【正文】 ................ 4 3 ****************** .................................................. 4 *********** ....................................................... 5 ********** ....................................................... 5 ************* .................................................. 5 **************** ............................................... 6 **************** ............................................... 6 ********** ....................................................... 7 注釋 ................................................................... 7 參考文獻 ............................................................... 8 致謝 ................................................................. ..9 附錄??????????????????????????????? 10 黑體三號居中，目錄兩字之間空兩個字符。 20 世紀 30 年代晚期微分控制的加入標志著 PID 控制成為一種標準的結構，也是 PID 控制兩個發(fā)展階段的分水嶺。在革新階段， PID 控制器已經(jīng)發(fā)展成為一種魯棒的、可靠的、易于應 用的控制器。同時，控制理論的發(fā)展也經(jīng)歷了古典控制理論、現(xiàn)代控制理論和智能控制理論三個階段。 當被控對象的結構和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學模型時，控制理論的其它技術難以采用時，系統(tǒng)控制器的結構和參數(shù)必須靠經(jīng)驗和現(xiàn)場調(diào)試來確定，這時應用 PID 最為方便。 此項研究的應用前景和學術價值 PID 控制對大多數(shù)的工業(yè)控制對象都能達到較好的控制效果。 基于干擾觀測器的控制在工程中也被稱作“估計器”和“濾波器”，它可以用來消除反饋控制中的相位延遲，減少昂貴傳感器的使用并且能夠實現(xiàn)對誤差的實時估計。隨著復雜對象、復雜環(huán)境和復雜目標等自動控制系統(tǒng)所面臨的系統(tǒng)復雜性問題日益突出，傳統(tǒng)的 PID 參數(shù)整定方法已不能滿足復雜工業(yè)系統(tǒng)控制需要，而 PID 參數(shù)整定技術是為了處理 PID 參數(shù)整定這個問題而產(chǎn)生的。 PID參數(shù)整定技術是為了處理 PID 參數(shù)整定這個問題而產(chǎn)生的， PID 參數(shù)整定的方法很多，但往往難以實現(xiàn)或不很理想，在精度與速度的折中及對象的使用范圍上常常難以令人滿意。反饋理論的要素包括三個部分：測量、比較和執(zhí)行。 PID 控制器簡單易懂，使用中不需精確的系統(tǒng)模型等先決條件，因而成為應用最為廣泛的控制器。在很多情況下，并不一定需要全部三個單元，可以取其中的一到兩個單 元，但比例控制單元給定量 被控量 SKd pK 控制對象 傳感器 SKi/ 反饋信號 9 是必不可少的。對應答性、穩(wěn)定性影響很大， 當僅有比例控制時系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差。對一個自動控制系統(tǒng)，如果在進入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這 個控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)。因此，比例 +積分（ PI） 控制器，可以使系統(tǒng)在進入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。 PID參數(shù)調(diào)整的一般步驟 從三個環(huán)節(jié)可以看出， 3個參數(shù) pK iK dK 的值直接決定了一個控制系統(tǒng)的好壞。比例增益 pK 調(diào)試完成。 確定微分時間常數(shù) dK 微分時間常數(shù)一般不用設定，為 0 即可。另一方面，現(xiàn)有的大部分控制理論均建立在被控對象的精確數(shù)學模型基礎上，這對多數(shù)實際系統(tǒng)來說很難做到，因此對具有外部干擾及模型不確定性等的非 10 線性系統(tǒng)的干擾抑制與消除成為控制理論與應用的一個研究熱點。然而對這些具體的信息的獲取無疑加大了建模的成本，故實踐者提出了第二種觀測器設計方法 —— 基于干擾觀測器的控制。 本文中所設計的是干擾觀測器。 研究的干擾具有更廣泛的干擾類型，不僅局限于范數(shù)有界的或中立穩(wěn)定的干擾，它也可以由依賴于時變參數(shù)的模型表示或具有其他 的動態(tài)性質(zhì)等等。因此，利用干擾觀測器對信號進行有效地預測和補償，那么在一定的誤差內(nèi)就可以將實際執(zhí)行機構的模型用其參考模型來等價。 基于名義模型的干擾觀測器 解決 上述問題的一個自然的想法是在 ^d 的后面串入低通濾波器 )(sQ ，并用名義模型 )(sGn 的逆)(1 sGn? 來替代 )(1 sGp? ，得到如圖 2 所示的框圖，其中虛線框內(nèi)部分為干擾觀測器， u 為輸入信號，d 為等效干擾， ? 為測量噪聲。因此，如何使干擾觀測器獲得好的動態(tài)特性和高的穩(wěn)定性是設計的關鍵。除了考慮干擾觀測器的 魯棒性外，還必須考慮其干擾抑制 能力。 傳統(tǒng)理論關于法人本質(zhì)的爭論 關于法人的本質(zhì)問題在傳統(tǒng)民法學界一直存在三種學說，即“法人否認說”、“法人擬制說”和“法人實在說”。 主張法人不是權利義務主體的“法人否認說” “法人否認說”把法人還原成為個人或財產(chǎn)的集合，從根本上否認法人人格的存在。主要包括兩種學說。 “法人擬制說”強調(diào)對個人的保護的至上性，闡明了法人成為權利主體的法律技術因素，但其對法律主體的認識未能跳出自然人的范圍。 近年來，我國有學者對法人擬制說加以 發(fā)展，從而使法人本質(zhì)的研究得以深入，代表人物是江平教授和龍衛(wèi)球教授，強調(diào)團體是不可避免的社會現(xiàn)象，但只是法律考慮賦予團體以法人資格的思維原材料，正是由于法律的確認和構造，團體才能轉化為作為法人。 4 公司法人人格的本質(zhì) 在討論法人本質(zhì)之后，我們將視野縮小到公司法人范圍內(nèi)。 公司產(chǎn)生的內(nèi)在原因 13 前資本主義時期，手工勞動是社會的基本勞動形式，自然經(jīng)濟社會的基本經(jīng)濟形態(tài)。公司在社會中出現(xiàn)后，如果在法律上不需要對其進行調(diào)整，是不會考慮賦予其法律人格的。公司既不是認股人的代理人，也不是他們的受托人，除了公司法規(guī)定的范圍外，認股人作為公司的成員不承擔任何其他形式的責任”。 獨立財產(chǎn) 公司法人的生命扎根于社會經(jīng)濟生活中，它作為經(jīng)濟主體必須擁有自己獨立支配的財產(chǎn)，只有這樣它才有資格進入市場與他人發(fā)生經(jīng)濟關系。所謂結構體性，包含兩個方面，首先是指公司法人是人與財產(chǎn)的結合，其次是指公司擁有的獨立財產(chǎn)、獨立意思、獨立責任是有機的結合起來的，形成了獨立的法人機構。 法人人格的價值 王澤鑒先生曾在 論述中提到：“法律之所以賦予自然人以人格，系基于倫理的要求，其所以賦予法人以人格，則系基于吾人 (自然人 )的社會需要”。這就使得自然人得以突破自身壽命的限制，完成須經(jīng)數(shù)代人的努力才能完成的事業(yè)。另外社團法人有條件集中眾人的智慧，優(yōu)化對團體尤其是企業(yè)的管理。這一制度自美國法院首創(chuàng)以來，很 快就為德、法、英等國所效法，例如德國的“透視理論”及日本的“責任直索理論” 。即指某公司與某成員之間，及該公司與其他公司之間無嚴格的人格區(qū)分。公司法人人格可以由法律經(jīng)擬制而確認，自然可以由法律在一定條件下加以否認，這正顯示出了法人人格的工具性價值。