20xx第3章時間響應(yīng)分析(文件)
【正文】 e ( c os si n )1tt t t?? ?????? ? ??n 22 d11 ( a r c ta ne si n )1tt?? ??? ?? ?? ? ? ??角頻率為 有阻尼固有頻率 的減幅振蕩 制作：華中科技大學(xué) 2no 2 2 2 2nn11() sXss s s s???? ? ? ???no ( ) 1 c ost tx ??? 1oo( ) [ ( ) ]x t L X s? nn(1 ) e1 tt ?? ?? ? ?2) ???時： 3) ??1時： 4) ??1時： 角頻率為無阻尼固有頻率 的等幅振蕩 無振蕩 )0(})1()1(exp[])1()1(exp[{121)(22222???????????????ttttxnnnnnou??????????????0101 2 t (se c)? n)t(x out制作：華中科技大學(xué) ? nw ( t )? n t????? 時， ?越小，振蕩衰減越慢，振蕩越劇烈； 二階系統(tǒng)單位脈沖響應(yīng) ? n tx o ( t )二階系統(tǒng)單位階躍響應(yīng) ?? ? 時，振蕩無衰減，為等幅振蕩； ??? 時，無振蕩； ??? 時，無振蕩 . 制作：華中科技大學(xué) 五、二階系統(tǒng)的性能指標(biāo) n 21od 21e( ) 1 si n( tg )1tx t t?? ?? ???? ?? ? ??12drsi n( tg ( 1 ) ) 0t? ? ??? ? ?12rdπ tg ( 1 )t ???????二階 欠阻尼 系統(tǒng) 單位階躍 響應(yīng) 1. 上升時間 tr n 21d21e1 1 si n( tg )1tt?? ?? ???? ?? ? ???=2% 或 5% r p p st t M t N、 、 、 、性能指標(biāo) ?一定，增大 ?n， 上升時間減小 ?n 一定 ， 減小 ?， 上升時間減小 制作：華中科技大學(xué) 2o p o π 1po( ) ( ) 100% e 100%()x t xMx?????? ? ? ?∞∞2. 峰值時間 tp 3. 最大超調(diào)量 Mp ?=2% 或 5% Mp 只與 ? 有關(guān)，與 ?n無關(guān) dppdpddttouttttx??????????0)sin(0)(??一定，增大 ?n， 或 ?n 一定 ， 減小 ?， 峰值時間減小 峰值時間為振蕩周期之半 增大 ?， 最大超調(diào)量減小 制作：華中科技大學(xué) ssd2 πttNT ???)()1arctansin(122 sdtnttte ????????????? ts s()tt?o ( )xt ? ? ? N ?=2% 或 5% sn4t???0 ,???當(dāng) 時, ( 2%) 。? ? 31. 62n? ? 2π 1p e 5 5%M ????? ? ?故不 滿 足 要 求系統(tǒng) b： B 250() 5 1 50 50Gs ss t? ? ? ?()可知 31. 62n? ?20( 1 50 )2 nt????2π 1p e 5M ?????? 9? ?= 23 6 sect欲滿足要求，須滿足 得 制作：華中科技大學(xué) m m 1m m 1 0n n 1n n 1 0...()...b s b s bGsa s a s a? ? ??? ? ?單位階躍作用下 121o22nn11()1( ) ( )( ) ( 2 )miinnj k k kjkK s zX s G sss s p s s? ? ?????? ? ?? ? ????六、高階系統(tǒng)的時間響應(yīng) 12122nn11()()( ) ( 2 )miinnj k k kjkK s zGss p s s? ? ??????? ? ???? 12oo 2211 nn() 2nnj kkjk j k k kAA B s CXss s p s s? ? ????? ? ?? ? ???12n o o d11( ) e e si n( )j kknnpt tj k k kjkx t A A D t?? ????? ? ? ???多個一階環(huán)節(jié)響應(yīng)和二階環(huán)節(jié)響應(yīng)的疊加 制作：華中科技大學(xué) 穩(wěn)定系統(tǒng)中，離虛軸越遠(yuǎn)的極點(diǎn)對應(yīng)的自由響應(yīng)衰減越快。 請同學(xué)們自己做?。?！ 制作：華中科技大學(xué) 解：根據(jù)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)可知，該系統(tǒng)為 II型 系統(tǒng)，則： 制作：華中科技大學(xué) 結(jié)論： 1）穩(wěn)態(tài)誤差 e (t)與輸入信號 xi(t) 有關(guān)。 5）單位反饋系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 e (t)與穩(wěn)態(tài)偏差 e (t)相同。 :36:4707:36Jan2331Jan23 1故人江海別，幾度隔山川。 2023年 1月 上午 7時 36分 :36January 31, 2023 1行動出成果，工作出財富。 07:36:4707:36:4707:361/31/2023 7:36:47 AM 1成功就是日復(fù)一日那一點(diǎn)點(diǎn)小小努力的積累。 2023年 1月 31日星期二 上午 7時 36分 47秒 07:36: 1楚塞三湘接，荊門九派通。 , January 31, 2023 閱讀一切好書如同和過去最杰出的人談話。勝人者有力，自勝者強(qiáng)。 2023年 1月 31日星期二 7時 36分 47秒 07:36:4731 January 2023 1一個人即使已登上頂峰，也仍要自強(qiáng)不息。 2023年 1月 31日星期二 上午 7時 36分 47秒 07:36: 1最具挑戰(zhàn)性的挑戰(zhàn)莫過于提升自我。 :36:4707:36Jan2331Jan23 1越是無能的人，越喜歡挑剔別人的錯兒。 2023年 1月 31日星期二 7時 36分 47秒 07:36:4731 January 2023 1空山新雨后，天氣晚來秋。 07:36:4707:36:4707:36Tuesday, January 31, 2023 1不知香積寺，數(shù)里入云峰。 上午 7時 36分 47秒 上午 7時 36分 07:36:
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