平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖及自由度(1)-全文預(yù)覽
【正文】 精度降低；過小繼續(xù) “ 別勁 ” 。 但： 虛約束和局部度是在機(jī)構(gòu)運(yùn)動副及其配置滿足一定條件產(chǎn)生的。 （ 4） 兩構(gòu)件構(gòu)成高副，兩處接觸，且法線重合 W 注意：法線不重合時，變成實(shí)際約束！ （ 5） 兩構(gòu)件聯(lián)接前后 ， 聯(lián)接點(diǎn)的軌跡重合 ， 或者說 運(yùn)動時 ， 兩構(gòu)件上的兩點(diǎn)距離始終不變 如平行四邊形機(jī)構(gòu)，火車輪、橢圓儀等。 這些對機(jī)構(gòu)運(yùn)動不起限制作用的重復(fù)約束，稱為消極約束或虛約束，在計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時，應(yīng)當(dāng)除去不計(jì)。 滾子繞其自身轉(zhuǎn)動與否并不影響凸輪與從動件間的相對運(yùn)動。 1 2 3 （ a） 1 2 3 （ b） － 兩個以上構(gòu)件組成兩個或更多個共軸線 的 轉(zhuǎn)動副 。 如：門、四桿機(jī)構(gòu)、五桿機(jī)構(gòu) 輸出構(gòu)件（點(diǎn)）的自由度 如：五桿機(jī)構(gòu) (說明其工作空間 ) 特例：混合驅(qū)動機(jī)構(gòu)（使輸出移動副具有可控軌跡）（路徑與軌跡的區(qū)別） 復(fù)合驅(qū)動機(jī)構(gòu)原理 CSM 主要動力源 Stroke 沖程 VSM 控制沖頭軌跡 光柵 編碼器 創(chuàng)新點(diǎn)： 沖頭軌跡可控。 圖 311b 1B1?A2C3D4冗余驅(qū)動機(jī)構(gòu) 原動件 如圖 311(c)的機(jī)構(gòu)中，原動件數(shù)等于 0，構(gòu)件自由度 F=3?42?6=0。 如圖 311(a)的五桿機(jī)構(gòu)中，原動件數(shù)等于 1，機(jī)構(gòu)自由度 F=3?42?5=2。聯(lián)接成機(jī)構(gòu)之后，全部 運(yùn)動副所引入的約束為 2PL+PH 機(jī)構(gòu)的自由度數(shù) ： F = 3n2PLPH （ 31） 機(jī)構(gòu)的自由度必須大于零，機(jī)構(gòu)才能夠運(yùn)動，否則成為桁架。 （ 2）轉(zhuǎn)動副 圖 39 回轉(zhuǎn)副約束 yx2z1 如圖 310所示， 只約束了沿接觸處公法線nn方向移動的自由度 ，保留繞接觸處的轉(zhuǎn)動和沿接觸處公切線 tt方向移動的兩個自由度。約束增多 ， 自由度就相應(yīng)減少 。即沿 x 軸和 y軸移動 ，以及 在 Oxy平面內(nèi)的轉(zhuǎn)動 。 2 3 4 5 1 另外一種破碎機(jī) 機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖繪制方法 ? 找準(zhǔn)構(gòu)件（機(jī)架） ? 每個構(gòu)件上有哪些運(yùn)動副？ ? 特別注意伸縮桿的畫法 ? 主要機(jī)架的表示方法、焊接符號的使用 練習(xí) 練習(xí) 練習(xí) 練習(xí) 練習(xí) 練習(xí) 自由度是構(gòu)件可能出現(xiàn)的 獨(dú)立運(yùn)動 。 ◆ 從動件 :機(jī)構(gòu)其余活動構(gòu)件。 ★ 空間運(yùn)動鏈 :各構(gòu)件間的相對運(yùn)動為空間運(yùn)動的運(yùn)動鏈 。 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖 補(bǔ)充：運(yùn)動鏈與機(jī)構(gòu) ◆ 運(yùn)動鏈 :桿副連成的相對可動系統(tǒng)。 1．低副 －兩構(gòu)件通過 面接觸 構(gòu)成的運(yùn)動副 根據(jù)兩構(gòu)件間的相對運(yùn)動形式，分為 移動副和轉(zhuǎn)動副 。 分類 — 按照接觸特性，通常把運(yùn)動副分為 低副 和 高副 兩類。 這種表示機(jī)構(gòu)各構(gòu)件之間相對運(yùn)動的簡化圖形，稱為 機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖 。 ★ 平面運(yùn)動鏈 :各構(gòu)件間的相對運(yùn)動為平面運(yùn)動的運(yùn)動鏈。 機(jī)架 主動件 ◆ 主動件 (原動件 ): 機(jī)構(gòu)中按給定的運(yùn)動規(guī)律獨(dú)立運(yùn)動的構(gòu)件。 圖 35 顎式破碎機(jī)及其機(jī)構(gòu)簡圖 A B C D 1 2
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