理。這些畫面都是由“組態(tài)王”提供的類型豐富的圖形對象組成的。提供了對圖形對象在窗口內(nèi)任意移動、縮放、改變形狀、復制、刪除、對齊等編輯操作，全面支持鍵盤、鼠標繪圖，并可提供對圖形對象的顏色、線型、填充屬性進行改變的操作工具。用戶構(gòu)圖時可以像搭積木那樣利用系統(tǒng)提供的圖形對象完成畫面的生成。創(chuàng)建簡單的圖形畫面，繼續(xù)上節(jié)的工程。 圖9 新建畫面在“畫面名稱”處輸入新的畫面名稱:立體車庫，其它屬性目前不用更改。如圖10所示。圖11 創(chuàng)建圖形畫面設(shè)計好組態(tài)畫面之后選擇“文件\全部存”命令保存現(xiàn)有畫面。外部設(shè)備包括：下位機（PLC、儀表、模塊、板卡、變頻器等），它們一般通過串行口和上位機交換數(shù)據(jù)；其他Windows 應(yīng)用程序，它們之間一般通過DDE 交換數(shù)據(jù)；外部設(shè)備還包括網(wǎng)絡(luò)上的其他計算機。為方便定義外部設(shè)備，組態(tài)王設(shè)計了“設(shè)備配置向?qū)А币龑в脩粢徊讲酵瓿稍O(shè)備的連接。PLC為組態(tài)王提供數(shù)據(jù)。繼續(xù)上面的工程。選擇“西門子S7200系列PPI”項，單擊“下一步”。為設(shè)備選擇連接串口，假設(shè)為COM2，單擊“下一步”。設(shè)置通信故障恢復參數(shù)(一般情況下使用系統(tǒng)默認設(shè)置即可)，單擊“下一步”，彈出“設(shè)備配置向?qū)А薄ＴO(shè)備定義完成后，可以在工程瀏覽器的右側(cè)看到新建的外部設(shè)備“西門子PLC”。 構(gòu)造數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)庫是“組態(tài)王”軟件的核心部分，工業(yè)現(xiàn)場的生產(chǎn)狀況要以動畫的形式反映在屏幕上，操作者在計算機前發(fā)布的指令也要迅速送達生產(chǎn)現(xiàn)場，所有這一切都是以實時數(shù)據(jù)庫為中介環(huán)節(jié)，所以說數(shù)據(jù)庫是聯(lián)系上位機和下位機的橋梁。變量在畫面制作系統(tǒng)組態(tài)王畫面開發(fā)系統(tǒng)中定義，定義時要指定變量名和變量類型，某些類型的變量還需要一些附加信息。構(gòu)造數(shù)據(jù)庫繼續(xù)上面節(jié)的工程。此對話框可以對數(shù)據(jù)變量完成定義、修改等操作，以及數(shù)據(jù)庫的管理工作。其它屬性目前不用更改，單擊“確定”即可?！敖M態(tài)王”提供了21 種動畫連接方式：屬性變化 線屬性變化、填充屬性變化、文本色變化位置與大小變化 填充、縮放、旋轉(zhuǎn)、水平移動、垂直移動值輸出 模擬值輸出、離散值輸出、字符串輸出值輸入 模擬值輸入、離散值輸入、字符串輸入特殊 閃爍、隱含滑動桿輸入 水平、垂直命令語言 按下時、彈起時、按住時一個圖形對象可以同時定義多個連接，組合成復雜的效果，以便滿足實際中任意的動畫顯示需要。雙擊圖形對象——即“就緒”燈，可彈出“動畫連接”對話框，如圖13所示。圖14 填充屬性在“變量名”處單擊“？”，之后選擇\\本站點\b7 ，在“顏色設(shè)置”中定義正常色為綠色，定義報警色為紅色，其余屬性目前不用更改。同理，其余變量也如此設(shè)置后返回組態(tài)王開發(fā)系統(tǒng)。 運行和調(diào)試組態(tài)王工程已經(jīng)初步建立起來，進入到運行和調(diào)試階段。在運行系統(tǒng)中選擇“畫面\打開”命令，從“打開畫面”窗口選擇“立體車庫”畫面。如圖15 所示。畢業(yè)設(shè)計是我對這四年來的大學生活進行總結(jié)，是對我們學的知識的一個測試，也是一個自我的檢驗。在她的精心指導和幫助下，我才能順利地完成了本科畢業(yè)設(shè)計的撰寫工作。附錄1電氣原理圖設(shè)計附錄2PLC梯形圖設(shè)計主程序梯形圖 X軸脈沖輸出子程序梯形圖Y軸脈沖輸出子程序梯形圖對應(yīng)倉庫定位子程序中轉(zhuǎn)位置定位控制子程序貨臺運動控制子程序