【正文】 作者： 潘存云教授 1 2 1 2 1 2 t t 1 2 3） 機構(gòu)瞬心位置的確定 適用于求通過運動副直接相聯(lián)的兩構(gòu)件瞬心位置 。 B2 湖北工學院專用 作者： 潘存云教授 3 2 1 4 舉例：求曲柄滑塊機構(gòu)的速度瞬心。 V2＝ V P12＝ μ l(P13P12) P24 P13 ③ 求瞬心 P24的速度 。 ω 4 VP24＝ μ l(P24P12) 求瞬心 P23的速度 : VP23＝ μ l(P23P13)ω 2 相對瞬心位于兩絕對瞬心之間，兩構(gòu)件轉(zhuǎn)向相反。 1 2 3 P23 P12 P13 ω 2 ω3 相對瞬心位于兩絕對瞬心 之間 時，兩構(gòu)件 轉(zhuǎn)向相反。 ③ 僅適于 求速度 V,使應用有一定局限性。 ? 用瞬心法作機構(gòu)的速度分析 。 湖北工學院專用 作者： 潘存云教授 本章重點： ? 機構(gòu)運動簡圖的測繪方法 。 瞬心法的優(yōu)缺點： ① 適合于求簡單機構(gòu)的速度 ， 機構(gòu)復雜時因 瞬心數(shù)急劇增加而求解過程復雜 。 ω 3 /ω 2 ＝ P12P23 / P13P23 推廣到一般： ω i /ω j ＝ P1jPij / P1iPij 結(jié)論 : ① 兩構(gòu)件的角速度之比等于絕對瞬心至相對 瞬心的距離之反比 。(P13P23/P12P23) P23 P12 P13 方向 : CCW, 與 ω 2相反。 相對瞬心位于兩絕對瞬心的同一側(cè)，兩構(gòu)件轉(zhuǎn)向相同 湖北工學院專用 作者： 潘存云教授 ω 3 b)高副機構(gòu) 已知構(gòu)件 2的轉(zhuǎn)速 ω 2，求構(gòu)件 3的角速度 ω 3 。ω 4 ω 4 ＝ ω 2 n n P12 P13 ② 根據(jù)三心定律和公法線 n－ n求瞬心的位置 P12 。 P23 ∞ 解： ①直接觀察求瞬心 P1 P23 。 此法特別適用于兩構(gòu)件不直接相聯(lián)的場合 。 ② 絕對速度相同 ， 相對速度為零 。 一 、 速度瞬心及其求法 絕對瞬心 －重合點絕對速度為零 。 位置 C ， 2個 低副 復合鉸鏈 : 局部自由度 1個 虛約束 E’ n= 7 PL = 9 PH = 1 F=3n － 2PL － PH =3 7 － 2 9 － 1 =2 湖北工學院專用 作者： 潘存云教授 B 2 I 9 C 3 A 1 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 ⑧ 計算圖示包裝機送紙機構(gòu)的自由度 。 如 等寬凸輪 W 注意： 法線不重合時，變成實際約束！ A A’ n1 n1 n2 n2 n1 n1 n2 n2 A’ A 湖北工學院專用 作者： 潘存云教授 虛約束的作用： ① 改善構(gòu)件的受力情況 ， 如多個行星輪 。 ，且同軸 。 1 2 3 4 A B C D E F 湖北工學院專用 作者： 潘存云教授 重新計算： n=3, PL=4, PH=0 F=3n － 2PL － PH =3 3 － 2 4 =1 特別注意：此例存在虛約束的幾何條件是： 1 2 3 4 A B C D E F ⑦ 已知： AB＝ CD＝ EF， 計算圖示平行四邊形 機構(gòu)的自由度 。 計算自由度時應去掉虛約束 。 解： n= 3， PL= 3， F=3n － 2PL － PH =3 3 － 2 3 － 1 =2 PH=1 對于右邊的機構(gòu) ， 有： F=3 2 － 2 2 － 1=1 事實上 ， 兩個機構(gòu)的運動相同 ， 且 F=1 1 2 3 1 2 3 湖北工學院專用 作者： 潘存云教授 F=3n － 2PL － PH － FP =3 3 － 2 3 － 1 － 1 =1 本例中局部自由度 FP=1 或計算時去掉滾子和鉸鏈： F=3 2 － 2 2 － 1 =1 定義： 構(gòu)件局部運動所產(chǎn)生的自由度 。 兩個低副 湖北工學院專用 作者： 潘存云教授 上例：在 B、 C、 D、 E四處應各有 2 個運動副。 解：活動構(gòu)件數(shù) n= 3 低副數(shù) PL= 4 F=3n － 2PL － PH =3 3 － 2 4 =1 高副數(shù) PH= 0 S3 1 2 3 推廣到一般： 湖北工學院專用