機構自由度的計算ppt課件(完整版)
【正文】 機構 是由具有確定相對運動的構件組成的、可以傳遞或變換機械運動的人工系統(tǒng)。 構件機構中的運動單元，一般可認為是剛體，但也可以是彈性體、撓性體等物體。 在運動鏈中，如將某一構件加以固定而成為機架，且所有可動構件又均有確定運動，則該運動鏈便成為機構。 .1 機構的自由度及其基本計算公式 機構的自由度等于該機構中活動構件的自由度總數(shù)與運動副引入的約束總數(shù)之差，即： 式中， n為機構中的活動構件數(shù)目； Pi表示第 i類運動副的數(shù)目。（ 1） 空間開式鏈機構的自由度 在開式鏈機構中，活動構件數(shù) n等于運動副總數(shù) P，上式可簡化為 上式說明，開式鏈機構的自由度就等于各運動副的自由度之和。 式中， λ為 開 鏈 的末桿自由度，也稱 為 封 閉約 束條件數(shù)。 由于運 動 副 A、 D、 E的 轉動軸線 平行于一個方向，而運 動 副 C的 轉動軸線 沿著另一個方向，故 因有螺旋副，故 因運 動 副 A、 D、 E三 軸 共 線 ，將衍生兩個附加的基本移 動 ，但它 們 與 λtt共面，故 例 4 圖示機構中轉動副 C與螺旋副 B共軸線，轉動副 A、 D、 E的軸線相互平行，計算該機構的自由度。W=6n5P54P43P32P2P1k 在多環(huán)機構中，某些環(huán)的封閉約束條件可能與其他環(huán)的封閉約束條件相重復，這些重復的約束條件就叫做虛約束。的封 閉約 束條件數(shù)
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