【正文】 ② [德 ]羅爾夫 ⑤尹田．民事主體理論與立法研究．北京：法律出版社， 2022， 151— 156。 年份，卷號(hào)，期號(hào)。 宋體五號(hào)。老師追求真理 、獻(xiàn)身科學(xué)、嚴(yán)以律己、寬已待人的崇高品質(zhì)對(duì)學(xué)生將是永遠(yuǎn)的鞭策。 感謝我的學(xué)友和朋友們對(duì)我的關(guān)心和幫助。 注：此范例中的致謝正文僅供參考。 小四黑體空一行。老師淵博的學(xué)識(shí)、敏銳的思維、民主而嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)，使學(xué)生收益匪淺，終生難忘。 15 [9] 江平，龍衛(wèi)球．法人本質(zhì)及其基本構(gòu)造研究；中國法學(xué)， 1998， 3 [10] 馮友蘭．貞元六書．上海：華東師范大學(xué)出版社， 1996 [11] 曾慶敏．法學(xué)大辭典．上海：上海辭書出版社， 1998 [12] [美 ]伯納德 參考文獻(xiàn)序號(hào)：首行縮進(jìn)兩個(gè)漢字空間，后空一個(gè)字符。 宋體五號(hào)空一行。 ③徐開墅．民商法辭典．上海：人民出版社， 2022， 442444。 通過上文的論述，我們加深了對(duì)法人制度的理解，而隨著理論和實(shí)踐的不斷發(fā)展，法人制度及對(duì)法人制度的研究也將不斷 深化。 第四，利用公司規(guī)避法律義務(wù)。即指公司的財(cái)產(chǎn)不能與該公司的成員及其他公司的財(cái)產(chǎn)作清楚的區(qū)分。然而，在現(xiàn)實(shí)經(jīng)濟(jì)生活中，由于將有限責(zé)任絕對(duì)化，也出現(xiàn)了一定程度的弊端，因此產(chǎn)生了公司法人人格否認(rèn)制度。 14 分散風(fēng)險(xiǎn)，提高管理水平 對(duì)于社團(tuán)法人，法人人格制度還具有分散風(fēng)險(xiǎn)，提高管理水平的功能。“法人格本身乃是為了使法律關(guān)系單純化而由法律所認(rèn)可的一項(xiàng)法技術(shù)”。這種結(jié)構(gòu)是公司得以在意思、財(cái)產(chǎn)、責(zé)任等諸多方面完成股東到公司的轉(zhuǎn)變。 獨(dú)立責(zé)任 責(zé)任自負(fù)原則是私法上的一項(xiàng)基本原則，公司法人對(duì)于以自己獨(dú)立意思而為的行為須以自己財(cái)產(chǎn)獨(dú)立承擔(dān)責(zé)任也就成為公司法人人格獨(dú)立的應(yīng)有之義。 獨(dú)立意思 從民法理論上講，人的意思能力是與行為能力聯(lián)系在一起的概念，只有具有獨(dú)立的意思，法人從事的行為才是自己的以意思表示為要素的民事法律行為，才能有效地參與經(jīng)濟(jì)流轉(zhuǎn)。 獨(dú)立性 公司法人人格獨(dú)立意味著公司作為一個(gè)獨(dú)立的權(quán)利義務(wù)主體的存在，區(qū)別于其組成成員及其它社會(huì)主體。“公司是現(xiàn)代化大生產(chǎn)和商品經(jīng)濟(jì)發(fā)展的產(chǎn)物”。我們認(rèn)為，應(yīng)將公司法人人格的本質(zhì)歸納為經(jīng)法律擬制而確認(rèn)的獨(dú)立的結(jié)構(gòu)體，即主要包含三個(gè)方面，擬制性、獨(dú)立性、結(jié)構(gòu)體性。 我們認(rèn)為，法律人格是一種“門檻”，誰可以邁過這個(gè)“門檻”主要是立法者通過法律對(duì)現(xiàn)實(shí)個(gè)體進(jìn)行篩選的結(jié)果?！胺ㄈ藢?shí)在說”揭示了法人成為權(quán)利主體的事實(shí)基礎(chǔ)，但它否認(rèn)了團(tuán)體成員在團(tuán)體內(nèi)部的獨(dú)立人格，不利于處理法人人格背后的實(shí)質(zhì)利益沖突。其二為法人組織體說，由法國的米修和沙累優(yōu)所倡導(dǎo) ④ 。