20xx第3章時間響應(yīng)分析(參考版)
2025-01-16 05:30本頁面
【正文】 2023年 1月 31日星期二 7時 36分 47秒 07:36:4731 January 2023 1一個人即使已登上頂峰，也仍要自強不息。 2023年 1月 31日星期二 上午 7時 36分 47秒 07:36: 1最具挑戰(zhàn)性的挑戰(zhàn)莫過于提升自我。勝人者有力，自勝者強。 :36:4707:36Jan2331Jan23 1越是無能的人，越喜歡挑剔別人的錯兒。 , January 31, 2023 閱讀一切好書如同和過去最杰出的人談話。 2023年 1月 31日星期二 7時 36分 47秒 07:36:4731 January 2023 1空山新雨后，天氣晚來秋。 2023年 1月 31日星期二 上午 7時 36分 47秒 07:36: 1楚塞三湘接，荊門九派通。 07:36:4707:36:4707:36Tuesday, January 31, 2023 1不知香積寺，數(shù)里入云峰。 07:36:4707:36:4707:361/31/2023 7:36:47 AM 1成功就是日復(fù)一日那一點點小小努力的積累。 上午 7時 36分 47秒 上午 7時 36分 07:36: 沒有失敗，只有暫時停止成功！。 2023年 1月 上午 7時 36分 :36January 31, 2023 1行動出成果，工作出財富。 :36:4707:36:47January 31, 2023 1他鄉(xiāng)生白發(fā)，舊國見青山。 :36:4707:36Jan2331Jan23 1故人江海別，幾度隔山川。 , January 31, 2023 雨中黃葉樹，燈下白頭人。 5）單位反饋系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 e (t)與穩(wěn)態(tài)偏差 e (t)相同。 3）穩(wěn)態(tài)偏差 e (t)與系統(tǒng)開環(huán)增益 k 有關(guān)； 開環(huán)增益 k越大，穩(wěn)態(tài)偏差 e (t)越小。 請同學(xué)們自己做！?。? 制作：華中科技大學(xué) 解：根據(jù)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)可知，該系統(tǒng)為 II型 系統(tǒng)，則： 制作：華中科技大學(xué) 結(jié)論： 1）穩(wěn)態(tài)誤差 e (t)與輸入信號 xi(t) 有關(guān)。()()(1 sBsXsEsXsXsE ioor ????七、系統(tǒng)誤差分析與計算 0)(,0)(1 ?? sEsE 希望時 時即：當(dāng) 0)()()()()()( ????? sHsXsXsBsXsE )()()( ?? sHsXsXori)()(1)( sXsHsX ior ? )()(1)]()()([)(1)()()(1 sEsHsXsHsXsHsXsXsE oioor ?????只有單位反饋系統(tǒng)， 偏差才等于誤差 當(dāng) H(s)=1時 E(s)=E1(s) 制作：華中科技大學(xué) 穩(wěn)態(tài)誤差 ss 1li m ( ) li m ( )tse e t sE s????∞ 0穩(wěn)態(tài)偏差 i io( ) ( ) ( )( ) ( ) ( ) ( ) ( )E s X s H s GX s H s X Es ss????i ()()1 ( ) ( )XsEsG s H s? ?ss li m ( ) li m ( )t sE see ∞ 0ssili m ( ) li m ( )()lim1 ( ) ( )tsst sE ss X sG s H see???????∞ 00X ( s )ioX ( s )G ( s )H ( s )E ( s )穩(wěn)態(tài)偏差與輸入有關(guān)； 穩(wěn)態(tài)偏差與 系統(tǒng)開環(huán) 有關(guān) 制作：華中科技大學(xué) 1. 單位階躍輸入 i( ) 1 /X s s?issp( ) 1 1li m li m1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1sssX sG s H s G s H s Ke ?????? ? ?002. 單位斜坡信號輸入 2i ( ) 1 /X s s?iss()lim1 ( ) ( )ssX sG s H se ?? ?01l im( ( )s s G s s?? 01l im( ) ( )ss G s H s? ?? 011c o nst vK??3. 單位加速度信號輸入 3i ( ) 1 /X s s?iss()lim1 ( ) ( )ssX sG s H se ?? ?0加速度無偏系數(shù) 21l im( ) ( )s s G s H s?? 0 221l im( )s Gss s? ?? 0c o nst aK速度無偏系數(shù) 位置無偏系數(shù) 制作：華中科技大學(xué) 與輸入有關(guān)的穩(wěn)態(tài)偏差： ssili m ( ) li m ( )li m ( )1 ( ) ( )tsst sE ssXsG s H see???????∞ 00系統(tǒng)的型次 則 v =0,1,2時，分別稱為 0型， Ⅰ 型， Ⅱ 型系統(tǒng)。? ? 31. 62n? ? 2π 1p e 5 5%M ????? ? ?故不 滿 足 要 求系統(tǒng) b： B 250() 5 1 50 50Gs ss t? ? ? ?()可知 31. 62n? ?20( 1 50 )2 nt????2π 1p e 5M ?????? 9? ?= 23 6 sect欲滿足要求，須滿足 得 制作：華中科技大學(xué) m m 1m m 1 0n n 1n n 1 0...()...b s b s bGsa s a s a? ? ??? ? ?單位階躍作用下 121o22nn11()1( ) ( )( ) ( 2 )miinnj k k kjkK s zX s G sss s p s s? ? ?????? ? ?? ? ????六、高階系統(tǒng)的時間響應(yīng) 12122nn11()()( ) ( 2 )miinnj k k kjkK s zGss p s s? ? ??????? ? ???? 12oo 2211 nn() 2nnj kkjk j k k kAA B s CXss s p s s? ? ????? ? ?? ? ???12n o o d11( ) e e si n( )j kknnpt tj k k kjkx t A A D t?? ????? ? ? ???多個一階環(huán)節(jié)響應(yīng)和二階環(huán)節(jié)響應(yīng)的疊加 制作：華中科技大學(xué) 穩(wěn)定系統(tǒng)中，離虛軸越遠(yuǎn)的極點對應(yīng)的自由響應(yīng)衰減越快。 解：系統(tǒng)傳遞函數(shù)為 2n22nn() 2Gs ss?? ? ?? ??2n d n=0. 6, 5 / se c , 1 4 / se
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