【正文】 ................ 4 3 ****************** .................................................. 4 *********** ....................................................... 5 ********** ....................................................... 5 ************* .................................................. 5 **************** ............................................... 6 **************** ............................................... 6 ********** ....................................................... 7 注釋 ................................................................... 7 參考文獻(xiàn) ............................................................... 8 致謝 ................................................................. ..9 附錄??????????????????????????????? 10 黑體三號(hào)居中，目錄兩字之間空兩個(gè)字符。 20 世紀(jì) 30 年代晚期微分控制的加入標(biāo)志著 PID 控制成為一種標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)，也是 PID 控制兩個(gè)發(fā)展階段的分水嶺。在革新階段， PID 控制器已經(jīng)發(fā)展成為一種魯棒的、可靠的、易于應(yīng) 用的控制器。同時(shí)，控制理論的發(fā)展也經(jīng)歷了古典控制理論、現(xiàn)代控制理論和智能控制理論三個(gè)階段。 當(dāng)被控對(duì)象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時(shí)，控制理論的其它技術(shù)難以采用時(shí)，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試來確定，這時(shí)應(yīng)用 PID 最為方便。 此項(xiàng)研究的應(yīng)用前景和學(xué)術(shù)價(jià)值 PID 控制對(duì)大多數(shù)的工業(yè)控制對(duì)象都能達(dá)到較好的控制效果。 基于干擾觀測(cè)器的控制在工程中也被稱作“估計(jì)器”和“濾波器”，它可以用來消除反饋控制中的相位延遲，減少昂貴傳感器的使用并且能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)誤差的實(shí)時(shí)估計(jì)。隨著復(fù)雜對(duì)象、復(fù)雜環(huán)境和復(fù)雜目標(biāo)等自動(dòng)控制系統(tǒng)所面臨的系統(tǒng)復(fù)雜性問題日益突出，傳統(tǒng)的 PID 參數(shù)整定方法已不能滿足復(fù)雜工業(yè)系統(tǒng)控制需要，而 PID 參數(shù)整定技術(shù)是為了處理 PID 參數(shù)整定這個(gè)問題而產(chǎn)生的。 PID參數(shù)整定技術(shù)是為了處理 PID 參數(shù)整定這個(gè)問題而產(chǎn)生的， PID 參數(shù)整定的方法很多，但往往難以實(shí)現(xiàn)或不很理想，在精度與速度的折中及對(duì)象的使用范圍上常常難以令人滿意。反饋理論的要素包括三個(gè)部分：測(cè)量、比較和執(zhí)行。 PID 控制器簡(jiǎn)單易懂，使用中不需精確的系統(tǒng)模型等先決條件，因而成為應(yīng)用最為廣泛的控制器。在很多情況下，并不一定需要全部三個(gè)單元，可以取其中的一到兩個(gè)單 元，但比例控制單元給定量 被控量 SKd pK 控制對(duì)象 傳感器 SKi/ 反饋信號(hào) 9 是必不可少的。對(duì)應(yīng)答性、穩(wěn)定性影響很大， 當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差。對(duì)一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這 個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡(jiǎn)稱有差系統(tǒng)。因此，比例 +積分（ PI） 控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。 PID參數(shù)調(diào)整的一般步驟 從三個(gè)環(huán)節(jié)可以看出， 3個(gè)參數(shù) pK iK dK 的值直接決定了一個(gè)控制系統(tǒng)的好壞。比例增益 pK 調(diào)試完成。 