其一是目的財(cái)產(chǎn)說，代表人物為布林茲；其二是受益者主體說，代表人物為耶林；其三是管理人主體說，代表人物為霍達(dá) ③ 。因此，人格人和或法律主體的 源初概念必須與人的概念相一致，每個(gè)人，并且只有每個(gè)人，才具有權(quán)利能力” ② 。在這里 ， 干擾觀測(cè)器的頻帶 lf 應(yīng)在系統(tǒng)同步誤差信號(hào)頻率和測(cè)量噪聲 n 的頻率之間進(jìn)行選擇。式（ 1） 是 )(sQ 設(shè)計(jì)的 基礎(chǔ) 通過對(duì)其的設(shè)計(jì)，可實(shí)現(xiàn)魯棒穩(wěn)定性要求。從理論上分析，如果的帶寬越寬，階數(shù)越高，那么干擾觀測(cè)器的響應(yīng)速度就越快、對(duì)干擾的抑制效果就越好，干擾對(duì)系統(tǒng)的影響越小即系統(tǒng)對(duì)干擾的靈敏度越低。 由上圖，求出等效干擾的估計(jì)值 ^d 為： dsGsGdd pp ???? ? ?? )()()( 1^ （ 1） 式 (1)說明，用上述方法實(shí)現(xiàn)對(duì)干擾的準(zhǔn)確估計(jì)和補(bǔ)償。 由于干擾觀測(cè)器不需要對(duì)干擾信號(hào)建立準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型，而且它本身的結(jié)構(gòu)也非常的簡(jiǎn)單，因此在預(yù)測(cè)干擾信號(hào)時(shí)避免了大量的數(shù)學(xué)計(jì)算，能夠很好的滿足實(shí)際需要。但是基于頻域的干擾觀測(cè)器在控制設(shè)計(jì)過程中存在以下缺點(diǎn)：一是控制設(shè)計(jì)中的低通濾波器對(duì)傳感器的噪聲十分敏感，使得對(duì)低通濾波器和分離點(diǎn)頻率的選取十分困難；二是純頻域的方法只能提供較少的穩(wěn)定性分析，如根軌跡方法對(duì)基于干擾觀測(cè)器的控制穩(wěn)定性的驗(yàn)證。它的基本思想是：控制器的設(shè)計(jì)構(gòu)造為兩部分的復(fù)合。在實(shí)際工程中，首先發(fā)展起來的是基于數(shù)學(xué)模型的狀態(tài)觀測(cè)器。 系統(tǒng)空 載、帶載聯(lián)調(diào)，再對(duì) PID參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，直至滿足要求。記錄此時(shí)的 iK ，設(shè)定 PID 的積分時(shí)間常數(shù)常數(shù)為 iK 當(dāng)前值的 150%180%。一般來說，比例主要用于偏差的“粗調(diào)”，保證系統(tǒng)的“穩(wěn)”，積分和微分則主要用于偏差的“細(xì)調(diào)”，分別保證系統(tǒng)的“準(zhǔn)”和“快” 確定比例增益 pK 確定比例增益 pK 時(shí)，首先去掉 PID 的積分項(xiàng)和微分項(xiàng)，一般是令 0?iK 、 0?dK ， PID 為純比例調(diào)節(jié)。這就是說，在控制器中引入“比例 ” 項(xiàng)往往是不夠的，比例項(xiàng)的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“ 微分”項(xiàng)，它能預(yù)測(cè)誤差變化的趨勢(shì)，這樣，具有比例 +微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負(fù)值，從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。 微分（ D） 控制 在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。積分項(xiàng)對(duì)誤差取決于時(shí)間的積分，隨著時(shí)間的增加，積分項(xiàng)會(huì)增大。有靜差的情況下有利于減少靜差，但 P 值過大會(huì)使系統(tǒng)有比較大的超調(diào)，并產(chǎn)生震蕩。