【正文】 作者： 潘存云教授 常見運動副符號的表示 : 國標 GB4460－ 84 湖北工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 常用運動副的符號 運動副 名稱 運動副符號 兩運動構(gòu)件構(gòu)成的運動副 轉(zhuǎn)動副 移動副 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 兩構(gòu)件之一為固定時的運動副 1 2 2 1 2 1 平面運動副 湖北工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 平面高副 螺旋副 2 1 1 2 1 2 2 1 2 1 1 2 1 2 球面副球銷副 1 2 1 2 1 2 空間運動副 1 2 1 2 1 2 湖北工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 構(gòu)件的表示方法 : 湖北工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 一般構(gòu)件的表示方法 桿、軸構(gòu)件 固定構(gòu)件 同一構(gòu)件 湖北工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 三副構(gòu)件 兩副構(gòu)件 一般構(gòu)件的表示方法 湖北工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 運動鏈－兩個以上的構(gòu)件通過運動副的聯(lián)接而構(gòu)成的系統(tǒng)。 湖北工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 167。 ，選投影面（運動平面）， 繪制示意圖。 若同時給定 θ 1和 θ 4 ， 則 θ 3 θ 2 能唯一確定 ， 該機構(gòu)需要兩個獨立參數(shù) 。 解：活動構(gòu)件數(shù) n= 7 低副數(shù) PL= 6 F=3n － 2PL － PH 高副數(shù) PH=0 =3 7 － 2 6 － 0 =9 計算結(jié)果肯定不對 ！ 湖北工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 －－兩個以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動副相聯(lián) 。 滾子的作用：滑動摩擦 ?滾動摩擦 。 如 平行四邊形機構(gòu) ， 火車輪 橢圓儀 等 。 ③ 使機構(gòu)運動順利 ， 避免運動不確定 ， 如車輪 。 VA2A1 VB2B1 Vp2=Vp1≠ 0 Vp2=Vp1=0 兩個作平面運動構(gòu)件上 速度相同 的一對 重合點 ， 在某一瞬時兩構(gòu)件相對于該點作相對轉(zhuǎn)動 ， 該點稱瞬時速度中心 。 B2 湖北工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 3 2 1 4 舉例：求曲柄滑塊機構(gòu)的速度瞬心。 P24 P13 ③ 求瞬心 P24的速度 。 求瞬心 P23的速度 : VP23＝ μ l(P23P13) 1 2 3 P23 P12 P13 ω 2 ω3 相對瞬心位于兩絕對瞬心 之間 時，兩構(gòu)件 轉(zhuǎn)向相反。 ? 用瞬心法作機構(gòu)的速度分析 。 瞬心法的優(yōu)缺點： ① 適合于求簡單機構(gòu)的速度 ， 機構(gòu)復(fù)雜時因 瞬心數(shù)急劇增加而求解過程復(fù)雜 。(P13P23/P12P23) P23 P12 P13 方向 : CCW, 與 ω 2相反。ω 4 ω 4 ＝ ω 2 P23 ∞ 解： ①直接觀察求瞬心 P1 P23 。 ② 絕對速度相同 ， 相對速度為零 。 位置 C ， 2個 低副 復(fù)合鉸鏈 : 局部自由度 1個 虛約束 E’ n= 7 PL = 9 PH = 1 F=3n － 2PL － PH =3 7 － 2 9 － 1 =2 湖北工學(xué)院專用 作者： 潘存云教授 B 2 I 9 C 3 A 1 J 6 H 8 7 D E 4 F G 5 ⑧ 計算圖示包裝機送紙機