確定微分時(shí)間常數(shù) dK 微分時(shí)間常數(shù)一般不用設(shè)定，為 0 即可。另一方面，現(xiàn)有的大部分控制理論均建立在被控對(duì)象的精確數(shù)學(xué)模型基礎(chǔ)上，這對(duì)多數(shù)實(shí)際系統(tǒng)來說很難做到，因此對(duì)具有外部干擾及模型不確定性等的非 10 線性系統(tǒng)的干擾抑制與消除成為控制理論與應(yīng)用的一個(gè)研究熱點(diǎn)。然而對(duì)這些具體的信息的獲取無疑加大了建模的成本，故實(shí)踐者提出了第二種觀測(cè)器設(shè)計(jì)方法 —— 基于干擾觀測(cè)器的控制。 本文中所設(shè)計(jì)的是干擾觀測(cè)器。 研究的干擾具有更廣泛的干擾類型，不僅局限于范數(shù)有界的或中立穩(wěn)定的干擾，它也可以由依賴于時(shí)變參數(shù)的模型表示或具有其他 的動(dòng)態(tài)性質(zhì)等等。因此，利用干擾觀測(cè)器對(duì)信號(hào)進(jìn)行有效地預(yù)測(cè)和補(bǔ)償，那么在一定的誤差內(nèi)就可以將實(shí)際執(zhí)行機(jī)構(gòu)的模型用其參考模型來等價(jià)。 基于名義模型的干擾觀測(cè)器 解決 上述問題的一個(gè)自然的想法是在 ^d 的后面串入低通濾波器 )(sQ ，并用名義模型 )(sGn 的逆)(1 sGn? 來替代 )(1 sGp? ，得到如圖 2 所示的框圖，其中虛線框內(nèi)部分為干擾觀測(cè)器， u 為輸入信號(hào)，d 為等效干擾， ? 為測(cè)量噪聲。因此，如何使干擾觀測(cè)器獲得好的動(dòng)態(tài)特性和高的穩(wěn)定性是設(shè)計(jì)的關(guān)鍵。除了考慮干擾觀測(cè)器的 魯棒性外，還必須考慮其干擾抑制 能力。 傳統(tǒng)理論關(guān)于法人本質(zhì)的爭(zhēng)論 關(guān)于法人的本質(zhì)問題在傳統(tǒng)民法學(xué)界一直存在三種學(xué)說，即“法人否認(rèn)說”、“法人擬制說”和“法人實(shí)在說”。 主張法人不是權(quán)利義務(wù)主體的“法人否認(rèn)說” “法人否認(rèn)說”把法人還原成為個(gè)人或財(cái)產(chǎn)的集合，從根本上否認(rèn)法人人格的存在。主要包括兩種學(xué)說。 “法人擬制說”強(qiáng)調(diào)對(duì)個(gè)人的保護(hù)的至上性，闡明了法人成為權(quán)利主體的法律技術(shù)因素，但其對(duì)法律主體的認(rèn)識(shí)未能跳出自然人的范圍。 近年來，我國(guó)有學(xué)者對(duì)法人擬制說加以 發(fā)展，從而使法人本質(zhì)的研究得以深入，代表人物是江平教授和龍衛(wèi)球教授，強(qiáng)調(diào)團(tuán)體是不可避免的社會(huì)現(xiàn)象，但只是法律考慮賦予團(tuán)體以法人資格的思維原材料，正是由于法律的確認(rèn)和構(gòu)造，團(tuán)體才能轉(zhuǎn)化為作為法人。 4 公司法人人格的本質(zhì) 在討論法人本質(zhì)之后，我們將視野縮小到公司法人范圍內(nèi)。 公司產(chǎn)生的內(nèi)在原因 13 前資本主義時(shí)期，手工勞動(dòng)是社會(huì)的基本勞動(dòng)形式，自然經(jīng)濟(jì)社會(huì)的基本經(jīng)濟(jì)形態(tài)。公司在社會(huì)中出現(xiàn)后，如果在法律上不需要對(duì)其進(jìn)行調(diào)整，是不會(huì)考慮賦予其法律人格的。公司既不是認(rèn)股人的代理人，也不是他們的受托人，除了公司法規(guī)定的范圍外，認(rèn)股人作為公司的成員不承擔(dān)任何其他形式的責(zé)任”。 獨(dú)立財(cái)產(chǎn) 公司法人的生命扎根于社會(huì)經(jīng)濟(jì)生活中，它作為經(jīng)濟(jì)主體必須擁有自己獨(dú)立支配的財(cái)產(chǎn)，只有這樣它才有資格進(jìn)入市場(chǎng)與他人發(fā)生經(jīng)濟(jì)關(guān)系。所謂結(jié)構(gòu)體性，包含兩個(gè)方面，首先是指公司法人是人與財(cái)產(chǎn)的結(jié)合，其次是指公司擁有的獨(dú)立財(cái)產(chǎn)、獨(dú)立意思、獨(dú)立責(zé)任是有機(jī)的結(jié)合起來的，形成了獨(dú)立的法人機(jī)構(gòu)。 法人人格的價(jià)值 王澤鑒先生曾在 論述中提到：“法律之所以賦予自然人以人格，系基于倫理的要求，其所以賦予法人以人格，則系基于吾人 (自然人 )的社會(huì)需要”。這就使得自然人得以突破自身壽命的限制，完成須經(jīng)數(shù)代人的努力才能完成的事業(yè)。另外社團(tuán)法人有條件集中眾人的智慧，優(yōu)化對(duì)團(tuán)體尤其是企業(yè)的管理。這一制度自美國(guó)法院首創(chuàng)以來，很 快就為德、法、英等國(guó)所效法，例如德國(guó)的“透視理論”及日本的“責(zé)任直索理論” 。即指某公司與某成員之間，及該公司與其他公司之間無嚴(yán)格的人格區(qū)分。公司法人人格可以由法律經(jīng)擬制而確認(rèn)，自然可以由法律在一定條件下加以否認(rèn)，這正顯示出了法人人格的工具性價(jià)值。