其控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)成比例關(guān)系。其輸入 )(te 與輸出 )(tu 的關(guān)系為 )(tu = )/)(*)()(/1)( 0 dttdeKdeKteK dtip ?? ? ?? 因此它的傳遞函數(shù)為： )*)*/(11()(/)()( sKsKKsEsUsG dip ???? 其中 pK 為比例系數(shù)； iK 為積分時(shí)間常數(shù)； dK 為微分時(shí)間常數(shù)。 PID 控制原理這個(gè)理論和應(yīng)用自動(dòng)控制的關(guān)鍵是，做出正確的測(cè)量和比較后，如何才能更好地糾正系統(tǒng)。也就是， PID 參數(shù)可以根據(jù)過程的動(dòng)態(tài)特性及時(shí)整定。 2 PID 控制器的工作原理 與特點(diǎn) PID控制的特點(diǎn) PID 控制器由于結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于調(diào)整等優(yōu)點(diǎn)，至今仍廣泛應(yīng)用于控制領(lǐng)域。 PID 控制器的特點(diǎn)決定了其參數(shù)的選擇和整定對(duì)控制器的性能優(yōu)劣至關(guān)重要。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，對(duì)控制的適時(shí)性與精度要求越來越高，被控對(duì)象也越來越復(fù)雜，單純采用常規(guī) PID 控制器已不能滿足系統(tǒng)的要求，因此出 現(xiàn)了許多新的控制方法，如智能控制（包括模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等）、預(yù)測(cè)控制、專家控制，非線性控制、自適應(yīng)控制等，將這些新的控制方法與傳統(tǒng)的 PID 控制相結(jié)合可以得到意想不到的控制效果。 PID 控制，實(shí)際中也有 PI 和 PD 控制。 在工程實(shí)際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器 控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡(jiǎn)稱 PID調(diào)節(jié)。一些處于世界領(lǐng)先地位的自動(dòng)化儀表公司對(duì) PID 的發(fā)展做出過重要貢獻(xiàn)，甚至可以說 PID 控制器完全是在實(shí)際工業(yè)應(yīng)用中被發(fā)明并逐步完善起來的。 PID 控制思想逐漸明確，首先出現(xiàn)了調(diào)節(jié)方式類似于 BangBang 繼電控制，精度較低，控制器的形式是 P 和 PI， 30 年代發(fā)現(xiàn)了微分作用，它能直觀地實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的控制，與先期提出的比例和積分作用成為主要的調(diào)節(jié)部件，從而使 PID 具備了現(xiàn)在的基本形式。 黑體三號(hào)空一行 黑體三號(hào)空一行 7 基于干擾觀測(cè)器的 PID 控制設(shè)計(jì) 1 引言 PID控制的發(fā)展 PID 控制歷史悠久，生命力旺盛，并以其獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)在工業(yè)控制中發(fā)揮巨大作用。 摘要內(nèi)容 Times New Roman 體小四號(hào)。其中 首先介紹了 PID 的工作原理和干擾觀測(cè)器的原理，進(jìn)而 對(duì)于未采用干擾觀測(cè)器和采用干擾觀測(cè)器的 同一 系統(tǒng)進(jìn)行 仿真 ，并 將干擾觀測(cè)器進(jìn)行改進(jìn) 設(shè)計(jì)了低通濾波器，找