平面機構(gòu)運動簡圖及自由度(1)(文件)
【正文】 度 虛約束 復(fù)合鉸鏈 F＝ 3n－ 2PL－ PH ＝ 3?7－ 2?9 － 1 =2 例 2:計算圖示機構(gòu)的自由度。計算此機構(gòu)的自由度 (若存在局部自由度、復(fù)合鉸鏈、虛約束請標(biāo)出）。 7AC12B3DEFGHI4 567AC12B3DEFGHI4 56局部自由度 虛約束 118263231。 C21ABEDF34567891011GHIJK L1111283231。 B 1 2 3 A C 4 C A 1 B 2 3 D 4 哪一個更復(fù)雜呢？ a)原動件作移動 (如直線電機 、 流體壓力作動筒 )。 現(xiàn) 設(shè)想將機構(gòu)中的原動件和機架斷開 ，則原動件與機架構(gòu)成 了基本機構(gòu)，其 F＝ 1。 舉例： 將圖示八桿機構(gòu)拆分成基本機構(gòu)和基本桿組 。 n ＝ 2 4 n4 已無實例了 ! PL ＝ 3 6 n=2 的桿組稱為 Ⅱ 級組－－應(yīng)用最廣而又最簡單的基本桿組 。 外端副－－與組外構(gòu)件相聯(lián) 。 舉例： 將圖示八桿機構(gòu)拆分成基本機構(gòu)和基本桿組 。 (機器人機構(gòu)、工程機械領(lǐng)域等） 。 從主動鏈開始，按運動傳遞的順序和桿組運動靜定的條件進(jìn)行． 例題：試由全鉸鏈四桿運動鏈加 Ⅱ 級組生成獨立的六桿運動鏈 C A B D + = ? ，形成 Stephenson 運動鏈 C A B D F E G C A B D F E G F E G 拆桿組的方法： ,得到 Watt運動鏈 C A B D F E G C A B D F E G 對 stephenson運動鏈和 watt運動鏈的應(yīng)用可以從以下幾個方面進(jìn)行研究 : 。 必須強調(diào)指出： ，否則將成為剛體 。 典型 Ⅱ 級組： n=2（ PL＝ 3） RRR IV級組： n=4 （ PL＝ 6） 結(jié)構(gòu)特點：有兩個三副桿 ， 且 4個構(gòu)件構(gòu)成四邊形結(jié)構(gòu) 。 機構(gòu)的組成原理： 機構(gòu)＝基本機構(gòu)＋基本桿組 結(jié)論： 該機構(gòu)包含一個基本機構(gòu)和兩個基本桿組 ， 換句話說 ， 將兩個基本桿組添加到基本機構(gòu)上 ， 構(gòu)成了該八桿機構(gòu) 。將構(gòu)件組繼續(xù)拆 分成更簡單 F＝ 0的構(gòu)件組，直到不能再拆為止。 2 1 由一個原動件和一個機架組成的雙桿機構(gòu) 。8????????????HHLPPnFPPnLC21AB67891011GHIJK LEDF345局部自由度 復(fù)合鉸鏈 虛約束 課后習(xí)題 假想法：機構(gòu)為 1DoF時，把原動件鎖定，機構(gòu)應(yīng)不能運動。6????????????HHLPPnFPPnL例 6 如圖所示 , 已知 HG=IJ,且相互平行； GL=JK，且相互平行。11。 在 B、 C、 D、 E四處應(yīng)各有 2 個運動副。在計算時必須區(qū)分機構(gòu)的種類，空間機構(gòu)用通用自由度計算公式，平面機構(gòu)用平面機構(gòu)自由度計算公式。過大：振動、噪聲、
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